一种高空电缆除冰机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种高空电缆除冰机器人，属于特种机器人技术领域。包括机身、减速装置、升降除冰装置、安装架、定位柱、传动装置、右行进装置、固定融冰电阻环、行进轮装置、左行进装置、电机组；电机组安装在机身下部，安装架安装在机身上，定位柱安装在机身上，传动装置安装在安装架上，减速装置安装在机身中部，减速装置与电机组连接，升降除冰装置安装在机身、安装架上，升降除冰装置与电机组连接，左行进装置、右行进装置分别安装在机身左右两端，传动装置两端分别与左行进装置、右行进装置连接，固定融冰电阻环安装在定位柱顶端，行进轮装置分别安装在左行进装置、右行进装置上。本实用新型专利技术可根据电缆结冰程度调节行进轮间距和融冰电阻环间距，灵活调节工作效率；设置减速装置，使整体工作更稳定。

A high altitude cable deicing robot

The utility model relates to a high altitude cable deicing robot, which belongs to the technical field of special robots. Including the fuselage, deceleration device, lifting device, deicing installation frame, positioning columns, transmission device, right moving device, fixed ice melting resistance ring, a travelling wheel device, left line device, motor group; group motor installed in the lower part of the fuselage, the mounting bracket is installed on the body, the positioning column is arranged on the body. The driving device is arranged on the mounting bracket and the deceleration device is installed in the middle of the fuselage, speed reducer connected with the motor group, lifting the deicing device installed in the fuselage, mounting frame, lifting the deicing device connected with the motor group, left and right moving into device are respectively arranged at both ends of the device, the transmission device with the two ends left into the device, connected with the right moving device, fixed ice melting resistance ring is arranged on the top of the positioning column, a travelling wheel device are respectively arranged into the device, in the left moving device. The utility model can adjust the working efficiency flexibly according to the icing degree of the cable, regulate the distance between the traveling wheels and the distance between the ice melting resistor rings, and set the deceleration device to make the whole work more stable.

