一种应用于腐蚀性溶液的高运动精度ROV制造技术

本发明专利技术涉及水下航行器领域，旨在提供一种应用于腐蚀性溶液中并具有高运动精度水下缆控机器人。该机器人是由壳体搭载系统、水平喷水推进装置、垂直浮力调节装置及控制与测量模块四大部分组成；其特征是：壳体为一个圆柱形聚四氟乙烯舱体，内部安装有控制与测量模块与动力模块，所述壳体上端安装上端盖，采用O型圈密封，所述上端盖上安装电缆，并采用水密接头密封，所述壳体下端安装下端盖，采用O型圈密封，所述下端盖下方安装有载荷台，所述载荷台可用于安装机械手、载荷等多种模块，该水下机器人结构简单，与腐蚀液体接触表面均采用聚四氟乙烯材料，防止被液体腐蚀，所采用动力系统响应周期小，调节灵敏，运动精度高，控制简单。

A high motion precision ROV applied to corrosive solution

The invention relates to the field of underwater vehicle, which aims to provide a underwater cable controlled robot used in corrosive solutions with high motion accuracy. The robot is composed of a casing equipped with the system, level of propulsion device, vertical buoyancy regulating device and is composed of four parts: Measurement and control module; and is characterized in that the shell is a cylindrical Teflon cabin, a measurement and control module and power module is installed inside the housing is arranged on the upper end of the upper end cover, using O type sealing ring. The upper end cover installed on the cable, and the watertight joint sealing, the shell is arranged at the lower end of the lower cover, using O type sealing ring, the lower end cover is installed below the load, the load can be used in the installation of mechanical hand, load and other modules, the underwater robot has the advantages of simple structure, corrosion and contact the surface of the liquid are made of polytetrafluoroethylene, prevent liquid corrosion, the dynamic system response time, sensitive regulation, high precision, simple control.

