基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统技术方案

本发明专利技术提供的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统，其方法包括在汽车车身侧面设置双目测距装置，用于测量车身侧面与障碍物之间的距离，检测汽车转动轮的转动角度，获取内轮差，根据测量车身侧面与障碍物之间的距离与内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞；本发明专利技术中可以在慢速的情况下，汽车在距离障碍物非常近时，通过汽车车身侧面设置双目测距装置和汽车转动轮的转动角度，测量车身侧面与障碍物之间的距离并获取内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞，本发明专利技术可以对驾驶员的操作做出避免发生碰撞的操作提示，具有结构简单、安全有效的优点，大大避免了车身侧面盲区发生碰撞的事故发生。

Vehicle side image detection method and system based on binocular range finding

The vehicle side image detection method and system based on binocular vision system provided by the invention, the method comprises the binocular ranging device is arranged in the car body side, the side of the body and for measuring the distance of the obstacle detection of automobile wheel rotation angle, obtain the difference in the round, according to the measurement between the side of the body and obstacle distance and bad round, the possibility of a collision prediction of automobile wheel rotates; the invention can slow under the condition that the car in the distance of the obstacle is very close, the rotation angle setting device and binocular ranging car through the car body side of the rotating wheel, measured between the side of the body and obstacle distance and get the difference in the round and the possibility of a collision prediction of automobile wheel rotates, the invention can make the operation of the driver to avoid collision with node operation prompts It has the advantages of simple construction, safe and effective, which greatly avoids the accident occurring in the side blind area of the body.

【技术实现步骤摘要】
基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统
本专利技术涉及汽车及通信领域，尤其涉及一种基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统。
技术介绍
随着我国经济的发展，人们的生活水平得到了很大的提高，汽车已经成为了人们生活中不可缺少的交通局，近年来，随着我国车辆的逐年猛增，而交通设施的发展已经远远落后于汽车数量在增长速度，交通事故逐年增多，交通安全问题已经得到了社会各界的广泛关注，汽车企业以及交通研究机构对汽车安全类的产品的研究的脚步从未停止，例如倒车雷达、倒车影像、全景显示等技术，但上述技术基本都是为了倒车过程中而设计的，而针对汽车前进的安全技术例如并线辅助等，大大降低了汽车在中高速行驶时由于侧面盲区导致的并线相撞情况的发生几率，但是这种技术不能直观的反应车身与障碍物之间的距离，并且，很多事故其实发生在极为慢速的情况下，例如会车、转弯、狭窄车道避让等情况，汽车在距离障碍物非常近时，通过摄像头拍摄的图像不仅无法给予合适的帮助，反而会对心理产生影响，对驾驶员的正常判断造成严重的干扰，很多交通事故发生在车头转弯已经通过，但车身或车尾发生碰撞，因此，亟需一种新的技术手段，可以有效的避免汽车在会车、转弯、狭窄车道避让等情况下，慢速接近障碍物不会造成碰撞。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统，以解决上述问题。本专利技术提供的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法,包括a.在汽车车身侧面设置双目测距装置，用于测量车身侧面与障碍物之间的距离，b.检测汽车转动轮的转动角度，获取内轮差c.根据测量车身侧面与障碍物之间的距离与内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞。进一步，步骤c还包括预先设置安全距离阈值，当车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值或预测转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值时，进行报警。进一步，根据双目测距装置采集的图像信息生成转弯仿真模型，并显示在车辆内部的显示屏上，并将预测的转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值的车身位置，实时显示在所述转弯仿真模型上。进一步，步骤c之后还包括d.采集车辆行驶速度，根据车辆行驶速度、车身长度转动轮的转动角度、车身侧面与障碍物之间的距离，判断汽车是否能够通过所述障碍物，若不能通过则进行告警。进一步，所述步骤d还包括，采集车辆前后图像，获取车辆周围障碍物与车身的距离，根据所述距离、车辆行驶速度、车身长度和转动轮的最大转动角度，预测汽车转弯时是否与障碍物发生碰撞，若不能通过则进行告警，若能通过，则获取转动轮的最佳转动时机和最佳转动角度并提示。进一步，所述转弯仿真模型包括车身模型和障碍物模型，所述车身模型根据车身长度和车身宽度的比例等比建立，所述转弯仿真模型根据车辆与障碍物距离、车辆行驶速度、车身长度和转动轮转动角度生成预测转动轨迹。本专利技术还提供一种基于双目测距的汽车侧面图像检测系统，包括设置于车身侧面的双目测距装置、转动采集装置和控制装置；所述双目测距装置设置于车身侧面，用于测量车身侧面与障碍物之间的距离，所述采集装置，用于检测汽车转动轮的转动角度，所述控制模块，用于根据汽车转动轮的转动角度获取内轮差并预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞。进一步，还包括报警装置，所述控制模块预先设置安全距离阈值，当车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值或预测转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值时，控制模块控制报警装置进行报警；所述采集模块包括转动轮转角采集模块和车速采集模块，通过车速采集模块采集车辆行驶速度，根据车辆行驶速度、车身长度转动轮的转动角度、车身侧面与障碍物之间的距离，判断汽车是否能够通过所述障碍物，若不能通过则进行告警。进一步，还包括转弯仿真模型模块，所述转弯仿真模型模块根据双目测距装置采集的图像信息生成，并显示在车辆内部的显示屏上，同时将预测的转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值的车身位置，实时显示在所述转弯仿真模型上所述转弯仿真模型模块包括车身模型模块和障碍物模型模块，车身模型根据车身长度和车身宽度的比例等比建立，所述转弯仿真模型模块根据车辆与障碍物距离、车辆行驶速度、车身长度和转动轮转动角度生成预测转动轨迹。进一步，所述采集模块还包括图像采集模块，用于采集车辆前后图像，获取车辆周围障碍物与车身的距离，根据所述距离、车辆行驶速度、车身长度和转动轮的最大转动角度，预测汽车转弯时是否与障碍物发生碰撞，若不能通过则进行告警，若能通过，则获取转动轮的最佳转动时机和最佳转动角度并提示本专利技术的有益效果：本专利技术中的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法及系统，可以在慢速的情况下，例如会车、转弯、狭窄车道避让等情况，汽车在距离障碍物非常近时，通过汽车车身侧面设置双目测距装置和汽车转动轮的转动角度，测量车身侧面与障碍物之间的距离并获取内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞，本专利技术可以有效的避免汽车在会车、转弯、狭窄车道避让等情况下，慢速接近障碍物不会造成碰撞，并对驾驶员的操作做出避免发生碰撞的操作提示，本专利技术具有结构简单、安全有效的优点，大大避免了车身侧面盲区发生碰撞的事故发生。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述：图1是本专利技术的原理示意图。图2是本专利技术的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述：图1是本专利技术的原理示意图，图2是本专利技术的结构示意图。如图1所示，本实施例中的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，包括a.在汽车车身侧面设置双目测距装置，用于测量车身侧面与障碍物之间的距离，b.检测汽车转动轮的转动角度，获取内轮差c.根据测量车身侧面与障碍物之间的距离与内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞，d.采集车辆行驶速度，根据车辆行驶速度、车身长度转动轮的转动角度、车身侧面与障碍物之间的距离，判断汽车是否能够通过所述障碍物，若不能通过则进行告警。在本实施例中，通过双目测距装置测量车身侧面与障碍物之间的距离，本实施例中的双目测距装置可以采用摄像头，与额可以采用双目激光测距仪等，同时完成距离测量，倾斜角度测量，方位角测量，望远镜放大观察等，内轮差是车辆转弯时内前轮转弯半径与内后轮转弯半径之差，对汽车列车，则是牵引车的内前轮与挂车的内后轮转弯半径之差。由于内轮差的存在，车辆转弯时，前、后车轮的运动轨迹不重合。在行车中如果只注意前轮能够通过而忘记内轮差，就可能造成后内轮驶出路面或与其他物体碰撞的事故，本实施例通过测量车身侧面与障碍物之间的距离与内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞，可以有效的防止车辆因为内轮差而导致车辆造成的不必要的碰撞。在本实施例中，步骤c还包括预先设置安全距离阈值，当车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值或预测转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值时，进行报警，在本实施例中通过采集车辆行驶速度，根据车辆行驶速度、车身长度转动轮的转动角度、车身侧面与障碍物之间的距离，判断汽车是否能够通过所述障碍物，若不能通过则进行告警，告警的方式可以采用声音报警的方式，通过实时监测车身侧面与障碍物之间的距离进行距离的数值告警。在本实施例中，双目测距装置为多个，分布设置于车身两侧，根据双目测距装置采集的图像信息生成转弯仿真模型，并显示在车辆内部的显示屏上，并将本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：包括a.在汽车车身侧面设置双目测距装置，测量车身侧面与障碍物之间的距离，b.检测汽车转动轮的转动角度，获取内轮差c.根据测量车身侧面与障碍物之间的距离与内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞。

