偏航的判定方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种偏航的判定方法和装置。其中，该方法包括：在目标对象行驶的过程中，获取目标对象的第一定位信号；对第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，预设滤波算法为按照目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；根据第一滤波信号对目标对象的行驶路线进行偏航判定。本发明专利技术解决了相关技术中偏航判定的误偏率大的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
偏航的判定方法和装置
本专利技术涉及导航领域，具体而言，涉及一种偏航的判定方法和装置。
技术介绍
目前，匹配模块是导航引擎的核心模块，其匹配性能和正确率将直接影响到导航产品用户体验。匹配模块会根据定位信号进行偏航判定，若判定用户当前由定位信号确定的行驶路线偏离规划路线，则触发偏航逻辑。偏航包括误偏航，误偏航即是匹配模块判定的偏航点与用户实际行驶的偏航点存在差异。误偏航模块的主要性能衡量指标包括：响应时间和误偏航率。响应时间衡量了匹配模块的灵敏度，而误偏航率则衡量了匹配模块的稳定性。两者是互相制约的，灵敏度过高则会导致误偏航率陡增，反之，灵敏度过低则会导致误偏航率降低，对于过于保守的偏航策略则导致灵敏度降低。因此，需要在灵敏度和误偏航率两者之间寻找最佳平衡点。目前，大多数偏航算法主要采用定位信号的点速度，吸附半径，定位信号与道路夹角等的单一或组合方法，然后采用经验值设定阀值进行偏航判定。现有误偏航方案可以识别出部分误偏航场景，但也存在较大的局限性和误差。由于定位信号在低速情况下漂移情况较多，在高楼间定位信号的误差较大，高架桥下的信号的不稳定性而导致传统偏航吸附算法不准确，造成误偏率较大。针对上述的偏航判定的误偏率大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种偏航的判定方法和装置，以至少解决相关技术中偏航判定的误偏率大的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种偏航的判定方法。该偏航判定的方法包括：在目标对象行驶的过程中，获取目标对象的第一定位信号；对第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，预设滤波算法为按照目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；根据第一滤波信号对目标对象的行驶路线进行偏航判定。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种偏航的判定装置。该偏航的判定装置包括：获取单元，用于在目标对象行驶的过程中，获取目标对象的第一定位信号；滤波单元，用于对第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，预设滤波算法为按照目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；判定单元，用于根据第一滤波信号对目标对象的行驶路线进行偏航判定。在本专利技术实施例中，通过在目标对象行驶的过程中，获取目标对象的第一定位信号；对第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，预设滤波算法为按照目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；根据第一滤波信号对目标对象的行驶路线进行偏航判定，达到了对目标对象的行驶路线进行偏航判定的目的，从而实现了降低偏航判定的误偏率的技术效果，进而解决了相关技术中偏航判定的误偏率大的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种硬件环境的示意图；图2是根据本专利技术实施例的一种偏航的判定方法的流程图；图3是根据本专利技术实施例的一种对第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波的方法的流程图；图4是根据本专利技术实施例的一种根据状态转移方程、观测噪声值、预测噪声值和预测矩阵对噪声信号进行滤波的方法的流程图；图5是根据本专利技术实施例的另一种偏航的判定方法的流程图；图6是根据本专利技术实施例的一种根据第一滤波信号对目标对象的行驶路线进行偏航判定的方法的流程图；图7是根据本专利技术实施例的另一种偏航的判定方法的流程图；图8是根据本专利技术实施例的另一种偏航的判定方法的流程图；图9是根据本专利技术实施例的一种根据第一滤波信号对目标对象的行驶路线进行偏航判定的方法的流程图；图10是根据本专利技术实施例的另一种偏航的判定方法的流程图；图11是根据本专利技术实施例的一种弧形非置信区域的示意图；图12是根据本专利技术实施例的另一种偏航的判定方法的流程图；图13是根据本专利技术实施例的一种偏航的判定装置的示意图；图14是根据本专利技术实施例的另一种偏航的判定装置的示意图；图15是根据本专利技术实施例的一种偏航的判定装置的示意图；以及图16是根据本专利技术实施例的一种终端的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种偏航的判定方法的实施例。可选地，在本实施例中，上述偏航的判定方法可以应用于如图1所示的由服务器102和终端104所构成的硬件环境中。图1是根据本专利技术实施例的一种硬件环境的示意图。如图1所示，服务器102通过网络与终端104进行连接，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网，终端104并不限定于PC、手机、平板电脑等。本专利技术实施例的偏航的判定方法可以由服务器102来执行，也可以由终端104来执行，还可以是由服务器102和终端104共同执行。其中，终端104执行本专利技术实施例的偏航的判定方法也可以是由安装在其上的客户端来执行，该终端104可以为车载终端，比如，为车载导航设备。图2是根据本专利技术实施例的一种偏航的判定方法的流程图。如图2所示，该偏航的判定方法可以包括以下步骤：步骤S202，在目标对象行驶的过程中，获取目标对象的第一定位信号。在本专利技术上述步骤S202提供的技术方案中，在目标对象行驶的过程中，获取目标对象的第一定位信号。在目标对象行驶的过程中，对目标对象进行定位，产生定位信号，也即，全球定位系统信号(GlobalPositioningSystem，简称为GPS)信号。