【技术实现步骤摘要】
一种应用于腐蚀性溶液的高运动精度ROV
本专利技术涉及水下航行器领域，具体为一种应用于腐蚀性溶液中高运动精度ROV。
技术介绍
在如今，随着人类技术的发展以及国家海洋战略的实施，我国的水下航行器设计与制造行业取得了快速的发展，而这催生了各种型号与外形结构的水下航行器用于完成水下监测、侦查扫雷、探测等任务，并且目前在化工生产腐蚀性溶液环节中，同样需要对腐蚀性溶液容器内部进行监测，但由于溶液的腐蚀性，应用于水中的ROV又无法使用，而且目前还没有可以用于腐蚀性溶液监测与机械操作的水下航行器，用于腐蚀性溶液中高运动精度ROV项目就是依据于此诞生的。
技术实现思路
本设计的目的在于提供一种腐蚀性溶液中高运动精度ROV，以解决上述背景中提出的问题。实现ROV在腐蚀性溶液中航行的目的，因此ROV的外壳设计采用聚四氟乙烯材料，该材料具有极佳的耐腐蚀性，且成本低廉，ROV下方设有装载台可以用于安装机械手或探测仪器用来完成多种任务，且采用泵喷动力装置作为水平推进动力，实现对ROV运动的精确调节。技术方案本专利技术解决技术问题所采用的方案是：一种应用于腐蚀性溶液高运动精度ROV，由壳体搭载系统、水平推进装置系统、浮力调节装置系统、监测控制系统等组成；其特征在于：所述的壳体搭载系统由壳体与挂载台组成；所述壳体是由圆柱壳体上端安装上端盖通过内六角圆柱头螺钉并用聚四氟乙烯材料的堵头封堵，下端安装下端盖通过内六角圆柱头螺钉(16)并用聚四氟乙烯材料的堵头封堵；所述圆柱壳体与上端盖和下端盖之间采用O型圈密封；所述上端盖外接电缆连接器；所述挂载台安装在下端盖下方。所述的水平推进装置系统由驱动器、电机、齿轮泵、喷管组成；所述水平推进装置安装于壳体内部，并沿水平x、y轴方向垂直安装，通过改变齿轮泵的转动方向与转速来调节ROV的水平运动方向与速度。所述的浮力调节装置系统安装于ROV圆柱壳体内部，并必须安装在ROV壳体底部；所述的监测控制系统由深度传感器、摄像机、调节电路、传输电缆组成。与现有技术相比，所述ROV的一下优点：ROV的外壳全部采用聚四氟乙烯材料，具有极好的防腐蚀性，防止内部工作电路收到腐蚀，可以在多种腐蚀性溶液中工作航行，且流线型的外形便于装置的移动，节约电力，深度传感器能反馈下潜深度，防止超过最大下潜深度，摄像系统可以实现对周围环境的监测，挂载台可以加载多种工作模块，实现工作多样性。附图说明图1：ROV剖视图；图2：ROV正视图；图3：ROV俯视图；图4：ROV透视图；具体实施方式本实例为种应用于腐蚀性溶液的高运动精度ROV如图1、图2、图3所示，本专利技术的一个实施例为：一种应用于腐蚀性溶液高运动精度ROV，由壳体搭载系统、水平推进装置系统、浮力调节装置系统、监测控制系统等组成。(1)壳体搭载系统整个壳体搭载系统由壳体与挂载台14组成；壳体是由圆柱壳体8上端安装上端盖3通过内六角圆柱头螺钉5并用聚四氟乙烯材料的堵头4封堵，下端安装下端盖19通过内六角圆柱头螺钉16并用聚四氟乙烯材料的堵头15封堵；采用圆柱型壳体主要是圆柱形结构受压良好，流线性好，流体阻力小，圆柱壳体与上端盖与下端盖采用聚四氟乙烯材料，具有防腐蚀作用，采用聚四氟乙烯材料的堵头为防止溶液腐蚀金属件内六角圆柱螺钉，圆柱壳体8与上端盖3和下端盖19之间采用O型圈18密封，该密封结构可有效防止溶液通过圆柱壳体与端盖之间的壳体进入ROV内部，上端盖3外接电缆连接器2，挂载台14安装在下端盖19下方，挂载台挂在多种功能模块，可以使ROV以多种工作模式工作。(2)水平推进装置系统水下沉浮搭载平台其特征在于所述的水平推进装置系统由驱动器7、电机9、齿轮泵10、喷管11组成，齿轮泵采用聚四氟乙烯材料设计加工，水平推进装置安装于壳体内部，并沿水平X、Y轴方向垂直安装，通过改变齿轮泵10的转动方向与转速来调节ROV的水平运动方向与速度。如图1所示，两台齿轮泵分别布置在水平X、Y方向上，当X轴方向上齿轮泵转动时，从一侧喷管吸入溶液，从另一侧喷管喷出，进而产生推力，推动ROV运动，当齿轮泵转动方向变化时，推力方向也随之变化，Y方向的工作原理与之一样，当X、Y轴方向上齿轮泵同时工作时，ROV可以沿X、Y平面任意方向工作。(3)浮力调节装置系统如图1所示，浮力调节装置系统12安装于ROV圆柱壳体内部，并必须安装在ROV壳体底部，浮力调节装置系统采用挤代排水方式来调节ROV重浮力关系，实现ROV的上下运动。(4)监测控制系统如图1所示，监测控制系统由深度传感器17、摄像系统13、调节电路6、传输电缆1组成，深度传感器能反馈下潜深度，防止超过最大下潜深度，摄像系统可以实现对周围环境与溶液容器的监测，传输电缆将ROV获取的多种信息上传给上位机，便于操作人员及时处理信息。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于腐蚀性溶液高运动精度ROV，由壳体搭载系统、水平推进装置系统、浮力调节装置系统、监测控制系统等组成；其特征在于：所述的壳体搭载系统由壳体与挂载台(14)组成；所述壳体是由圆柱壳体(8)上端安装上端盖(3)通过内六角圆柱头螺钉(5)并用聚四氟乙烯材料的堵头(4)封堵，下端安装下端盖(19)通过内六角圆柱头螺钉(16)并用聚四氟乙烯材料的堵头(15)封堵；所述圆柱壳体(8)与上端盖(3)和下端盖(19)之间采用O型圈(18)密封；所述上端盖(3)外接电缆连接器(2)；所述挂载台(14)安装在下端盖(19)下方。

【技术特征摘要】
1.一种应用于腐蚀性溶液高运动精度ROV，由壳体搭载系统、水平推进装置系统、浮力调节装置系统、监测控制系统等组成；其特征在于：所述的壳体搭载系统由壳体与挂载台(14)组成；所述壳体是由圆柱壳体(8)上端安装上端盖(3)通过内六角圆柱头螺钉(5)并用聚四氟乙烯材料的堵头(4)封堵，下端安装下端盖(19)通过内六角圆柱头螺钉(16)并用聚四氟乙烯材料的堵头(15)封堵；所述圆柱壳体(8)与上端盖(3)和下端盖(19)之间采用O型圈(18)密封；所述上端盖(3)外接电缆连接器(2)；所述挂载台(14)安装在下端盖(19)下方。2.根据权利要求1所述的一种应用于腐蚀性溶...

【专利技术属性】
技术研发人员：师亚祯，李代金，冯凯，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61