包括操纵系统的车辆技术方案

在一种包括操纵系统的车辆(1)中，所述操纵系统用于将所述车辆的预定部分(7)操纵到由目标物体(2)提供的目标位置中，其中，所述操纵系统包括：第一光学传感器设备(3)，所述第一光学传感器设备安排在所述车辆处，以用于捕获所述目标物体；以及计算设备，所述计算设备用于在由所述第一光学传感器设备(3)捕获的所述目标物体的图像的帮助下计算所述车辆的所述预定部分(7)进入所述目标位置中的轨迹，应当通过对操纵过程的改善监测以及对所述车辆(1)的所述预定部分(7)进入所述目标位置中的所述轨迹的改善计算来促进快速且安全的操纵，其结果是，避免事故以及对人、车辆和商品的损坏。借助于包括第二光学传感器设备(4)的所述操纵系统来实现这一点，所述第二光学传感器设备以在所述车辆(1)的纵向方向上相对于所述第一光学传感器设备(3)有所偏移的方式安排在所述车辆(1)处。

A vehicle that includes the control system

In a vehicle includes a control system (1), the operating system for a predetermined portion of the vehicle (7) to a target object manipulation (2) which provided in the target location, the control system includes a first optical sensor device (3), the first optical sensor device in the vehicle, for capturing the target objects; and computing devices, the equipment used in the calculation by the first optical sensor device (3) image of the object captured by the help of the pre calculation of the vehicle part (7) into the target location the track should be improved to monitor the manipulation process of the vehicle (1) of the predetermined part (7) of the trajectory to the target position in the improvement of computing to promote fast and safe operation, as a result, to avoid accidents And the damage to people, vehicles and goods. With the help of second optical sensor device (4) of the operating system to achieve this point, the second optical sensor device in the vehicle (1) of the first optical sensor device relative to the longitudinal direction (3) has offset the way in the car (1).