该定位信号可以用于确定目标对象在导航地图中的位置，比如，定位信号中包括了目标对象在导航地图中的坐标，通过目标对象在导航地图中的坐标确定目标对象在导航地图中的位置。可选地，定位信号为GPS点，在目标对象每移动一次，上传一次目标对象的运动信息，包括目标对象的移动速度，移动角度以及所处位置等信息。该定位信号同时携带了噪声信号，该噪声信号会对定位信号的处理产生干扰，比如，在目标用户行驶在低速情况下时，存在漂移情况，进而产生噪声信号，导致定位信号的误差很大。上述目标对象行驶的过程为一段时间内目标对象的运动情况，包括了目标对象停止行驶的情况，获取目标对象的第一定位信号，该第一定位信号也即为用于对目标对象进行偏航判定的观测数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种偏航的判定方法，其特征在于，包括：在目标对象行驶的过程中，获取所述目标对象的第一定位信号；对所述第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，所述预设滤波算法为按照所述目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；根据所述第一滤波信号对所述目标对象的行驶路线进行偏航判定。

【技术特征摘要】
1.一种偏航的判定方法，其特征在于，包括：在目标对象行驶的过程中，获取所述目标对象的第一定位信号；对所述第一定位信号中的噪声信号按照预设滤波算法进行滤波，得到第一滤波信号，其中，所述预设滤波算法为按照所述目标对象在行驶的过程中的行驶速度和偏向角度对卡尔曼滤波算法进行修正得到的算法；根据所述第一滤波信号对所述目标对象的行驶路线进行偏航判定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一定位信号中的噪声信号按照所述预设滤波算法进行滤波，得到所述第一滤波信号包括：获取所述卡尔曼滤波算法中的状态转移方程、观测噪声值和预测噪声值；根据所述状态转移方程、所述观测噪声值、所述预测噪声值和预测矩阵对所述噪声信号进行滤波，得到所述第一滤波信号，其中，所述预测矩阵由所述行驶速度和所述偏向角度计算得到。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述状态转移方程、所述观测噪声值、所述预测噪声值和所述预测矩阵对所述噪声信号进行滤波，得到所述第一滤波信号包括：获取所述第一定位信号中的第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于表示所述目标对象在上一时刻所处的位置；根据所述第一位置信息、所述状态转移方程和所述预测矩阵生成第二位置信息，其中，所述第二位置信息用于表示所述目标对象在当前时刻所处的位置；根据所述第二位置信息、所述观测噪声值和所述预测噪声值对所述噪声信号进行滤波，得到所述第一滤波信号。4.根据权利要求3所述的方法，根据所述第一位置信息、所述状态转移方程和所述预测矩阵生成所述第二位置信息包括：通过如下第一预设公式计算得到所述第二位置信息XK：XK＝(AXK-1+Predict)，其中，所述X用于表示所述目标对象所处的位置信息，所述K用于表示所述当前时刻，所述A用于表示所述状态转移方程，所述XK-1用于表示所述第一位置信息，所述K-1用于表示所述上一时刻，所述Predict用于表示所述预测矩阵，其中，所述所述longtitude用于表示所述目标对象所处位置的经度，所述latitude用于表示所述目标对象所处位置的纬度，其中，所述所述lastSpeed用于表示所述目标对象在所述上一时刻的行驶速度，所述lastHeading用于表示所述目标对象在所述上一时刻所处位置的偏向角度，所述PI用于表示圆周率。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述卡尔曼滤波算法中的所述状态转移方程、所述观测噪声值和所述预测噪声值后，所述方法还包括：根据所述观测噪声值生成观测噪声协方差矩阵；根据所述预测噪声值生成预测噪声协方差矩阵；根据所述状态转移方程、所述观测噪声协方差矩阵、所述预测噪声协方差矩阵和所述预测矩阵对所述噪声信号进行滤波，得到所述第一滤波信号。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述观测噪声值生成所述观测噪声协方差矩阵包括：通过如下第二预设公式计算得到所述观测噪声协方差矩阵R：，其中，所述ocationAccuracy*locationAccuracy用于表示所述观测噪声值。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述预测噪声值生成所述预测噪声协方差矩阵包括：通过如下第三预设公式计算得到所述预测噪声协方差矩阵Q：其中，所述Value用于表示所述预测噪声值。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一滤波信号对所述目标对象的行驶路线进行偏航判定包括：根据所述第一定位信号确定所述目标对象在导航地图中的位置的第一吸附半径；根据所述第一滤波信号判断所述第一吸附半径是否在预设阈值内；如果根据所述第一滤波信号判断出所述第一吸附半径不在所述预设阈值内，判断所述第一滤波信号中的速度信息是否符合预设速度信息，或判断所述第一滤波信号中的角度信息是否符合预设角度信息，或判断所述第一滤波信号中的位置信息是否符合预设位置信息；如果判断出所述速度信息不符合所述预设速度信息，或如果判断出所述角度信息不符合所述预设角度信息，或如果判断出所述位置信息不符合所述预设位置信息，则停止对所述目标对象的行驶路线进行偏航判定。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在判断所述第一滤波信号中的角度信息是否符合所述预设角度信息之前，所述方法还包括：确定所述角度信息的基准方向；将所述基准方向向左偏移第一角度和向右偏移第二角度的区域确定为所述角度信息的弧形置信区域，并确定所述弧形置信区域的对角弧形区域为弧形非置信区域；判断所述第一滤波信号中的角度信息是否符合所述预设角度信息包括：判断所述第一滤波信号中的角度信息是否不处于所述弧形非置信区域；如果判断出所述第一滤波信号中的角度信息不处于所述弧形非置信区域，确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张仁昌，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44