一种探洞雷达检测车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种探洞雷达检测车；所述探洞雷达检测车包括探洞检测装置、车、定位装置、车控制器、作业孔；所述探洞检测装置配合固定设置在车上；所述探洞检测装置用于获得检测区域的探洞的位置和/或直径；所述定位装置用来确定车的位置；所述定位装置是卫星定位装置与惯性定位装置的组合；所述探洞检测装置，包括底座、地面检测装置、检测控制器；所述地面检测装置与所述底座配合固定设置；所述地面检测装置包括雷达；所述影像采集装置配合固定设置在底座上。本实用新型专利技术提供了一种探洞雷达检测车，能够自动检测探洞的位置和/或探洞的直径，移动方便，提高了探洞检测的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种探洞雷达检测车
本技术涉及电子及机械设备领域，尤其是探洞雷达检测车。
技术介绍
有些施工中，制作了很多探洞，但探洞回填往往不及时、甚至不回填；既有管理因素、经济因素，也与缺乏探洞清理设备有一定的关系。在进行探洞清理、回填等工作时，如果有一种自动化的装置，能够自动检测探洞的位置和/或探洞的直径，移动方便，减少道路占用。
技术实现思路
技术问题：针对现有技术存在的缺陷，本技术提出一种探洞雷达检测车；其能够自动检测探洞的位置和/或探洞的直径，移动方便，提高了探洞检测的工作效率。技术方案：为实现上述目的，本技术提出一种探洞雷达检测车，包括所述探洞检测装置、车、定位装置、车控制器、作业孔；所述探洞检测装置配合固定设置在车上；所述定位装置配合固定设置在车上；所述车控制器配合固定安装在车上；所述作业孔位于车上，配合所述探洞检测装置设置；所述探洞检测装置通过所述作业孔检测探洞；所述车控制器配合连接探洞检测装置、定位装置；所述探洞检测装置用于获得检测区域的探洞的位置和/或直径；所述车控制器是计算机控制器；所述定位装置用来确定车的位置；所述探洞检测装置，包括底座、地面检测装置、检测控制器；所述检测控制器是计算机控制器；所述地面检测装置与所述底座配合固定设置；所述检测控制器与所述底座配合固定设置；所述地面检测装置与所述检测控制器配合连接；所述地面检测装置包括雷达。进一步的，所述车为遥控无人驾驶车或智能无人驾驶车。进一步的，所述检测控制器还包括输入接口；所述输入接口包括启动接口和/或停止接口；所述输入接口的启动接口和/或停止接口是线路连接和/或通信连接。所述输入接口是线路连接和/或通信连接。进一步的，所述检测控制器至少还包括下述接口之一：接口一：通信接口；所述通信接口包括下述之一：数字无线通信接口、移动数字通信接口、近距离无线通信接口、有线通信接口；接口二：视频接口；所述视频接口至少能够连接一台视频监控装置；所述视频接口是模拟接口或数字接口；接口三：音频接口；所述音频接口至少能够连接一台拾音器；所述音频接口是模拟接口或数字接口。进一步的，所述定位装置是卫星定位装置、惯性定位装置、基站定位装置的组合。进一步的，所述探洞自动检测车还包括监控摄像机；所述探洞雷达检测车上安装监控探测区域的监控摄像机；所述监控摄像机配合连接监视器；所述监视器包括位于驾驶室的监视器和/或位于车载操控位的监视器和/或遥控器和/或远程监视器和/或手机。本技术提出一种探洞检测方法，其特征在于：所述探洞检测方法用于检测检测区域内的探洞的位置和/或直径，包括下述处理步骤：S1).逐块遍历检测区域；自检测区域的一个角开始，每次检测一个检测子区域，所述检测子区域的长度、宽度设置为大于探洞直径，使一个检测子区域只能有一个完整的探洞；行内相邻的两个检测子区域重叠至少半个探洞直径，2行重叠至少半个探洞直径；列内相邻的两列检测子区域重叠至少半个探洞直径；一个检测子区域检测完毕后，移动到行内下一个检测子区域；一行检测完毕后，检测下一行；S2).测量获得检测子区域的距离数据矩阵；在一个检测子区域内进行检测，按照预先设置的检测点的行列间距(间距小于探洞直径的5分之一)，确定位于检测区域内的检测点的位置；测量出各个检测点到地面检测装置的距离，获得检测区域的距离数据矩阵；S3).检测探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵A中标记探洞边沿点；包括如下子处理：S3.1).去除探洞候选边沿点标记矩阵A所有元素的标记(探洞候选边沿点标记矩阵A的行数、列数与距离数据矩阵一致)；S3.2).逐一计算距离数据矩阵内的所有行或列相邻点之间的距离差值；S3.3).找出候选探洞边沿点：判断所述距离差值的绝对值是否大于或大于等于设定的阈值，如果是，则认为该一对相邻点中的2个点对应的检测点为候选探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵A中的对应这2个点的位置做标记；S4).在探洞候选边沿点标记矩阵A中，找探洞，并把找出的探洞记录到探洞集合中；包括如下子处理：S4.1).复制探洞候选边沿点标记矩阵A到探洞边沿点遍历标记矩阵B；S4.2).去除探洞边沿点标记矩阵C所有元素的标记(探洞边沿点标记矩阵C的行数、列数与探洞候选边沿点标记矩阵A一样)；S4.3).