一种轮式移动多功能抢险救援机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轮式移动多功能抢险救援机器人，包括移动机构，轮驱动机构，设置于每个橡胶轮处，包括减速电机、圆柱齿轮轴承以及圆柱齿轮阶梯轴，所述减速电机的伸出轴与圆柱齿轮轴套连接，橡胶轮与圆柱齿轮阶梯轴连接且轴末端套3个轴承起支撑和约束导向轴的旋转作用；机械臂机构，包括6自由度机械手、机械爪配件以及机械臂底座；所述机械臂底座固定在承载钢板上；所述机械臂机构通过信号线连接控制装置。本实用新型专利技术力学性能优越，结构简单但实现了相应的功能，耗材少，减震器仅由弹簧、固定片、螺栓构成，创新性强，大大减少制作成本。

A wheeled mobile multi-function rescue and rescue robot

The utility model discloses a wheeled mobile multifunctional rescue robot, including moving mechanism, the driving mechanism is disposed in each of the rubber wheel, including motor reducer, cylindrical gear bearings and cylindrical gear shaft, the gear motor shaft and the gear shaft extends out of the cylindrical sleeve connection, rubber wheel and gear shaft the connection end of the shaft and 3 sets of bearings and the guide shaft rotation support constraint; mechanical arm mechanism, including 6 DOF Manipulator, mechanical claw parts and mechanical arm base; the arm base is fixed on the bearing plate; the mechanical arm mechanism through the signal line connection control device. The utility model has superior mechanical performance and simple structure, but realizes the corresponding functions and consumables. The shock absorber is composed of springs, fixing pieces and bolts, and has strong innovation, which greatly reduces the production cost.

