应用于机器人的驱动夹爪周向转动的动力装置和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提出应用于机器人的驱动夹爪周向转动的动力装置和机器人，其中：应用于机器人的驱动夹爪周向转动的动力装置包括旋转控制件和上下转动组件，所述旋转控制件与上下转动组件固定连接，所述旋转控制件包括旋转连接盘、减速机、从动转轮、同步带、主动转轮、电机安装板、电机调节板和第三伺服电机，其中：所述第三伺服电机固定安装在电机安装板上，减速机固定安装在电机调节板上，电机安装板与电机调节板一体固定连接；采用本实用新型专利技术的技术方案，夹爪能够自由地夹持住物块并且能够自由地旋转，这样让夹爪能够灵活的操作运动，保证其具有足够大的工作空间范围，动作灵活，通用性强、能抓取远近不一的物块，工艺操作精度高。

A power device and a robot applied to a robot's driving Clip Claw circumferential rotation

The utility model is applied to the robot driving claw circumferential power device and rotation of the robot, including: applied to robot driven gripper circumferential power device to rotate including rotary control member and the upper and lower rotating components, the rotation control part and the upper and lower rotating component is fixedly connected with the rotating parts, control including the rotating connecting plate, speed reducer, driven wheel, synchronous belt, driving wheel, motor mounting plate, motor and servo motor adjusting plate third, wherein the third servo motor is mounted on the mounting plate of the motor, the reducer is fixedly installed on a motor adjusting plate, motor mounting plate and motor adjustment plate is integrally fixed; the technical proposal of the utility model, the jaws can freely clamp block and can freely rotate, so that the gripper can ensure the flexible operation movement. It has a large enough workspace range, flexible movement, strong versatility, can grab the far and near different blocks, with high processing precision.

【技术实现步骤摘要】
应用于机器人的驱动夹爪周向转动的动力装置和机器人
本技术机器人
，具体涉及应用于机器人的驱动夹爪周向转动的动力装置和机器人。
技术介绍
