用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道及巡检系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道及巡检系统，属于煤矿安全生产巡检技术领域。该巡检轨道，包括：多根第一轨道；首尾依次相铰接的多根第二轨道组成的总轨道，第二轨道与第一轨道垂直设置；第二轨道上至少开设有一个通孔，第一轨道穿过通孔；多组弹簧装置，每组弹簧装置包括：套设在第一轨道上的第一弹簧和第二弹簧，分别位于第二轨道的两侧，并与第二轨道的侧面固连。该巡检系统包括：上述巡检轨道，4G机器人和CPS供电系统；本实用新型专利技术中4G机器人在巡检系统的轨道上自由移动，不仅可按照要求，对采掘面进行巡检，还可利用自身体积小的优势，准确移动到事故现场，及时反馈现场情况。

Inspection track and inspection system for 4G robot for fully mechanized coal mining face

The utility model provides a 4G robot patrol track and inspection system for fully mechanized coal mining face of coal mine, which belongs to the field of coal mine safety production inspection. The inspection track includes a plurality of first track; the total track a plurality of second tracks are sequentially hinged. The second track and the first track is vertically arranged; at least second rail is provided with a through hole, the first track passes through the through hole; multiple spring device, each device includes a spring sleeved on the first track the first spring and second spring are respectively positioned on both sides of the second track, and second track side and fixed. Including the inspection system: the inspection track, 4G robot and CPS power supply system; the utility model of 4G robot move freely in the inspection system on the track, not only in accordance with the requirements of the inspection of surface mining, can also use their own advantages of small volume, accurate movement to the scene of the accident scene, timely feedback.