【技术实现步骤摘要】
一种轮式移动多功能抢险救援机器人
本技术涉及机器人
，具体地说，特别涉及一种轮式移动多功能抢险救援机器人。
技术介绍
目前，在各种自然灾害和重大事故现场，机器可以电动力驱动机械臂，轮式机器运行速度更快可以加快速的到达灾害现场。可以在坍塌废墟实现剪切、破碎、切割、扩张、抓取等作业，并可以进行生命探测等。实施快速救援，最大效率地抢救人民生命财产。现在的抢险救灾轮式机器人存在智能化程度低、自适应能力差、应用领域局限、开发制作成本高、机械机构复杂、工作效率低等缺陷。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题，本技术实施例提供了一种轮式移动多功能抢险救援机器人。所述技术方案如下：一方面，提供了一种轮式移动多功能抢险救援机器人，包括：移动机构，采用四轮驱动、齿轮传动增大移动转速的方式；所述移动机构包括四个橡胶轮；所述四个轮橡胶轮中间设置有承载钢板；轮驱动机构，设置于每个橡胶轮处，包括减速电机、圆柱齿轮轴承以及圆柱齿轮阶梯轴，所述减速电机的伸出轴与圆柱齿轮轴套连接，橡胶轮与圆柱齿轮阶梯轴连接且轴末端套3个轴承起支撑和约束导向轴的旋转作用；机械臂机构，包括6自由度机械手、机械爪配件以及机械臂底座；所述机械臂底座固定在承载钢板上；所述机械臂机构通过信号线连接控制装置。可选地，所述承载钢板的中间设置有凹槽；所述凹槽内设置所述控制装置，并通过焊接连接。可选地，每个轮驱动机构均设置一个减震机构；所述减震机构由3根螺栓套住，3根弹簧链接承载钢板和减震板构成；可选地，所述减速电机通过电机支撑架固定在减震板上。可选地，所述凹槽底部设置有3个不同种类的烟雾传感器。可选地，所述承载钢板的前端装有照明灯、超声波传感器以及红外传感器。本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本技术在重新加以改造原有的机械结构的基础上集成了多传感系统、图传系统、机械臂机构运作等创新点，移动平台设计具有良好的重量承载性，力学性能优越，结构简单但实现了相应的功能，耗材少，减震器仅由弹簧、固定片、螺栓构成，创新性强，大大减少制作成本；整个系统轻巧，能通过窄小房间和过道，在现代社会可用于下水道类似的宰小环境的检测和检修，所以应用相对来说比较广，配以多传感系统实现自主避障、路径规划、视频传输等功能，使之更智能化，再加上机械臂机构的应用，大大提高了工作效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例的一种轮式移动多功能抢险救援机器人的移动机构示意图；图2是本技术实施例的一种轮式移动多功能抢险救援机器人的轮驱动机构示意图；图3是本技术实施例的一种轮式移动多功能抢险救援机器人的机械臂机构示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。本技术提供了一种轮式移动多功能抢险救援机器人，包括：参见图1，移动机构10，采用四轮驱动、齿轮传动增大移动转速的方式；所述移动机构包括四个橡胶轮11；所述四个轮橡胶轮11中间设置有承载钢板12；参见图2，轮驱动机构20，设置于每个橡胶轮11处，包括减速电机、圆柱齿轮轴承21以及圆柱齿轮阶梯轴22，所述减速电机的伸出轴与圆柱齿轮轴套连接，橡胶轮11与圆柱齿轮阶梯轴22连接且轴末端套3个轴承起支撑和约束导向轴的旋转作用；参见图3，机械臂机构30，包括6自由度机械手31、机械爪配件32以及机械臂底座33；所述机械臂底座33固定在承载钢板上；所述机械臂机构30通过信号线连接控制装置。具体地，本实施例中，1边轮驱动机构具体构成链接分析，是24V直流减速电机伸出轴与齿数为17、模数为2的圆柱齿轮轴套连接(电机靠电机支撑架固定在减震板上)，8寸橡胶轮与齿数为34、模数为2的圆柱齿轮阶梯轴连接且轴末端套3个轴承起支撑和约束导向轴的旋转作用(2个轴承靠轴承支座固定在减震板上，另一个固定在承载钢板上)，这时两个齿轮啮合传动，通过传动比公式Z1/Z2＝n1/n2,可得从动轮是主动轮转速的两倍，固增大了系统转速。可选地，参见图1，所述承载钢板12的中间设置有凹槽121；所述凹槽内设置所述控制装置，并通过焊接连接。可选地，参见图2，每个轮驱动机构20均设置一个减震机构40；所述减震机构40由3根螺栓42套住，3根弹簧41链接承载钢板12和减震板43构成。具体地，减震机构40减轻了车体振动保证平稳运行，结构简单，耗材少，方便装配且易拆卸再组装。可选地，所述减速电机通过电机支撑架固定在减震板43上。可选地，所述凹槽底部设置有3个不同种类的烟雾传感器。起采集检测危险环境气体信息并传输到上位机分析并作出相应评判反应。具体地，3个不同种类的烟雾传感器，分别有MQ-2烟雾气敏传感器模块用来检测甲烷、液化气可燃气体，MQ-5液化气天然气城市煤气传感器模块，MQ-7一氧化碳传感器模块，当传感器所处环境中存在可燃气体时，传感器的电导率随空气中可燃气体浓度的增加而增大，使用简单的电路即可将电导率的变化转换为与该气体浓度相对应的输出信号。可选地，所述承载钢板的前端装有照明灯、超声波传感器以及红外传感器。车体前端装有照明灯、超声波传感器、红外传感器，分别起到夜里照明、测距、自主避障、生命探测功能；机械臂的尾端装有摄像头，起到采集灾难环境图像信息视频传输回终端，以便工作人员远程操控机械臂；整个系统通过材料力学知识分析，这个架构承载最大重量为15KG，也就是在这个承载重量下工作移动平台能平稳运行，不产生形变。具体地，超声波传感器，通过超声波发射器向某一方向发射超声波,在发射时刻的同时开始计时,超声波在空气中传播时碰到障碍物就立即返回来,超声波接收器收到反射波就立即停止计时，这样的原理测距；红外传感器，实现机器人功能的多样性，测距、自主避障、生命探测等。本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本技术在重新加以改造原有的机械结构的基础上集成了多传感系统、图传系统、机械臂机构运作等创新点，移动平台设计具有良好的重量承载性，力学性能优越，结构简单但实现了相应的功能，耗材少，减震器仅由弹簧、固定片、螺栓构成，创新性强，大大减少制作成本；整个系统轻巧，能通过窄小房间和过道，在现代社会可用于下水道类似的宰小环境的检测和检修，所以应用相对来说比较广，配以多传感系统实现自主避障、路径规划、视频传输等功能，使之更智能化，再加上机械臂机构的应用，大大提高了工作效率。以上仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮式移动多功能抢险救援机器人，其特征在于，包括：移动机构，采用四轮驱动、齿轮传动增大移动转速的方式；所述移动机构包括四个橡胶轮；所述四个轮橡胶轮中间设置有承载钢板；轮驱动机构，设置于每个橡胶轮处，包括减速电机、圆柱齿轮轴承以及圆柱齿轮阶梯轴，所述减速电机的伸出轴与圆柱齿轮轴套连接，橡胶轮与圆柱齿轮阶梯轴连接且轴末端套3个轴承起支撑和约束导向轴的旋转作用；机械臂机构，包括6自由度机械手、机械爪配件以及机械臂底座；所述机械臂底座固定在承载钢板上；所述机械臂机构通过信号线连接控制装置。

【技术特征摘要】
1.一种轮式移动多功能抢险救援机器人，其特征在于，包括：移动机构，采用四轮驱动、齿轮传动增大移动转速的方式；所述移动机构包括四个橡胶轮；所述四个轮橡胶轮中间设置有承载钢板；轮驱动机构，设置于每个橡胶轮处，包括减速电机、圆柱齿轮轴承以及圆柱齿轮阶梯轴，所述减速电机的伸出轴与圆柱齿轮轴套连接，橡胶轮与圆柱齿轮阶梯轴连接且轴末端套3个轴承起支撑和约束导向轴的旋转作用；机械臂机构，包括6自由度机械手、机械爪配件以及机械臂底座；所述机械臂底座固定在承载钢板上；所述机械臂机构通过信号线连接控制装置。2.如权利要求1所述的轮式移动多功能抢险救援机器人，其特征在于，所述承...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯文德，古顺东，张晋伟，
申请(专利权)人：广东石油化工学院，
类型：新型
国别省市：广东,44