机器人随着机械和电子控制技术的发展，逐渐进入各行各业的实际应用中。在自动化焊接，喷漆、搬运、装配、铸造等场合，有越来越多的机器人投入应用。此外，在不适合人类活动的场合，也有较多的机器人投入应用，以帮助人类进行太空科学探索，水下考察等作业。但上述机器人主要是专业机器人，能够胜任专业领域的应用需要，而整体运动姿态则不够逼真。现有的机器人，运动的实时性、灵活性不够强。为了实时控制机器人的运动并根据人类的实时需求控制机器人发出不同的动作，机器人需要按照设计者的需要，实现多自由度的运动。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术中不足，提供一种易于操控且具有足够灵活性的应用于机器人的驱动夹爪周向转动的动力装置和机器人。为了达到上述目的，本技术是通过以下技术方案实现的：本技术提出一种机器人，包括夹爪、应用于机器人的驱动夹爪周向转动的第一动力装置、用于驱动夹爪进行上下转动的第二动力装置和用于驱动夹爪进行升降高度的第三动力装置，其中：所述夹爪包括底座、第一伺服电机、第二伺服电机、两块相对设置的夹板和两个用于驱动夹板进行内外开合的调节器，两块夹板分别通过对应的伺服电机安装在底座上；第一伺服电机和第二伺服电机安装在底座上的槽钢内；所述两块夹板分别为第一夹板和第二夹板，所述两个控制器分别为用于控制第一夹板内外夹持运动的第一调节器和用于控制第二夹板内外夹持运动的第二调节器，其中：所述第一调节器包括内连接板Ⅰ、第一内轴承Ⅰ、第一外轴承座Ⅰ、第一外轴承Ⅰ和外连接板Ⅰ；第一伺服电机与第一内轴承Ⅰ传动连接，第一伺服电机驱动第一内轴承Ⅰ进行正向或反向自转；第一夹板顶端内侧部固定安装有第二内轴承座Ⅰ、其顶端外侧部固定安装有第二外轴承座Ⅰ，外连接板Ⅰ的一端通过第二外轴承Ⅰ与第二外轴承座Ⅰ铰接，外连接板Ⅰ的另一端通过第一外轴承Ⅰ与第一外轴承座Ⅰ铰接；内连接板Ⅰ的一端通过第二内轴承Ⅰ与第二内轴承座Ⅰ铰接，内连接板Ⅰ的另一端与第一内轴承Ⅰ固定连接；所述第二调节器包括内连接板Ⅱ、第一内轴承Ⅱ、第一外轴承座Ⅱ、第一外轴承Ⅱ和外连接板Ⅱ；第二伺服电机与第一内轴承Ⅱ传动连接，第二伺服电机驱动第一内轴承Ⅱ进行正向或反向自转；第二夹板顶端内侧部固定安装有第二内轴承座Ⅱ、其顶端外侧部固定安装有第二外轴承座Ⅱ，外连接板Ⅱ的一端通过第二外轴承Ⅱ与第二外轴承座Ⅱ铰接，外连接板Ⅱ的另一端通过第一外轴承Ⅱ与第一外轴承座Ⅱ铰接；内连接板Ⅱ的一端通过第二内轴承Ⅱ与第二内轴承座Ⅱ铰接，内连接板Ⅱ的另一端与第一内轴承Ⅱ固定连接。所述用于驱动夹爪进行周向转动的第一动力装置包括能够驱动夹爪进行周向转动的旋转控制件以及能够驱动夹爪进行上下旋转运动的上下转动组件，所述旋转控制件与上下转动组件固定连接，所述旋转控制件包括旋转连接盘、减速机、从动转轮、同步带、主动转轮、电机安装板、电机调节板和第三伺服电机，其中：旋转连接盘与夹爪的底座固定连接；所述第三伺服电机固定安装在电机安装板上，减速机固定安装在电机调节板上，电机安装板与电机调节板一体固定连接；第三伺服电机的输出轴与主动转轮同轴传动连接，主动转轮通过同步带与从动转轮传动连接；从动转轮通过减速机与旋转轴同轴传动连接，旋转轴向下延伸并与旋转连接盘固定连接，使得旋转轴在进行旋转运动的同时能够带动旋转连接盘一起旋转运动；所述上下转动组件包括电机护罩、三角安装板、销轴Ⅰ和鱼眼接头Ⅰ，电机调节板、三角安装板及电机护罩之间两两固定连接为一体，销轴Ⅰ设置在三角安装板一底角端部，鱼眼接头Ⅰ设置在三角安装板顶端部；臂板与位于三角安装板一底角端部上的销轴Ⅰ铰接，上牵引细柱与位于三角安装板顶端部上的鱼眼接头Ⅰ铰接，通过上牵引细柱牵引鱼眼接头Ⅰ绕销轴Ⅰ进行上下转动，从而带动上下转动组件、旋转控制件以及夹爪一起上下转动。所述用于驱动夹爪进行上下转动的第二动力装置包括臂板、上牵引细柱、活动架和下牵引细柱；所述臂板前端通过销轴Ⅰ与上下转动组件靠底端部位铰接，臂板后端通过销轴Ⅱ与活动架靠底端部位铰接，上牵引细柱前端通过鱼眼接头Ⅰ与上下转动组件靠顶端部位铰接，上牵引细柱后端通过鱼眼接头Ⅱ与活动架顶部一角端铰接；在活动架顶部另一角端通过鱼眼接头Ⅲ与下牵引细柱铰接；其中：销轴Ⅱ、鱼眼接头Ⅱ、鱼眼接头Ⅲ分别与活动架连接位置形成三角形状；所述第三动力装置能够用于驱动下牵引细柱进行上下升降运动，具体地：在通过第三动力装置拉动下牵引细柱向下运动过程中，活动架将以销轴Ⅱ为中心旋转轴进行转动，同时转动过程中的活动架牵引着上牵引细柱向后并向上运动，使得上牵引细柱向后并向上拉动上下转动组件绕着销轴Ⅰ进行转动；相反地：在将下牵引细柱向上运动复位，即实现上下转动组件绕着销轴Ⅰ转动复位；如此即可实现驱动上下转动组件以及夹爪绕销轴Ⅰ向上或向下进行旋转运动。