路径搜索装置及路径搜索方法制造方法及图纸

搜索符合车辆控制的特性的引导路径，并降低进行引导路径的重新搜索的频率。导航装置(50)具备：信息输入部(582)，其从自动驾驶控制装置(30)获取对车辆(2)的行驶进行控制的控制条件来作为控制特性信息；和路径搜索部(583)，其基于信息输入部(582)获取到的控制特性信息来搜索满足控制条件的车辆(2)的引导路径。因此，能够搜索符合车辆(2)的控制特性的引导路径。

Path search device and path search method

Search the boot path that conforms to the characteristics of the vehicle control and reduce the frequency of the re search for the boot path. The navigation device (50) includes information input unit (582), from the automatic driving control device (30) for vehicle (2) driving control of the control condition as the control characteristics of information; and (583), part of the path search based on the information input unit (582) to obtain the characteristics of information control to meet the conditions of the search control vehicle (2) of the guide path. Therefore, it is possible to search for a guidance path that conforms to the control characteristics of the vehicle (2).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径搜索装置及路径搜索方法
本专利技术涉及路径搜索装置及路径搜索方法。
技术介绍
以往，作为搜索车辆的行驶路径的装置，已知如下装置：选择反映了驾驶员的驾驶嗜好的行驶路径的装置(例如参照专利文献1)，和在搜索到的路径不满足规定条件的情况下，根据检测出的车辆周边状况来检索代替所指示的目的地的第二目的地的装置(例如参照专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-180591号公报专利文献2：日本特开2008-9913号公报
技术实现思路
然而，即使是由路径搜索装置搜索到的路径，也存在因车辆控制的特性等导致车辆无法行驶、而需要重新搜索路径的情况。若在路径指引的中途进行路径的重新搜索的话，则会给车辆的乘员带来不适感。本专利技术是鉴于上述情况提出的，其目的在于提供路径搜索装置及路径搜索方法，搜索符合车辆控制的特性的引导路径，并降低了进行引导路径的重新搜索的频率。在本说明书中，包括2015年4月21日申请的日本专利申请特愿2015-087022号的全部内容。为了达成上述目的，本专利技术的路径搜索装置具备：信息输入部，其获取对车辆的行驶进行控制的控制条件的信息；和路径搜索部，其基于由所述信息输入部获取到的所述控制条件的信息来搜索满足所述控制条件的所述车辆的引导路径。根据本专利技术，能够搜索符合车辆控制的特性的引导路径，降低进行引导路径的重新搜索的频率。另外，本专利技术在上述路径搜索装置中，所述信息输入部获取根据所述车辆的每个行驶状况设定的、允许执行与所述行驶状况对应的车辆控制的许可阈值来作为所述控制条件的信息，所述路径搜索部基于所述许可阈值来搜索允许所述车辆执行车辆控制的引导路径。根据本专利技术，能够选择可执行与行驶状况对应的车辆控制的路径来作为引导路径。因此，能够降低在路径指引的中途进行路径的重新搜索的频率，减轻给车辆的乘员带来的不适感。另外，本专利技术在上述路径搜索装置中，所述路径搜索部在搜索到的路径中有作为所述行驶状况的车道转移的情况下，将进行所述车道转移的道路的道路长度与作为所述许可阈值的距离进行比较，并判定是否选择所述搜索到的路径作为所述车辆的引导路径。根据本专利技术，在所选择的引导路径中，能够减少无法进行车道转移的情况的发生次数，减轻给车辆的乘员带来的不适感。另外，本专利技术在上述路径搜索装置中，所述路径搜索部在搜索到的路径中有作为所述行驶状况的车道转移的情况下，判定所述车道转移是否为在作为所述许可阈值的所述车辆的转向角的范围内的转移，并判定是否选择所述搜索到的路径作为所述车辆的引导路径。根据本专利技术，在所选择的引导路径中，能够减少无法进行车道转移的情况的发生次数，减轻给车辆的乘员带来的不适感。另外，本专利技术在上述路径搜索装置中，所述信息输入部获取所述车辆的车宽作为所述控制条件的信息，所述路径搜索部基于所述控制条件的信息来判定搜索到的路径是否为所述车辆能够行驶的路径，并判定是否选择所述搜索到的路径作为所述车辆的引导路径。根据本专利技术，在所选择的引导路径中，能够不选择包含车辆无法行驶的道路的路径作为引导路径。因此，能够降低在路径指引的中途进行路径的重新搜索的频率，减轻给车辆的乘员带来的不适感。另外，本专利技术在上述路径搜索装置中，所述信息输入部获取表示所述车辆能否在环形交叉路口行驶的信息来作为所述控制条件的信息，所述路径搜索部基于所述控制条件的信息来判定所述车辆能否在环形交叉路口行驶，并判定是否选择搜索到的所述引导路径作为所述车辆的路径。