【技术实现步骤摘要】
用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道及巡检系统
本技术涉及煤矿安全生产巡检
，具体涉及一种用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道及巡检系统。
技术介绍
目前煤矿以井下开采为主，且开采条件复杂，灾害事故隐患严重，传统的安全检查采用人工巡检，一方面，由于综采面环境危险、工况恶劣，巡检人员自身的安全无法保障；另一方面，由于检查人员业务素质及责任心等原因，导致检查不到位，事故隐患经常出现漏检漏报，存在很大安全隐患。
技术实现思路
本技术提出一种用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道及巡检系统，以解决现有技术中人工巡检存在的安全隐患问题。本技术的技术方案是这样实现的：一种用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，包括：多根第一轨道，平行排列设置；首尾依次相铰接的多根第二轨道组成的总轨道，第二轨道与第一轨道垂直设置；第二轨道上至少开设有一个通孔，第一轨道穿过通孔，第二轨道沿第一轨道滑动；多组弹簧装置，每组弹簧装置包括：套设在第一轨道上的第一弹簧和第二弹簧，分别位于第二轨道的两侧，并与第二轨道的侧面固连；第一弹簧的外端部和第二弹簧的外端部分别固定在第一轨道的两端。作为本技术的进一步改进，还包括：多个吊杆，用于将第二轨道悬挂在应用设备上；吊杆包括：硬吊杆和弹簧吊杆，二者交替连接在相邻的两根第二轨道上。作为本技术的进一步改进，相邻两段第二轨道之间通过传动轴连接。作为本技术的进一步改进，还包括：两个固定块，分别固设于第一轨道的两端，第一弹簧的外端部和第二弹簧的外端部分别固定在两个固定块上。作为本技术的进一步改进，第二轨道为工字钢形状。作为本技术的进一步改进，第一轨道和第二轨道一一对应。本技术还涉及一种巡检系统，包括：上述用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，4G机器人和CPS供电系统；巡检轨道包括：多根第一轨道，平行排列设置；首尾依次相铰接的多根第二轨道组成的总轨道，第二轨道与第一轨道垂直设置；第二轨道上至少开设有一个通孔，第一轨道穿过通孔，第二轨道沿第一轨道滑动；多组弹簧装置，每组弹簧装置包括：套设在第一轨道上的第一弹簧和第二弹簧，分别位于第二轨道的两侧，并与第二轨道的侧面固连；第一弹簧的外端部和第二弹簧的外端部分别固定在第一轨道的两端；4G机器人沿总轨道移动；CPS供电系统与4G机器人电连接。作为本技术的进一步改进，还包括：用于连接4G机器人和CPS供电系统的电缆，沿第二轨道铺设，并固定在第二轨道上。作为本技术的进一步改进，CPS供电系统包括：控制柜、取电器和电容补偿器，相互之间通过电缆连接，取电器安装在4G机器人上。本技术的有益效果如下：本技术用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道及巡检系统，4G机器人利用自动化、通信、机械等技术，在巡检系统的轨道上自由移动，不仅可按照要求，对采掘面进行巡检，还可利用自身体积小的优势，准确移动到事故现场，及时反馈现场情况。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是实施例中用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道的应用结构示意图；图2是图1所示视图的侧视图；图3是实施例中弹簧装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-3所示，为实施例中用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道的结构示意图。说明性实施例中的用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，包括：多根平行排列设置的第一轨道2，首尾依次相铰接的多根第二轨道3组成的总轨道，和多组弹簧装置；其中，第二轨道3与第一轨道2垂直设置；第二轨道3上至少开设有一个通孔，第一轨道2穿过通孔，第二轨道3沿第一轨道2滑动；每组弹簧装置包括：套设在第一轨道2上的第一弹簧4和第二弹簧5，分别位于第二轨道2的两侧，并与第二轨道2的侧面固连；第一弹簧4的外端部和第二弹簧5的外端部分别固定在第一轨道2的两端。总轨道的固定或悬挂可采用现有技术，能使总轨道保持平衡即可。优选地，说明性实施例中的用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，还包括：多个吊杆，用于将第二轨道3悬挂在应用设备上；吊杆包括：硬吊杆6和弹簧吊杆7，二者交替连接在相邻的两根第二轨道3上。优选地，相邻两段第二轨道3之间通过传动轴8连接；传动轴8为现有技术，包括：轴管、伸缩套和万向节，位于传动轴8两端的万向节分别与相邻两段第二轨道3固连。实施例中用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，还包括：两个固定块9，分别固设于第一轨道2的两端，第一弹簧4的外端部和第二弹簧5的外端部分别固定在两个固定块9上。优选地，第二轨道3为工字钢形状，其上部与应用设备连接，其下部用于悬挂4G机器人10。第二轨道3也可以采用其他现有技术。优选地，第一轨道2和第二轨道3一一对应。上述实施例中，用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道应用广泛，应用设备可以是液压支架或其它设备，以液压支架为例：第一轨道2固定在液压支架单元1的非活动部分，即液压支架单元1的的动作不会影响到第一轨道2，且第一轨道2与液压支架单元1的前行方向平行；第二轨道3通过吊杆悬挂在液压支架单元1的顶部，悬挂时，如图2所示，第一液压支架单元11上安装硬吊杆6，与其相邻的第二液压支架单元12上安装弹簧吊杆7，以此类推。实施例中，多台液压支架单元1平齐时，总轨道呈一条直线，即是挂载摄像仪的4G机器人10的行走路线。当第一液压支架单元11向前移动时，与第二液压支架单元12之间形成错位，由于传动轴8对第二轨道3的制约力，这时第一液压支架单元11中的第一弹簧压缩第二弹簧拉伸；第二液压支架单元12中的第一弹簧拉伸第二弹簧压缩，从而实现第二轨道3的平稳对接；当第二液压支架单元12向前移动时第一液压支架单元11中的第一弹簧和第二弹簧复位，第二液压支架单元12中的第一弹簧压缩第二弹簧拉伸，以此类推。如图2所示，当第一液压支架单元11降柱时，与第二液压支架单元12之间会有落差，利用弹簧吊杆7的拉伸，使与第一液压支架单元11固联的一号第二轨道31以及与第二液压支架单元12固联的二号第二轨道32通过传动轴8进行补差，从而保证4G机器人10在总轨道上的可通过性。当地面有起伏时，工作原理同上。本技术还涉及一种巡检系统，包括：上述实施例中用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，4G机器人10和CPS(ContactlessPowerSystem，非接触能量传输系统)供电系统；4G机器人10沿总轨道移动；CPS供电系统与4G机器人10电连接。实施例中的巡检系统，还包括：用于连接4G机器人10和CPS供电系统的电缆，沿第二轨道3铺设，并固定在第二轨道3上。优选地，CPS供电系统包括：控制柜、取电器和电容补偿器，相互之间通过电缆连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，其特征在于，包括：多根第一轨道，平行排列设置；首尾依次相铰接的多根第二轨道组成的总轨道，所述第二轨道与所述第一轨道垂直设置；所述第二轨道上至少开设有一个通孔，所述第一轨道穿过所述通孔，所述第二轨道沿所述第一轨道滑动；多组弹簧装置，每组弹簧装置包括：套设在所述第一轨道上的第一弹簧和第二弹簧，分别位于所述第二轨道的两侧，并与所述第二轨道的侧面固连；所述第一弹簧的外端部和所述第二弹簧的外端部分别固定在所述第一轨道的两端。

【技术特征摘要】
1.一种用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，其特征在于，包括：多根第一轨道，平行排列设置；首尾依次相铰接的多根第二轨道组成的总轨道，所述第二轨道与所述第一轨道垂直设置；所述第二轨道上至少开设有一个通孔，所述第一轨道穿过所述通孔，所述第二轨道沿所述第一轨道滑动；多组弹簧装置，每组弹簧装置包括：套设在所述第一轨道上的第一弹簧和第二弹簧，分别位于所述第二轨道的两侧，并与所述第二轨道的侧面固连；所述第一弹簧的外端部和所述第二弹簧的外端部分别固定在所述第一轨道的两端。2.根据权利要求1所述的用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，其特征在于，还包括：多个吊杆，用于将所述第二轨道悬挂在应用设备上；所述吊杆包括：硬吊杆和弹簧吊杆，二者交替连接在相邻的两根所述第二轨道上。3.根据权利要求2所述的用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，其特征在于，相邻两段所述第二轨道之间通过传动轴连接。4.根据权利要求1所述的用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，其特征在于，还包括：两个固定块，分别固设于所述第一轨道的两端，所述第一弹簧的外端部和所述第二弹簧的外端部分别固定在两个所述固定块上。5.根据权利要求1所述的用于煤矿井下综采面的4G机器人巡检轨道，其特征在于，所述第二轨道为工字钢形状。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟德华，张爱民，邢建军，张七磊，
申请(专利权)人：山西科达自控股份有限公司，
类型：新型
国别省市：山西,14