【技术实现步骤摘要】
一种高空电缆除冰机器人
本技术涉及一种高空电缆除冰机器人，属于特种机器人

技术介绍
高空电缆作为当下最实用的电力传输装置，被广泛应用于电力传输领域，然而由于其对电量传输高，电压大，在进行维护等工作时带来了多种不便，尤其由于天气影响，电缆线在冬季易结冰，对电缆线有很大的影响，需进行电缆除冰。人工进行除冰危险系数高，难度大，急需特种除冰机器人进行作业，可减少劳动力使用，方便除冰工作。当下现有的除冰机器人结构复杂的成本高，成本浪费，成本低的则无法适应多种工况，效率低，均无法很好的解决问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种高空电缆除冰机器人，以实现适应多种工况下进行高效电缆除冰目的。本技术按以下技术方案实现：一种高空电缆除冰机器人，包括机身1、减速装置2、升降除冰装置3、安装架4、定位柱5、传动装置6、右行进装置7、固定融冰电阻环8、行进轮装置9、左行进装置10、电机组11；电机组11安装在机身1下部，安装架4安装在机身1上，定位柱5安装在机身1上，传动装置6安装在安装架4上，减速装置2安装在机身1中部，减速装置2与电机组11连接，升降除冰装置3安装在机身1、安装架4上，升降除冰装置3与电机组11连接，左行进装置10、右行进装置7分别安装在机身1左右两端，传动装置6两端分别与左行进装置10、右行进装置7连接，固定融冰电阻环8安装在定位柱5顶端，行进轮装置9分别安装在左行进装置10、右行进装置7上，传动装置6包括主轴24、锥齿轮Ⅲ25、锥齿轮Ⅴ27；主轴24安装在安装架4中部，锥齿轮Ⅲ25、锥齿轮Ⅴ27分别安装在主轴24两端，减速装置2包括输入轴Ⅰ12、主动齿轮Ⅰ13、从动齿轮Ⅰ14、输出轴15、锥齿轮Ⅰ16、锥齿轮Ⅱ17；输入轴Ⅰ12安装在机身1下部与电机组11连接，输出轴15安装在机身1上，主动齿轮Ⅰ13安装在输入轴Ⅰ12上，从动齿轮Ⅰ14安装在输出轴15一端上与主动齿轮Ⅰ13啮合，锥齿轮Ⅰ16安装在输出轴15另一端轴肩上，锥齿轮Ⅱ17安装在传动装置6的主轴24中部并与锥齿轮Ⅰ16啮合，升降除冰装置3包括定位滑块18、移动融冰电阻环19、输入轴Ⅱ20、主动齿轮Ⅱ21、从动齿轮Ⅱ22、输出螺杆23；输入轴Ⅱ20安装在安装架4、机身1上，输入轴Ⅱ20下端穿出机身1与电机组11连接，输入轴Ⅱ20上端穿出安装架4，主动齿轮Ⅱ21安装输入轴Ⅱ20上端，输出螺杆23安装在安装架4中部，从动齿轮Ⅱ22安装在输出螺杆23上并与主动齿轮Ⅱ21啮合，定位滑块18端部安装在定位柱5上，定位滑块18中部与输出螺杆23端部连接，移动融冰电阻环19安装在定位滑块18上，左行进装置10包括锥齿轮Ⅵ28、双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31、左滑动架32、右滑动架33；双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31呈三角布置安装在机身1上，锥齿轮Ⅵ28安装在双向螺纹杆29中部与传动装置6的锥齿轮Ⅴ27啮合，双向螺纹杆29左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹，左滑动架32、右滑动架33分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆29两端并通过定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31进行定位，行进轮装置9包括无刷电机34、槽型轮35；无刷电机34分别安装在左滑动架32、右滑动架33顶端，槽型轮35安装在无刷电机34上。所述右行进装置7结构与左行进装置10相同，右行进装置7包括锥齿轮Ⅳ26、双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31、左滑动架32、右滑动架33；双向螺纹杆29、定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31呈三角布置安装在机身1上，锥齿轮Ⅳ26安装在双向螺纹杆29中部与传动装置6的锥齿轮Ⅲ25啮合，双向螺纹杆29左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹，左滑动架32、右滑动架33分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆29两端并通过定位滑动杆Ⅰ30、定位滑动杆Ⅱ31进行定位。