找探洞的第一个边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵B中，逐行或列遍历找第一个有标记的元素(记为P)；找到，认为找到疑似探洞的一个边沿点，在探洞边沿点遍历标记矩阵B中去掉点P对应的标记，在探洞边沿点标记矩阵C中标记点P对应的标记；未找到，认为该区域中没有探洞了，转步骤S5；S4.4).找探洞的邻接边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵B中，以点P为中心的，行或列距离点P距离在x(预先设定)个点的范围内，查找下一个有标记的元素(记为P2)；找到，在探洞边沿点遍历标记矩阵B中去掉点P2对应的标记，在探洞边沿点标记矩阵C中标记点P对应的标记，记录P等于P2，转步骤S4.4；未找到，转步骤S4.5；S4.5).判断找到的探洞是否完整：在探洞候选边沿点标记矩阵A中，在以点P为中心的，行或列距离点P在x个点的范围内，查找下一个有标记的元素；找到，认为找到完整的探洞，转步骤S4.6；未找到，认为找到的是不完整的探洞，转步骤S4.2找下一个探洞；S4.6).计算探洞的直径、中心点坐标：依次计算探洞边沿点标记矩阵C中的有标记的任意一点，到其余有标记的点之间的最大距离(记为L)和最大距离对应的2个点(记为P1、P3)；判断L是否在预先设定的范围内，如果在，认为找到探洞，认为探洞的中心点在点P1、P3连线的中点，计算探洞中心点的位置；如果不在，转步骤S4.2；S4.7).把该探洞的位置信息记录到探洞集合中；S5).坐标变换:根据探洞检测装置的坐标，对探洞中心点坐标进行坐标变换，获得探洞中心点相对于探洞检测装置原点的坐标。进一步的，所述处理步骤S3.3被替换为：S3.4).根据所述差值的正负确定该点位于洞内、洞外；如果所述差值为正，则被减数对应的检测点位于洞内；如果所述差值为负，则减数对应的检测点位于洞内；选择一对相邻点中的位于洞内的检测点和/或位于洞外的检测点，在探洞候选边沿点标记矩阵A中的对应位置做标记。进一步的，所述处理步骤S4.6被替换为：S4.10).遍历计算探洞的直径、中心点坐标：依次计算探洞边沿点标记矩阵C中的带标记的所有点之间的距离，获得有标记的点之间的最大距离(记为L)和最大距离对应的2个点(记为P1、P3)；判断L是否在预先设定的范围内，如果在，认为找到探洞，认为探洞的中心点在点P1、P3连线的中点，计算探洞中心点的位置；如果不在，转步骤S4.2。进一步的，所述处理步骤S4.6被替换为：S4.11).最大宽度、高度法遍历计算探洞的直径、中心点坐标：依次计算探洞边沿点标记矩阵C中的带标记的所有点之间的行距、列距，找到最大的行距、列距，及其端点；以最大的行距、列距之中的大值或小值或其平均值为探洞直径(记为L)；判断L是否在预先设定的范围内，如果在，认为找到探洞,以最大的行距、列距对应的连线的交叉点为探洞中心点，或以最大的行距或列距对应的连线的中点为探洞中心点；如果不在，转步骤S4.2。进一步的，所述的探洞检测方法，可选的还包括下述处理步骤：S6).坐标变换本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种探洞雷达检测车，其特征在于：包括探洞检测装置、车、定位装置、车控制器、作业孔；所述探洞检测装置配合固定设置在车上；所述定位装置配合固定设置在车上；所述车控制器配合固定安装在车上；所述作业孔位于车上，配合所述探洞检测装置设置；所述探洞检测装置通过所述作业孔检测探洞；所述车控制器配合连接探洞检测装置、定位装置；所述探洞检测装置用于获得检测区域的探洞的位置和/或直径；所述车控制器是计算机控制器；所述定位装置用来确定车的位置；所述探洞检测装置，包括底座、地面检测装置、检测控制器；所述检测控制器是计算机控制器；所述地面检测装置与所述底座配合固定设置；所述检测控制器与所述底座配合固定设置；所述地面检测装置与所述检测控制器配合连接；所述地面检测装置为雷达；所述定位装置是卫星定位装置、惯性定位装置、基站定位装置的组合。

【技术特征摘要】
1.一种探洞雷达检测车，其特征在于：包括探洞检测装置、车、定位装置、车控制器、作业孔；所述探洞检测装置配合固定设置在车上；所述定位装置配合固定设置在车上；所述车控制器配合固定安装在车上；所述作业孔位于车上，配合所述探洞检测装置设置；所述探洞检测装置通过所述作业孔检测探洞；所述车控制器配合连接探洞检测装置、定位装置；所述探洞检测装置用于获得检测区域的探洞的位置和/或直径；所述车控制器是计算机控制器；所述定位装置用来确定车的位置；所述探洞检测装置，包括底座、地面检测装置、检测控制器；所述检测控制器是计算机控制器；所述地面检测装置与所述底座配合固定设置；所述检测控制器与所述底座配合固定设置；所述地面检测装置与所述检测控制器配合连接；所述地面检测装置为雷达；所述定位装置是卫星定位装置、惯性定位装置、基站定位装置的组合。2.根据权利要求1所述的探洞雷达检测车，其特征在于：所述车为遥控无人驾驶车或智能无人驾驶车。3.根据权利要求1-2之一所述的探洞雷达检测车，其特征在于：所述检测控制器还包括输入接口；所述输入接口包括启动接口和/或停止接口；所述输入接口的启动接口和/或停止接口是线路连接和/或通信连接。4.根据权利要求1-2之一所述的探洞雷达检测车，其特征在于：所述检测控...

【专利技术属性】
技术研发人员：石立公，
申请(专利权)人：郑州玄一机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41