【技术实现步骤摘要】
包括操纵系统的车辆
本专利技术涉及一种包括操纵系统的车辆，所述操纵系统用于将所述车辆的预定部分操纵到由目标物体提供的目标位置中，其中，所述操纵系统包括：第一光学传感器设备，所述第一光学传感器设备安排在所述车辆处，以用于捕获所述目标物体；以及计算设备，所述计算设备用于在由所述第一光学传感器设备捕获的所述目标物体的图像的帮助下计算所述车辆的所述预定部分进入所述目标位置中的轨迹。
技术介绍
在运输和物流行业中，对商品的快速且安全处理非常重要。供运输的商品经常储存在货物集装箱(如例如，集装箱、防滚架或交换箱体)中，商用车辆或成组装运自动导引车在所述货物集装箱下面行驶并且接收所述货物集装箱以用于向前运输。在所述过程中，必须将用于接收商品的车辆操纵到待接收的货物集装箱下面。为此目的，快速且安全的操纵是决定性的。目前，经常在传感器设备的帮助下执行操纵，所述传感器设备紧固到车辆上并且能够捕获目标物体并借助于计算设备来计算车辆进入由目标物体给出的目标位置中的轨迹。现有技术已经公开了用于在物体下面进行传感器辅助操纵和行驶的各种方法和装置。因此，DE19526702A1描述了一种用于向后操纵以及用于处理交换集装箱的系统，其中，对齐到向后行驶方向的区域上的相机紧固到道路车辆或拖车上，在向后操纵进入预定目标位置中以便处理集装箱期间，对所述道路车辆或拖车的操舵由调节设备自动调节。DE102006035929A1描述了一种用于借助于商用车辆在物体(具体地，交换箱体)下面进行传感器辅助行驶的方法，其中，由安排在商用车辆的后端处的至少一个传感器捕获周围信息，并且在所捕获的周围信息的基础上确定物体与商用车辆之间的相对位置。DE102006057610A1还描述了一种用于对目标物体与车辆进行图像辅助对接的方法和装置。此处，借助于紧固到车辆的后端上的图像传感器来捕获距车辆周围环境的距离信息。距离信息用于确定车辆与目标物体之间的距离并且执行闭环车辆高度控制以便对接目标物体。在这些方法和装置中，将传感器设备置于车辆上经常是有问题的。特别地，如果例如照射到光学传感器设备上的阳光很弱，则无法全面地监测在目标物体下面行驶的同时进行的感测过程或者在某些情况下根本不可能执行所述感测过程。对于工作相对定位，必须也有可能至少感知到目标物体。如果情况不是这样(例如，由于眩光)，则通常无法执行所述过程。事故以及对车辆、货物集装箱和商品的损坏可能是后果。
技术实现思路
以此为出发点，本专利技术因此基于以下目的：提供用于通过对操纵过程的改善监测以及对车辆的预定部分进入目标位置中的轨迹的改善计算的方式来促进快速、安全且稳健操纵的选项。这应当避免事故以及对货物集装箱、车辆和商品的损坏，并且应当在实践中独立于环境影响而获得高可用性商。根据本专利技术，通过独立权利要求的主题来实现所述目的。在从属权利要求中指定了本专利技术的有利配置。因此，根据本专利技术，提供了一种包括操纵系统的车辆，所述操纵系统用于将所述车辆的预定部分操纵到由目标物体提供的目标位置中，其中，所述操纵系统包括：第一光学传感器设备，所述第一光学传感器设备安排在所述车辆处，以用于捕获所述目标物体；以及计算设备，所述计算设备用于在由所述第一光学传感器设备捕获的所述目标物体的图像的帮助下计算所述车辆的所述预定部分进入所述目标位置中的轨迹，其中，所述操纵系统包括第二光学传感器设备，所述第二光学传感器设备以在所述车辆的纵向方向上相对于所述第一光学传感器设备有所偏移的方式安排在所述车辆处。对第二光学传感器设备的偏移安排促进了对操纵过程的改善监测以及对车辆的预定部分进入目标位置中的轨迹的改善计算。在当前情况下，光学传感器设备被理解为指捕获在从紫外线到红外线的范围内的电磁波并将这些电磁波转换成电信号的系统。对由物体反射或发射的光进行检测。原则上，在有源传感器与无源传感器之间进行区分，其中，有源传感器自身发射光，并且无源传感器仅被提供用于对光进行检测。在本专利技术的有利配置中，光学传感器设备是相机和/或LIDAR传感器和/或飞行时间相机和/或立体相机。在此方面，在当前情况下，术语“图像”指可以使用这种光学传感器来捕获的所有事物。原则上，对这些类型的传感器设备的任何组合是可能的。前述光学传感器设备允许以2D或3D来进行对整个场景的距离的类图像表示。术语LIDAR表示“光检测和测距”并且表示用于光学距离和速度测量的方法。这种方法优选地在无人驾驶运输车辆中用于识别障碍物并避免与可能横穿自动驾驶路径的人员发生事故。TOF(飞行时间(Time-of-flight)，也被称为ToF)相机是使用飞行时间方法来测量距离的3D相机系统。为此目的，借助于光脉冲来照亮待测量场景，并且，对于每个像素，相机对光到达物体并再次返回所需的时间进行测量。所需时间与距离成正比。因为前述传感器设备能够针对每个像素而捕获成像于其上的物体的距离，所以它们是特别有利的。因此，可以借助于对记录图像的图像分析来识别物体，并且可以借助于计算设备来计算车辆的预定部分进入目标位置中的理想轨迹。原则上，可以将光学传感器设备安排在同一高度处。然而，以沿着车辆的竖直轴线有所偏移的方式将传感器设备有利地紧固到车辆上。坐标系的z轴被称为竖直轴线。有可能通过对传感器设备的沿着车辆的竖直轴线的偏移安排的方式以改善的方式来监测不同区域，并且因此可以以改善的方式来监测操纵过程，并且可以更精确地计算轨迹。除其之外或作为其替代方案，根据本专利技术的优选改进规定了这两个光学传感器设备具有不同俯仰角，即，沿着车辆的横轴在不同程度上旋转。原则上，可以以牢固且刚性的方式来安装光学传感器设备。然而，优选地，规定所述光学传感器设备中的至少一个光学传感器设备的高度是可调节的，优选地，两个光学传感器设备的高度均是可调节的。高度调节有利于使光学传感器设备适应于各种情形并且由此促进对待由每个光学传感器设备捕获的目标物体的最佳观看。此外，在车辆的预定部分改变的情况下，高度调节可以是权宜的。通过示例的方式，车辆的预定部分可能由于所述改变而改变，并且可以使用另一侧来将车辆操纵到由目标物体提供的目标位置中。这可能是权宜的，特别是在被配置成用于在货物集装箱之下行驶并使用其纵向方向的两个端来接收货物集装箱的自主运输车辆的情况下。因此，可以通过对光学传感器设备的简单高度调节来避免费劲地将车辆操纵到不同位置中。根据本专利技术的进一步配置，可以规定所述第一光学传感器设备紧固到所述车辆的所述预定部分上并且所述第二光学传感器设备紧固到所述车辆上所述第二光学传感器设备能够从其中捕获所述目标物体的所述图像的这样位置上，针对操纵，所述位置与关于所述第一光学传感器设备的位置升高了的位置相关。对光学传感器设备的这种安排确保两个光学传感器设备都能够以理想的方式捕获目标物体。用于运输商品的运输车辆经常具有平坦的装载区，所述装载区平行于道路延伸并且被配置成用于接收货物集装箱。由于第二光学传感器设备的升高位置，有可能不仅确保对目标物体的理想捕获而且确保对装载区的监测。因此，可以及时地识别在接收货物集装箱时可能是障碍的位于装载区上的障碍物，并且可以避免事故。此外，确保了如果借助于第一光学传感器设备来捕获目标物体是不可能的，则可以借助于第二光学传感器设备来捕获目标物体。作为其替代方案或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种包括操纵系统的车辆(1)，所述操纵系统用于将所述车辆的预定部分(7)操纵到由目标物体(2)提供的目标位置中，其中，所述操纵系统包括：第一光学传感器设备(3)，所述第一光学传感器设备安排在所述车辆(1)处，以用于捕获所述目标物体(2)；以及计算设备，所述计算设备用于在由所述第一光学传感器设备(3)捕获的所述目标物体(2)的图像的帮助下计算所述车辆的所述预定部分(7)进入所述目标位置的轨迹，其特征在于，所述操纵系统包括第二光学传感器设备(4)，所述第二光学传感器设备以在所述车辆的纵向方向上相对于所述第一光学传感器设备(3)有所偏移的方式安排在所述车辆(1)处。