根据本专利技术，能够不选择车辆无法行驶的环形交叉路口作为引导路径。另外，本专利技术在上述路径搜索装置中，在所述车辆上搭载有进行所述车辆的驱动、制动及转向并使所述车辆自动地行驶的自动驾驶系统，所述路径搜索装置搜索所述车辆能够自动驾驶的行驶路径。本专利技术的路径搜索方法具有以下步骤：获取对车辆的行驶进行控制的控制条件的信息的步骤；和基于获取到的所述控制条件的信息来搜索满足所述控制条件的所述车辆的引导路径的步骤。根据本专利技术，能够搜索符合车辆控制的特性的引导路径，并降低进行引导路径的重新搜索的频率。专利技术效果根据本专利技术，能够搜索符合车辆控制的特性的引导路径，并降低进行引导路径的重新搜索的频率。附图说明图1是第一实施方式的自动驾驶控制系统的系统结构图。图2是第一实施方式的自动驾驶控制装置及导航装置的功能框图。图3是表示导航装置及自动驾驶控制装置的动作的流程图。图4是表示导航装置及自动驾驶控制装置的动作的流程图。图5是显示面板的显示例。图6是第二实施方式的自动驾驶控制系统的系统结构图。图7是表示自动驾驶控制系统的其他结构的图。具体实施方式[第一实施方式]参照附图对本实施方式进行说明。图1是自动驾驶控制系统1的系统结构图。自动驾驶控制系统1搭载于车辆2上，是不依赖于驾驶员的驾驶操作而进行车辆2的驱动、制动及转向来自动驾驶车辆2的系统。作为行驶模式，车辆2具有：自动驾驶，即自动驾驶控制系统1进行车辆2的驱动、制动及转向，并通过自动驾驶控制系统1的控制来使车辆2行驶；和手动驾驶，即通过由车辆2的乘员进行的手动操作来使车辆2行驶。自动驾驶控制系统1具备：自动驾驶控制装置30、自动驾驶执行装置40、导航装置50、发动机ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)11、变速器ECU12、制动装置ECU13、和转向装置ECU14。这些部分经由与CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网络)或LIN(LocalInterconnectNetwork：本地互联网络)等标准对应的总线10以能够通信的方式相互连接。自动驾驶控制装置30向自动驾驶执行装置40发送控制数据来控制自动驾驶执行装置40，从而控制车辆2的自动驾驶。关于自动驾驶控制装置30详见后述。自动驾驶执行装置40基于从自动驾驶控制装置30输入的控制数据而向各ECU发送控制信号来控制各ECU，执行自动驾驶。发动机ECU11与对设于发动机的进气管上的电子节流阀进行开闭的节气门执行机构111连接。发动机ECU11基于从自动驾驶执行装置40接收到的控制信号来控制节气门执行机构111，并以使发动机转速成为目标转速的方式调整电子节流阀的开闭度。变速器ECU12与对向变速器供给的工作油的油压进行调整的油压控制装置121连接。变速器ECU12基于从自动驾驶执行装置40接收到的控制信号来控制油压控制装置121，调整向变速器供给的工作油的油压并切换变速器的变速比，使从发动机传递的转速或转矩变化。制动装置ECU13与制动装置131连接。制动装置ECU13基于从自动驾驶执行装置40接收到的控制信号来控制设于车辆2的各车轮上的制动装置131，进行车辆2的制动。转向装置ECU14与转向装置141连接。转向装置ECU14基于从自动驾驶执行装置40接收到的控制信号来控制设于车辆2上的转向装置141，进行车辆2的转向。自动驾驶执行装置40基于从自动驾驶控制装置30接收到的控制数据来控制各ECU，进行车辆2的出发/停止的控制、车辆2的加减速的控制、车辆2的变速的控制、车辆2的转向的控制、及其他控制，从而执行自动驾驶。导航装置50根据由GPS接收部511(参照图2)接收到的GPS信号检测本车位置，并将从存储部550(参照图2)读取的地图数据551显示在显示面板541(参本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种路径搜索装置，其特征在于，具备：信息输入部，其获取对车辆的行驶进行控制的控制条件的信息；和路径搜索部，其基于由所述信息输入部获取到的所述控制条件的信息来搜索满足所述控制条件的所述车辆的引导路径。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.04.21 JP 2015-0870221.一种路径搜索装置，其特征在于，具备：信息输入部，其获取对车辆的行驶进行控制的控制条件的信息；和路径搜索部，其基于由所述信息输入部获取到的所述控制条件的信息来搜索满足所述控制条件的所述车辆的引导路径。2.根据权利要求1所述的路径搜索装置，其特征在于，所述信息输入部获取根据所述车辆的每个行驶状况设定的、允许执行与所述行驶状况对应的车辆控制的许可阈值来作为所述控制条件的信息，所述路径搜索部基于所述许可阈值来搜索允许所述车辆执行车辆控制的引导路径。3.根据权利要求2所述的路径搜索装置，其特征在于，所述路径搜索部在搜索到的路径中有作为所述行驶状况的车道转移的情况下，将进行所述车道转移的道路的道路长度与作为所述许可阈值的距离进行比较，并判定是否选择所述搜索到的路径作为所述车辆的引导路径。4.根据权利要求2或3所述的路径搜索装置，其特征在于，所述路径搜索部在搜索到的路径中有作为所述行驶状况的车道转移的情况下，判定所述车道转移是否为在作为所述许可阈值的所述车辆的转向角的范...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹内良辅，住泽绍男，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP