The utility model relates to a bionic quadruped robot, including the metacarpal and phalange and tendon, which is characterized in that the first metacarpal bone including metacarpal bone structure and second metacarpal bone tendon tendon structure, including the first phalanx phalanx and second phalanges, the first metatarsal bone tendon including first toe end and the second end of the first phalanx. Including the second phalanx phalanx tendon end and second toe end, the rib comprises a first elastic member and the second elastic member; the first metatarsal, second middle phalanges and metacarpal middle end of the movable connection by a rotary pair, the first elastic member end and the first metatarsal tendon ends are movably connected, and the other end the first metacarpal bone tendon structure with the second elastic member end and the second metatarsal tendon ends are movably connected, and the other end of the second metacarpal bone tendon junction Structure activity connection. Using the above structure, the stability of foot end, obstacle avoidance and diagonal running of the quadruped robot can be improved effectively.
【技术实现步骤摘要】
四足机器人仿生足
本技术涉及一种仿生足装置,特别涉及一种四足机器人仿生足装置。
技术介绍
近年来,四足机人以其良好的环境适应能力和运动性能,成为了足式机器人中研究的热点。制约四足机器人运动性能和环境适应能力的一个重要的因素是其足部结构的设计。然而,目前四足机器人足部设计广泛采用的策略是使用球形、类球形或者半圆柱形结构,再以小腿内部加入弹簧作为减震储能结构。这种方式结构简单,体积小。但由于这种结构的足和地面呈“点”、“线”接触,其抓地能力较弱,且由于其减震装置内置于小腿之内,其足端点到膝关节的距离在支撑相和摆动相变化较大,越障能力较弱,且不便于足端轨迹的规划。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种四足机器人仿生足,以解决现有技术存在的上述问题。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种四足机器人仿生足,包括掌骨、趾骨和筋,其特征在于:所述掌骨包括掌骨第一筋腱结构和掌骨第二筋腱结构,所述趾骨包括第一趾骨和第二趾骨,所述第一趾骨包括第一趾骨筋腱端和第一趾骨末端,所述第二趾骨包括第二趾骨筋腱端和第二趾骨末端,所述筋包括第一弹性件和第二弹性件;所述第一趾骨中部、第二趾骨中部与所述掌骨一端通过转动副活动连接,所述第一弹性件一端和所述第一趾骨筋腱端活动连接,另一端和所述掌骨第一筋腱结构活动连接,所述第二弹性件一端和所述第二趾骨筋腱端活动连接,另一端和所述掌骨第二筋腱结构活动连接。进一步的,所述掌骨包括上限位结构,所述第一趾骨包括下限位结构。进一步的,所述第一趾骨末端和所述第二趾骨末端连线与四足机器人头尾连线呈45~90度角,且以四足机器人头为上,尾为下观察,其左前足的第 ...
【技术保护点】
一种四足机器人仿生足,其特征在于:包括掌骨、趾骨和筋,其特征在于:所述掌骨包括掌骨第一筋腱结构和掌骨第二筋腱结构,所述趾骨包括第一趾骨和第二趾骨,所述第一趾骨包括第一趾骨筋腱端和第一趾骨末端,所述第二趾骨包括第二趾骨筋腱端和第二趾骨末端,所述筋包括第一弹性件和第二弹性件;所述第一趾骨中部、第二趾骨中部与所述掌骨一端通过转动副活动连接,所述第一弹性件一端和所述第一趾骨筋腱端活动连接,另一端和所述掌骨第一筋腱结构活动连接,所述第二弹性件一端和所述第二趾骨筋腱端活动连接,另一端和所述掌骨第二筋腱结构活动连接。
【技术特征摘要】
1.一种四足机器人仿生足,其特征在于:包括掌骨、趾骨和筋,其特征在于:所述掌骨包括掌骨第一筋腱结构和掌骨第二筋腱结构,所述趾骨包括第一趾骨和第二趾骨,所述第一趾骨包括第一趾骨筋腱端和第一趾骨末端,所述第二趾骨包括第二趾骨筋腱端和第二趾骨末端,所述筋包括第一弹性件和第二弹性件;所述第一趾骨中部、第二趾骨中部与所述掌骨一端通过转动副活动连接,所述第一弹性件一端和所述第一趾骨筋腱端活动连接,另一端和所述掌骨第一筋腱结构活动连接,所述第二弹性件一端和所述第二趾骨筋腱端活动连接,另一端和所述掌骨第二...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾印权,李军民,任二伟,
申请(专利权)人:西华大学,
类型:新型
国别省市:四川,51
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