所述用于驱动夹爪进行升降高度的第三动力装置包括牵引连杆、第一立柱、用于驱动第一立柱进行前后移动的第一驱动装置、第二立柱、用于驱动第二立柱进行上下移动的第二驱动装置和立柱连接臂，其中：牵引连杆顶端与下牵引细柱底端活动连接，牵引连杆底端与第一立柱底端固定连接；这样在下牵引细柱随着第一立柱前后移动过程中，下牵引细柱也相应拉动活动架进行上下运动；从而实现上牵引细柱牵引拉动上下转动组件进行上下旋转运动；第一立柱与第二立柱并排设置，第一立柱顶端与臂板靠中间部位活动连接，第二立柱顶端与臂板后端活动连接；第一立柱底端与立柱连接臂前端活动连接，第二立柱底端与立柱连接臂后端活动连接；臂板、第一立柱、立柱连接臂和第二立柱形成一个四连杆结构，在第一驱动装置驱动第一立柱进行前后移动以及第二驱动装置驱动第二立柱进行上下移动过程中，臂板及其前端进行上下摆动，实现对设置在臂板前端的机器人夹爪的上下高度调控。作为优选：所述第一驱动装置包括第一滑块、第一导轨、前后移动丝杠、第一丝母座、第一从动转盘、第一传送皮带和第四伺服电机；第一驱动装置通过其第一支架固定安装在旋转平台上；在第一立柱底端固定安装有第一下U型连接片，第一联轴贯穿通过第一下U型连接片的敞口端上设有的两个通孔实现第一联轴与第一下U型连接片活动连接，第一联轴两端分别固定在第一立柱支撑座上，两个第一立柱支撑座均与第一滑块固定连接；其中：第一联轴与第一下U型连接片的敞口端上的两个通孔之间设置有滑动轴承；以保证第一联轴与第一下U型连接片之间连接的灵活性，以及保证第一驱动装置驱动第一立柱进行前后移动的灵活性；第一滑块上设有的槽沟与第一导轨前后滑动配合连接，前后移动丝杠与固定在第一滑块上的第一丝母座螺纹配合连接，且前后移动丝杠向外延伸嵌置在第一从动转盘圆形孔内并与该第一从动转盘固定连接成一体；第四伺服电机通过第一传送皮带驱动第一从动转盘进行旋转运动，第一从动转盘的旋转运动带动前后移动丝杠进行自转，前后移动丝杠驱动第一滑块沿着第一导轨前后进行滑动；从而实现第一立柱进行前后移动。作为优选：所述第二驱动装置包括第二滑块、第二导轨、升降丝杠、第二丝母座、第二从动转盘、第二传送皮带、第五伺服电机、升降丝杠轴承压盖和升降丝杠支装架；第二驱动装置通过其第二支架固定安装在旋转平台本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于机器人的驱动夹爪周向转动的动力装置，其特征在于，包括旋转控制件(2)和上下转动组件(3)，所述旋转控制件(2)与上下转动组件(3)固定连接，所述旋转控制件(2)包括旋转连接盘(21)、减速机(23)、从动转轮(24)、同步带(25)、主动转轮(26)、电机安装板(27)、电机调节板(29)和第三伺服电机(28)，其中：所述第三伺服电机(28)固定安装在电机安装板(27)上，减速机(23)固定安装在电机调节板(29)上，电机安装板(27)与电机调节板(29)一体固定连接；第三伺服电机(28)的输出轴与主动转轮(26)同轴传动连接，主动转轮(26)通过同步带(25)与从动转轮(24)传动连接；从动转轮(24)通过减速机(23)与旋转轴同轴传动连接，旋转轴向下延伸并与旋转连接盘(21)固定连接，使得旋转轴在进行旋转运动的同时能够带动旋转连接盘(21)一起旋转运动；所述上下转动组件(3)包括电机护罩(30)、三角安装板(33)、销轴Ⅰ(31)和鱼眼接头Ⅰ(32)，电机调节板(29)、三角安装板(33)及电机护罩(30)之间两两固定连接为一体，销轴Ⅰ(31)设置在三角安装板(33)一底角端部，鱼眼接头Ⅰ(32)设置在三角安装板(33)顶端部。...

【技术特征摘要】
1.一种应用于机器人的驱动夹爪周向转动的动力装置，其特征在于，包括旋转控制件(2)和上下转动组件(3)，所述旋转控制件(2)与上下转动组件(3)固定连接，所述旋转控制件(2)包括旋转连接盘(21)、减速机(23)、从动转轮(24)、同步带(25)、主动转轮(26)、电机安装板(27)、电机调节板(29)和第三伺服电机(28)，其中：所述第三伺服电机(28)固定安装在电机安装板(27)上，减速机(23)固定安装在电机调节板(29)上，电机安装板(27)与电机调节板(29)一体固定连接；第三伺服电机(28)的输出轴与主动转轮(26)同轴传动连接，主动转轮(26)通过同步带(25)与从动转轮(24)传动连接；从动转轮(24)通过减速机(23)与旋转轴同轴传动连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：金银河，
申请(专利权)人：金银河，
类型：新型
国别省市：浙江,33