【技术特征摘要】
1.一种基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：包括a.在汽车车身侧面设置双目测距装置，测量车身侧面与障碍物之间的距离，b.检测汽车转动轮的转动角度，获取内轮差c.根据测量车身侧面与障碍物之间的距离与内轮差，预测汽车转动轮转动时是否会发生碰撞。2.根据权利要求1所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：步骤c还包括预先设置安全距离阈值，当车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值或预测转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值时，进行报警。3.根据权利要求2所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：所述双目测距装置为多个，分布设置于车身两侧，根据双目测距装置采集的图像信息生成转弯仿真模型，并显示在车辆内部的显示屏上，并将预测的转向轮转动后车身侧面与障碍物之间的距离低于所述阈值的车身位置，实时显示在所述转弯仿真模型上。4.根据权利要求3所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：步骤c之后还包括d.采集车辆行驶速度，根据车辆行驶速度、车身长度转动轮的转动角度、车身侧面与障碍物之间的距离，判断汽车是否能够通过所述障碍物，若不能通过则进行告警。5.根据权利要求4所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：所述步骤d还包括，采集车辆前后图像，获取车辆周围障碍物与车身的距离，根据所述距离、车辆行驶速度、车身长度和转动轮的最大转动角度，预测汽车转弯时是否与障碍物发生碰撞，若不能通过则进行告警，若能通过，则获取转动轮的最佳转动时机和最佳转动角度并提示。6.根据权利要求3所述的基于双目测距的汽车侧面图像检测方法，其特征在于：所述转弯仿真模型包括车身模型和障碍物模型，所述车身模型根据车身长度和车身宽度的比例等比建立，所述转弯仿真模型根据车辆与障碍物距离、车辆行驶速度、车身长度和转动轮转动角度生成预测转动轨迹。7.一种基于双目测距的汽车侧面图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：张坤，杨智勇，李建华，
申请(专利权)人：重庆工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50