一种高空电缆除冰机器人工作原理为：电机组11的两个电机分别控制减速装置2和升降除冰装置3工作，减速装置2可通过传动装置6控制左右两个行进轮装置9进行工作，通过齿轮传动控制行进轮装置9中的双向螺纹杆29转动从而实现左滑动架32、右滑动架33开合，由于槽型轮35安装在左滑动架32、右滑动架33上，从而可以通过该运动链调节四对槽型轮35间间距，再由槽型轮35上的凹槽夹紧不同结冰程度的电缆，无刷电机34控制槽型轮35完成前进与后退动作；升降除冰装置3中，通过齿轮传动控制输出螺杆23转动，由于螺纹配合，可控制安装在其上的定位滑块18沿定位柱5的方向升降，从而带动移动融冰电阻环19升降，其可与上端的固定融冰电阻环8调节间距，通过电热效应对不同结冰程度的电缆进行除冰作业，完成除冰任务。本技术具有以下有益效果：1、可根据电缆结冰程度调节行进轮间距，实现多工况使用；2、可根据电缆结冰程度调节融冰电阻环间距，灵活调节工作效率；3、设置减速装置，使整体工作更稳定；4、整体结构设计合理，实际应用价值高，方便推广。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的侧视结构示意图；图3为本技术的减速装置结构示意图；图4为本技术的升降除冰装置结构示意图；图5为本技术的传动装置结构示意图；图6为本技术的行进装置结构示意图；图7为本技术的行进轮装置结构示意图。图中各标号为：1：机身、2：减速装置、3：升降除冰装置、4：安装架、5：定位柱、6：传动装置、7：右行进装置、8：固定融冰电阻环、9：行进轮装置、10：左行进装置、11：电机组、12：输入轴Ⅰ、13：主动齿轮Ⅰ、14：从动齿轮Ⅰ、15;输出轴、16；锥齿轮Ⅰ、17：锥齿轮Ⅱ、18：定位滑块、19：移动融冰电阻环、20：输入轴Ⅱ、21：主动齿轮Ⅱ、22：从动齿轮Ⅱ、23：输出螺杆、24：主轴、25：锥齿轮Ⅲ、26：锥齿轮Ⅳ、27：锥齿轮Ⅴ、28：锥齿轮Ⅵ、29：双向螺纹杆、30：定位滑动杆Ⅰ、31：定位滑动杆Ⅱ、32：左滑动架、33：右滑动架、34：无刷电机、35：槽型轮。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术作进一步说明，但本技术的内容并不限于所述范围。实施例1：如图1-7所示，一种高空电缆除冰机器人，包括机身1、减速装置2、升降除冰装置3、安装架4、定位柱5、传动装置6、右行进装置7、固定融冰电阻环8、行进轮装置9、左行进装置10、电机组11；电机组11安装在机身1下部，安装架4安装在机身1上，定位柱5安装在机身1上，传动装置6安装在安装架4上，减速装置2安装在机身1中部，减速装置2与电机组11连接，升降除冰装置3安装在机身1、安装架4上，升降除冰装置3与电机组11连接，左行进装置10、右行进装置7分别安装在机身1左右两端，传动装置6两端分别与左行进装置10、右行进装置7连接，固定融冰电阻环8安装在定位柱5顶端，行进轮装置9分别安装在左行进装置10、右行进装置7上，传动装置6包括主轴24、锥齿轮Ⅲ25、锥齿轮Ⅴ27；主轴24安装在安装架4中部，锥齿轮Ⅲ25、锥齿轮Ⅴ27分别安装在主轴24两端，减速装置2包括输入轴Ⅰ12、主动齿轮Ⅰ13、从动齿轮Ⅰ14、输出轴15、锥齿轮Ⅰ16、锥齿轮Ⅱ17；输入轴Ⅰ12安装在机身1下部与电机组11连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高空电缆除冰机器人，其特征在于：包括机身（1）、减速装置（2）、升降除冰装置（3）、安装架（4）、定位柱（5）、传动装置（6）、右行进装置（7）、固定融冰电阻环（8）、行进轮装置（9）、左行进装置（10）、电机组（11）；电机组（11）安装在机身（1）下部，安装架（4）安装在机身（1）上，定位柱（5）安装在机身（1）上，传动装置（6）安装在安装架（4）上，减速装置（2）安装在机身（1）中部，减速装置（2）与电机组（11）连接，升降除冰装置（3）安装在机身（1）、安装架（4）上，升降除冰装置（3）与电机组（11）连接，左行进装置（10）、右行进装置（7）分别安装在机身（1）左右两端，传动装置（6）两端分别与左行进装置（10）、右行进装置（7）连接，固定融冰电阻环（8）安装在定位柱（5）顶端，行进轮装置（9）分别安装在左行进装置（10）、右行进装置（7）上，传动装置（6）包括主轴（24）、锥齿轮Ⅲ（25）、锥齿轮Ⅴ（27）；主轴（24）安装在安装架（4）中部，锥齿轮Ⅲ（25）、锥齿轮Ⅴ（27）分别安装在主轴（24）两端，减速装置（2）包括输入轴Ⅰ（12）、主动齿轮Ⅰ（13）、从动齿轮Ⅰ（14）、输出轴（15）、锥齿轮Ⅰ（16）、锥齿轮Ⅱ（17）；输入轴Ⅰ（12）安装在机身（1）下部与电机组（11）连接，输出轴（15）安装在机身（1）上，主动齿轮Ⅰ（13）安装在输入轴Ⅰ（12）上，从动齿轮Ⅰ（14）安装在输出轴（15）一端上与主动齿轮Ⅰ（13）啮合，锥齿轮Ⅰ（16）安装在输出轴（15）另一端轴肩上，锥齿轮Ⅱ（17）安装在传动装置（6）的主轴（24）中部并与锥齿轮Ⅰ（16）啮合，升降除冰装置（3）包括定位滑块（18）、移动融冰电阻环（19）、输入轴Ⅱ（20）、主动齿轮Ⅱ（21）、从动齿轮Ⅱ（22）、输出螺杆（23）；输入轴Ⅱ（20）安装在安装架（4）、机身（1）上，输入轴Ⅱ（20）下端穿出机身（1）与电机组（11）连接，输入轴Ⅱ（20）上端穿出安装架（4），主动齿轮Ⅱ（21）安装输入轴Ⅱ（20）上端，输出螺杆（23）安装在安装架（4）中部，从动齿轮Ⅱ（22）安装在输出螺杆（23）上并与主动齿轮Ⅱ（21）啮合，定位滑块（18）端部安装在定位柱（5）上，定位滑块（18）中部与输出螺杆（23）端部连接，移动融冰电阻环（19）安装在定位滑块（18）上，左行进装置（10）包括锥齿轮Ⅵ（28）、双向螺纹杆（29）、定位滑动杆Ⅰ（30）、定位滑动杆Ⅱ（31）、左滑动架（32）、右滑动架（33）；双向螺纹杆（29）、定位滑动杆Ⅰ（30）、定位滑动杆Ⅱ（31）呈三角布置安装在机身（1）上，锥齿轮Ⅵ（28）安装在双向螺纹杆（29）中部与传动装置（6）的锥齿轮Ⅴ（27）啮合，双向螺纹杆（29）左右两端分别设置为左旋螺纹、右旋螺纹，左滑动架（32）、右滑动架（33）分别通过其左旋螺纹孔、右旋螺纹孔安装在双向螺纹杆（29）两端并通过定位滑动杆Ⅰ（30）、定位滑动杆Ⅱ（31）进行定位，行进轮装置（9）包括无刷电机（34）、槽型轮（35）；无刷电机（34）分别安装在左滑动架（32）、右滑动架（33）顶端，槽型轮（35）安装在无刷电机（34）上。...

【技术特征摘要】
1.一种高空电缆除冰机器人，其特征在于：包括机身（1）、减速装置（2）、升降除冰装置（3）、安装架（4）、定位柱（5）、传动装置（6）、右行进装置（7）、固定融冰电阻环（8）、行进轮装置（9）、左行进装置（10）、电机组（11）；电机组（11）安装在机身（1）下部，安装架（4）安装在机身（1）上，定位柱（5）安装在机身（1）上，传动装置（6）安装在安装架（4）上，减速装置（2）安装在机身（1）中部，减速装置（2）与电机组（11）连接，升降除冰装置（3）安装在机身（1）、安装架（4）上，升降除冰装置（3）与电机组（11）连接，左行进装置（10）、右行进装置（7）分别安装在机身（1）左右两端，传动装置（6）两端分别与左行进装置（10）、右行进装置（7）连接，固定融冰电阻环（8）安装在定位柱（5）顶端，行进轮装置（9）分别安装在左行进装置（10）、右行进装置（7）上，传动装置（6）包括主轴（24）、锥齿轮Ⅲ（25）、锥齿轮Ⅴ（27）；主轴（24）安装在安装架（4）中部，锥齿轮Ⅲ（25）、锥齿轮Ⅴ（27）分别安装在主轴（24）两端，减速装置（2）包括输入轴Ⅰ（12）、主动齿轮Ⅰ（13）、从动齿轮Ⅰ（14）、输出轴（15）、锥齿轮Ⅰ（16）、锥齿轮Ⅱ（17）；输入轴Ⅰ（12）安装在机身（1）下部与电机组（11）连接，输出轴（15）安装在机身（1）上，主动齿轮Ⅰ（13）安装在输入轴Ⅰ（12）上，从动齿轮Ⅰ（14）安装在输出轴（15）一端上与主动齿轮Ⅰ（13）啮合，锥齿轮Ⅰ（16）安装在输出轴（15）另一端轴肩上，锥齿轮Ⅱ（17）安装在传动装置（6）的主轴（24）中部并与锥齿轮Ⅰ（16）啮合，升降除冰装置（3）包括定位滑块（18）、移动融冰电阻环（19）、输入轴Ⅱ（20）、主动齿轮Ⅱ（21）、从动齿轮Ⅱ（22）、输出螺杆（23）；输入轴Ⅱ（20）安装在安装架（4）、机身（1）上，输入轴Ⅱ（20）下端穿出机身（1）与电机组（11）连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王娟，韩继光，宋旻英，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53