【技术特征摘要】
2016.06.24 DE 102016111618.11.一种包括操纵系统的车辆(1)，所述操纵系统用于将所述车辆的预定部分(7)操纵到由目标物体(2)提供的目标位置中，其中，所述操纵系统包括：第一光学传感器设备(3)，所述第一光学传感器设备安排在所述车辆(1)处，以用于捕获所述目标物体(2)；以及计算设备，所述计算设备用于在由所述第一光学传感器设备(3)捕获的所述目标物体(2)的图像的帮助下计算所述车辆的所述预定部分(7)进入所述目标位置的轨迹，其特征在于，所述操纵系统包括第二光学传感器设备(4)，所述第二光学传感器设备以在所述车辆的纵向方向上相对于所述第一光学传感器设备(3)有所偏移的方式安排在所述车辆(1)处。2.根据权利要求1所述的包括操纵系统的车辆，其特征在于，所述光学传感器设备(3，4)是相机和/或LIDAR传感器和/或飞行时间相机。3.根据权利要求1或2所述的包括操纵系统的车辆，其特征在于，所述光学传感器设备(3，4)以沿着所述车辆(1)的竖直轴线有所偏移的方式紧固到所述车辆(1)上。4.根据权利要求1至3中任一项所述的包括操纵系统的车辆，其特征在于，所述光学传感器设备(3，4)中的至少一个光学传感器设备的高度是可调节的，优选地，两个光学传感器设备(3，4)的高度均是可调节的。5.根据权利要求1至4中任一项所述的包括操纵系统的车辆，其特征在于，所述第一光学传感器设备(3)被紧固到所述车辆的所述预定部分(7)上，并且所述第二光学传感器设备(4)被紧固到所述车俩(1)上所述第二光学传感器设备(4)能够从其中捕获所述目标物体(2)的所述图像的这样位置上，针对操纵，所述位置与关于所述第一光学传感器(3)的位置升高了的位置相关。6.根据权利要求1至5中任一项所述的包括操纵系统的车辆，其特征在于，所述第一光学传感器设备(3)的观看角度不同于所述第二光学传感器设备(4)的观看角度。7.根据权利要求1至6中任一项所述的包括操纵系统的车辆，其特征在于，至少一个光学传感器设备(3，4)是可旋转的和/或可转动的，优选地，两个光学传感器设备(3，4)均是可旋转的和/或可转动的，并且因此，所述光学传感器设备(3，4)中的至少一个光学传感器设备的观看角度是可调节的，优选地，两个光学传感器设备(3，4)的观看角度是均...

【专利技术属性】
技术研发人员：马丁·佐默，托比亚斯·奥格斯帕格，奥斯卡·克拉夫特，马尔科·贝洛夫，托比亚斯·阿特默，马库斯·哈姆，法比安·施米特，
申请(专利权)人：德国邮政股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE