回旋装置以及医疗器械制造方法及图纸

一种设置于机械手臂部（2）的关节的回旋装置（S），具备：具有在轴方向（Da）延伸的筒形状的壁部（70）的轴罩（7）；插入轴罩（7）的壁部（70）的内侧的在轴方向（Da）延伸的回旋轴（9）；在轴罩（7）上使回旋轴（9）绕其轴心可旋转地被支持的轴承（8）；和在轴罩（7）的壁部的内侧与回旋轴（9）结合的至少一根操作丝（78）。轴罩（7）具有用于引导操作丝（78）的引导部（74）。引导部（74）以通过轴罩（7）的轴心且与轴方向（Da）平行的对称面（P1）为中心形成为面对称。引导部（74）隔着对称面（P1）在两侧具有：在壁部（70）的外表面形成的在轴方向（Da）延伸的外周部分（743）、沿着壁部（70）的内表面形成的在圆周方向延伸的内周部分（744）、连接外周部分（743）和内周部分（744）的连接部分（745）。

Gyrotron and medical devices

Set in a mechanical arm (2) cyclotron device joint (S), has in the axial direction (Da) wall of the cylinder shape extending the shaft (70) of the cover (7) is inserted into the shaft cover (7); the wall (70) is in the axial direction (Da) extension of the axis of rotation (9); the shaft cover (7) on the axis of rotation around its axis (9) bearing is rotatably supported on the shaft (8); and the cover (7) inside the wall and the axis of rotation (9) at least one operation (78 wire binding). The shaft cover (7) has a guiding unit (74) for guiding the operating wire (78). The guide (74) is formed as the center of symmetry by the axis of the shaft (7) and the symmetrical surface (P1) parallel to the axis direction (Da). The guide portion (74) across the plane of symmetry (P1) on both sides has a wall part (70) formed on the outer surface of the axis (Da) peripheral portion extending along the wall (743), (70) extending in the circumferential direction of the inner peripheral portion formed by an inner surface (744), the connection to the peripheral part (743) and the inner peripheral part (744) of the connecting part (745).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】回旋装置以及医疗器械
本专利技术涉及机械手臂部的梢端安装有外科工具的医疗器械，详细来说涉及适用于机械手臂部的关节的回旋装置。
技术介绍
近年，内窥镜下外科手术（或称为腹腔镜下手术）引人注目。内窥镜下外科手术使用轴的梢端安装有外科工具的医疗器械。外科工具，例如有钳子、抓紧器、剪刀、吻合器、持针器、以及电刀等，根据作业的内容使用外科工具。内窥镜下外科手术在患者的腹部等处开一个或多个孔，将套管针作为器具的通过口插入后，将腹腔镜以及外科工具通过套管针插入体腔内对患部进行手术。外科医生利用显示由腹腔镜拍摄的外科部位影像的显示屏进行监视处理，从腹部外侧操作医疗器械。专利文献1示出该种医疗器械（机器人器械系统）。专利文献1所示医疗器械具备：软鞘管、插通鞘管的引导管、结合于引导管的远端的作业器具。作业器具通过回旋装置结合于引导管的远端。回旋装置具备：设置于引导管远端的第一金属板、与作业器具结合的第二金属板、夹在第一金属板和第二金属板之间的球状要素、和使第二金属板相对于第一金属板进行旋转操作的缆绳状的多个操作要素。各操作要素插通第一金属板，且其远端与第二金属板结合。多个操作要素的其中至少1组操作要素在第一金属板和第二金属板之间交叉。而且，通过多个操作要素的拉伸与松弛的配合，第二金属板相对于第一金属板进行旋转操作。现有技术文献：专利文献：专利文献1:美国专利公开US2009/0138025号公报，图38A-E、图39A-C、图40A-B、图41A-B、以及、段落0235-0246。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：上述专利文献1的医疗器械的回旋装置中，至少有一组操作要素交叉。由于交叉的操作要素相互之间产生摩擦，与其它操作要素交叉的操作要素的控制特性和不交叉的操作要素的控制特性不同。此外，与其它操作要素交叉的操作要素的控制特性根据受到其它操作要素影响的程度而变化。也就是说，与其它操作要素交叉的操作要素的控制特性不是固定的，是会变化的。因为具有如此复杂的控制特性的操作要素，回旋装置的控制恐会变得复杂。本专利技术鉴于以上情况进行考虑，其目的在于至少减轻现有技术的一个问题点。解决问题的手段：根据本专利技术一形态的回旋装置是设置于机械手臂部的关节的回旋装置，具备：具有在轴方向延伸的筒形状的壁部的轴罩（shaftcover）；插入所述轴罩的所述壁部的内侧的在所述轴方向延伸的回旋轴；在所述轴罩上使所述回旋轴绕其轴心可旋转地被支持的轴承；和在所述轴罩的所述壁部的内侧与所述回旋轴结合的至少一根操作丝（wire）；所述轴罩具有用于引导所述至少一根操作丝的引导部；所述引导部隔着通过所述轴罩的轴心且与所述轴方向平行的对称面形成为面对称，隔着所述对称面在两侧具有：在所述壁部的外表面形成的从所述壁部的基端在所述轴方向延伸的外周部分、沿着所述壁部的内表面形成的在圆周方向延伸的内周部分、连接所述外周部分和所述内周部分的连接部分。又，根据本专利技术一形态的医疗器械具备：具备所述回旋装置的机械手臂部；和设置于所述机械手臂部的梢端的末端执行器。上述回旋装置以及医疗器械中，通过操作丝（wire）被引导至轴罩的引导部，一根操作丝的一部分与其它一部分，或，多根操作丝相互之间不干涉。因而，操作丝的控制特性不会由于操作丝各部分之间的干涉或另一方操作丝的干涉而发生变化。专利技术效果：根据本专利技术，能够提供至少减轻现有技术的一个问题点的医疗器械以及该医疗器械具备的机械手臂部。附图说明图1是示出根据本专利技术一实施形态的医疗器械的概略结构的图；图2是示出腕部关节的概略结构的医疗器械的一部分放大剖面图；图3是轴罩的侧视图；图4是示出回旋装置的概略结构的剖面图；图5是图3中的V方向视图；图6是图3中的VI-VI方向观察的剖面图；图7是示出根据变形例1的医疗器械的腕部关节的概略结构的，医疗器械的一部分放大剖面图；图8是示出回旋装置具备的联动机构的一例的图。具体实施方式以下，参考附图说明本专利技术的实施形态。图1是示出根据本专利技术一实施形态的医疗器械1的概略结构的图。如图1所示，医疗器械1为所谓医用操纵器，具备：细长的轴状的机械手臂部2、连结于机械手臂部2的梢端的末端执行器24。机械手臂部2具备：设置于基端的基座21、设置于梢端的腕部关节23、与基座21连结的软性轴26、设置于软性轴26和腕部关节23之间的多个连杆22、连结多个连杆22之间的中间关节25。基座21与未图示的移动机构或驱动机构连接。软性轴26相对基座21可旋转地连结。软性轴26具有：柔软性、将输入的转矩传达向多个连杆22中的基端侧的连杆22的转矩传递性。多个连杆22为硬性的筒状构件，内部插通有丝或配线类。腕部关节23使末端执行器24相对多个连杆22中的梢端的连杆22可旋转地连结。上述末端执行器24是指，插入患者腹腔的外科部位，用于执行对外科部位的目标组织所希望的处理或医疗功能的，可从腹腔外侧驱动的实际被操作部。末端执行器24可以是例如钳子、抓紧器、剪刀、吻合器、持针器、以及电刀等外科工具。又，末端执行器24也可以是例如电子外科电极、变频器、传感器等电驱动的器械。又，末端执行器24还可以是用于例如吸入、气体注入、洗净、处理流体、辅助设备导入、活检切除等的供给流体的喷嘴。或者，末端执行器24也可以是搭载摄影机等摄像装置的装置。而且，上述医疗器械1是指具有上述末端执行器24的医疗器械。医疗器械1可以由外科医生直接操作，也可以由使用了机器人等的远程外科系统进行远程操作。接下来，详细说明医疗器械1具备的腕部关节23。图2是示出腕部关节23的概略结构的，医疗器械1的一部分放大剖面图。如图2所示，腕部关节23连结机械手臂部2具备的设置于连杆22中最梢端侧的连杆22（以下称为“梢端连杆22E”），和末端执行器24。末端执行器24能够以腕部关节23的第一轴A1（回旋轴）为中心相对于梢端连杆22E进行旋转。又，末端执行器24能够以与第一轴A1正交的腕部关节23的第二轴A2（摇动轴）为中心相对于梢端连杆22E进行旋转。以下，将与第一轴A1的延伸方向平行的方向称为“轴方向Da”。腕部关节23上设置有由下列结构大致构成的回旋装置S：与梢端连杆22E结合的轴罩7、与末端执行器24结合的回旋轴9、相对于轴罩7绕第一轴A1可旋转地支持回旋轴9的轴承8、和相对于轴罩7旋转驱动回旋轴9的驱动机构10。回旋轴9为在轴方向Da上延伸的筒状的轴构件，其轴心通过第一轴A1。回旋轴9中插通有多根丝或传感器缆绳等配线类。回旋轴9中插通的配线类，例如，包括使末端执行器24动作的操作丝、或使末端执行器24绕第二轴A2旋转的操作丝、或设置于末端执行器24的传感器的传感器缆绳等。回旋轴9的梢端部91与末端执行器24的基部铰接（pinjoint）。不限定铰接的形态，例如，能够藉由从末端执行器24的基部与第二轴A2平行地突出的销（pin），和支承此销的形成于回旋轴9的梢端部91的支持孔实现。回旋轴9的基部92插入轴罩7。回旋轴9的基部92的外表面上，藉由回旋轴9的外径的差形成段差面93。轴承8配设在回旋轴9的梢端部91与基部92的轴方向Da之间。图3是轴罩7的侧视图，图4是示出回旋装置S的概略结构的剖面图，图5是图3中的V方向视图，图6是图3中的VI-VI方向观察的剖面图。另，图3中，在轴罩7的引本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种回旋装置，是设置于机械手臂部的关节的回旋装置， 其特征在于，具备：具有在轴方向延伸的筒形状的壁部的轴罩；插入所述轴罩的所述壁部的内侧的在所述轴方向延伸的回旋轴；在所述轴罩上使所述回旋轴绕其轴心能旋转地被支持的轴承；和在所述轴罩的所述壁部的内侧与所述回旋轴结合的至少一根操作丝；所述轴罩具有用于引导所述至少一根操作丝的引导部；所述引导部隔着通过所述轴罩的轴心且与所述轴方向平行的对称面形成为面对称，隔着所述对称面在两侧具有：在所述壁部的外表面形成的从所述壁部的基端在所述轴方向延伸的外周部分、沿着所述壁部的内表面形成的在圆周方向延伸的内周部分、连接所述外周部分和所述内周部分的连接部分。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种回旋装置，是设置于机械手臂部的关节的回旋装置，其特征在于，具备：具有在轴方向延伸的筒形状的壁部的轴罩；插入所述轴罩的所述壁部的内侧的在所述轴方向延伸的回旋轴；在所述轴罩上使所述回旋轴绕其轴心能旋转地被支持的轴承；和在所述轴罩的所述壁部的内侧与所述回旋轴结合的至少一根操作丝；所述轴罩具有用于引导所述至少一根操作丝的引导部；所述引导部隔着通过所述轴罩的轴心且与所述轴方向平行的对称面形成为面对称，隔着所述对称面在两侧具有：在所述壁部的外表面形成的从所述壁部的基端在所述轴方向延伸的外周部分、沿着所述壁部的内表面形成的在圆周方向延伸的内周部分、连接所述外周部分和所述内周部分的连接部分。2.根据权利要求1所述的回旋装置，其特征在于，所述连接部分通过贯通所述壁部内外且在所述内周部分开口的连通孔、和设置于将所述连通孔与所述外周部分曲线状地连接的所述壁部的外表面的沟槽形成。3.根据权利要求2所述的回旋装置，其特征在于，所述连通孔从其...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅和俊，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP