电缆运输设备及其机械臂结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电缆运输设备及其机械臂结构，该机械臂结构包括：活动臂，所述活动臂活动设于电缆运输设备的行走装置上；机械爪，所述机械爪设于所述活动臂上，且所述机械爪包括相对设置的第一夹具和第二夹具；第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述机械爪驱动连接、并用于驱动所述第一夹具和所述第二夹具张开或闭合；第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述活动臂驱动连接、用于驱动所述机械爪靠近或远离所述放置有所述电缆卷的承托面。本实用新型专利技术能够实现电缆装载工作的自动化，减少电缆装载过程的人力消耗，有效地提高作业效率。本实用新型专利技术具有使用便捷、机械性好和实用性强等特点，使得电缆敷设工作能够方便快速的实施。

Cable transport equipment and structure of its manipulator

The utility model discloses a cable transport device and mechanical arm structure, including the structure of mechanical arm, movable arm, walking device of the movable arm is arranged on the activities of cable transport equipment; mechanical claw, the mechanical claw is arranged on the movable arm, and the mechanical claw comprises oppositely arranged first fixture and second fixture; the first driving device, the first driving device and the mechanical claw drive connection, and used to drive the first fixture and the fixture second opened or closed; the second driver, the second drive device and the movable arm supporting surface connection, used to drive the mechanical claw near or far away from the placement of the cable reel drive. The utility model can realize the automation of the cable loading work, reduce the manpower consumption of the cable loading process, and effectively improve the operation efficiency. The utility model has the advantages of convenient use, good mechanic and practicability, so that the cable laying work can be implemented conveniently and quickly.

【技术实现步骤摘要】
电缆运输设备及其机械臂结构
本技术涉及配网电缆敷设
，尤其是涉及一种电缆运输设备及其机械臂结构。
技术介绍
在电力施工中，为了方便电缆敷设，通常会使用一种电缆运输车来将电缆运输至相应的敷设地点。而在电缆运输之前，通常都需要将电缆卷(包括绕线盘和装载在绕线盘上的电缆等)装载到相应的行走装置中，并且在电缆卷上的电缆放尽后，需要将空的电缆卷拆卸并更换新的电缆卷。传统的设计中，电缆卷的装卸工作均是人工进行，耗费较多人力，不利于实现电缆敷设的全自动化。并且，有的电缆卷为重型电缆，体积大且重量重，给人工操作带来诸多不便，降低了作业效率。
技术实现思路
基于此，本技术在于克服现有技术的缺陷，提供一种电缆运输设备及其机械臂结构，其能够自动抓取或卸下电缆卷，无须人工装载，减少了人力消耗，提高了作业效率。其技术方案如下：一种电缆运输设备的机械臂结构，包括活动臂，所述活动臂的一端活动设于电缆运输设备的行走装置上；机械爪，所述机械爪设于所述活动臂远离所述行走装置的一端，且所述机械爪包括相对设置的第一夹具和第二夹具，所述第一夹具和所述第二夹具之间可拼合形成与电缆卷的中心轴形状相匹配的容置腔；第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述机械爪驱动连接、并用于驱动所述第一夹具和所述第二夹具张开或闭合；第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述活动臂驱动连接、并用于驱动所述活动臂移动使得所述机械爪靠近或远离放置有所述电缆卷的承托面。本技术实施例所述的电缆运输设备的机械臂结构，可通过第一驱动装置来控制机械爪抓取电缆卷或释放电缆卷。并且其第二驱动装置可驱动活动臂移动，活动臂的移动路径可根据实际需要进行设定，从而使得活动臂在移动的过程中可保证其末端的机械爪能够靠近或远离放置有电缆卷的承托面(一般为地面)。例如，在装载电缆卷的过程中，活动臂朝地面一侧移动，使得机械爪靠近地面将电缆卷抓紧，之后活动臂远离地面，用于将电缆卷提起；在卸下电缆卷的过程中，活动臂再次靠近地面，机械爪将电缆卷释放，之后活动臂远离地面复位。本技术能够实现电缆装载工作的自动化，减少电缆装载或拆卸过程中的人力消耗，有效地提高作业效率。本技术具有使用便捷、机械性好和实用性强等特点，使得电缆敷设工作能够方便快速的实施。下面对上述技术方案作进一步的说明：在其中一个实施例中，所述第一夹具和所述第二夹具均设有连接端和自由端，所述第一夹具的连接端和所述第二夹具的连接端均铰接于所述活动臂上，所述第一驱动装置用于同时驱动所述第一夹具和所述第二夹具转动、使得所述第一夹具的自由端与所述第二夹具的自由端之间相互靠拢或远离。由此可知，通过第一夹具和第二夹具的转动即可实现机械爪的闭合与张开。具体地，当第一夹具和第二夹具的自由端相互靠拢闭合时，即可实现对电缆卷的抓取；当第一夹具和第二夹具的自由端相互分离张开时，即可实现对电缆卷的释放。本技术实施例所述第一驱动装置同时驱动第一夹具和第二夹具朝活动臂的外侧或内侧转动，实现了电缆卷的快速抓取和释放。本技术结构设计合理、巧妙，其结构简单、易于制作、成本较低。在其中一个实施例中，所述第一驱动装置包括第一连杆、第二连杆和第一伸缩动力组件，所述第一连杆的一端与所述第一夹具铰接，所述第一连杆的另一端与所述第一伸缩动力组件的活动端铰接，所述第二连杆的一端与所述第二夹具铰接，所述第二连杆的另一端也与所述第一伸缩动力组件的活动端铰接。本技术实施例所述第一伸缩动力组件通过第一连杆来带动第一夹具，通过第二连杆来带动第二夹具。在第一伸缩动力组件伸缩的过程中即可同时带动第一连杆和第二连杆偏转，进而带动第一夹具和第二夹具转动。本技术有效地将伸缩动力组件的伸缩移动转化为第一夹具和第二夹具的转动。该第一驱动装置结构简单、易于实现。在其中一个实施例中，所述第一伸缩动力组件为气缸或液缸，结构简单，并且运行稳定可靠；所述活动臂内设空腔，所述第一伸缩动力组件内置于所述空腔内，使得该电缆运输设备的机械臂结构紧凑。在其中一个实施例中，所述活动臂铰接于所述行走装置上，所述第二驱动装置包括第二伸缩动力组件，所述第二伸缩动力组件的一端铰接于所述行走装置上，另一端与所述活动臂铰接。在第二伸缩动力组件伸缩的过程中，将驱动活动臂绕着其与行走装置之间的铰接轴转动，从而实现活动臂的翻转，进而使得机械爪能够快速达到或远离承托面(地面)。本技术结构设计合理、巧妙，易于实现。在其中一个实施例中，所述第二伸缩动力组件为气缸或液缸，其结构简单，易于安装，并且运行稳定可靠。在其中一个实施例中，所述活动臂包括靠近所述行走装置的第一连接臂和靠近所述机械爪的第二连接臂，所述第一连接臂与所述第二连接臂连接、并配合形成夹角。通过第一连接臂和第二连接臂的配合形成一个弯折结构使得该活动臂翻转的过程中能够迅速地到达电缆卷处。在其中一个实施例中，所述第一夹具和所述第二夹具均呈手指状，且当所述第一夹具和所述第二夹具闭合时，所述第一夹具和所述第二夹具交叉设置，使得电缆卷抓取更加牢靠。本技术方案还提供了一种电缆运输设备，包括控制模块和上述的电缆运输设备的机械臂结构及行走装置，所述行走装置、所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置均与所述控制模块电性连接。本技术实施例所述电缆运输设备，通过控制模块来控制行走装置的行走方向及行走路径等，并且可控制活动臂的翻转、机械爪的张开与闭合等，使得该电缆运输设备实现自动智能化。在其中一个实施例中，所述行走装置为履带式底盘，采用履带行走,能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路况。因为履带接地面积大,所以增大了在松软、泥泞路面上的通过能力,降低了下陷量。在其中一个实施例中，还包括遥控器，所述遥控器与所述控制模块电性连接。本技术通过遥控器来实现对该电缆运输设备的遥控，在遥控器的控制下完成行走、转弯及电缆卷抓取、释放等动作，使得该设备控制方便。附图说明图1为本技术实施例所述的电缆运输设备的第一状态示意图；图2为本技术实施例所述的电缆运输设备的第二状态示意图；图3为本技术实施例所述的机械臂结构的结构示意图。附图标记说明：100、行走装置，200、机械臂结构，210、机械爪，211、第一夹具，2111、连接端，2112、自由端，212、第二夹具，213、容置腔，220、活动臂，221、第一连接臂，2211、第一端，2212、第二端，222、第二连接臂，2221、空腔，230、第二驱动装置，231、第二伸缩动力组件，240、第一驱动装置，241、第一伸缩动力组件，242、第一连杆，243、第二连杆，300、电缆卷，310、中心轴。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本技术，并不限定本技术的保护范围。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件时，它可以直接固定在另一个元件上或者也可以通过居中的元件固定于另一个元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者也可以是通过居中的元件而连接于另一个元件。此外，除非特别指出，否则说明书中的术语“第一”及“第二”等描述仅仅用于区分说明书中的各个组件、元素、步骤等，而不本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电缆运输设备的机械臂结构，其特征在于，包括：活动臂，所述活动臂的一端活动设于电缆运输设备的行走装置上；机械爪，所述机械爪设于所述活动臂远离所述行走装置的一端，且所述机械爪包括相对设置的第一夹具和第二夹具，所述第一夹具和所述第二夹具之间可拼合形成与电缆卷的中心轴形状相匹配的容置腔；第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述机械爪驱动连接、并用于驱动所述第一夹具和所述第二夹具张开或闭合；第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述活动臂驱动连接、并用于驱动所述活动臂移动使得所述机械爪靠近或远离放置有所述电缆卷的承托面。

【技术特征摘要】
1.一种电缆运输设备的机械臂结构，其特征在于，包括：活动臂，所述活动臂的一端活动设于电缆运输设备的行走装置上；机械爪，所述机械爪设于所述活动臂远离所述行走装置的一端，且所述机械爪包括相对设置的第一夹具和第二夹具，所述第一夹具和所述第二夹具之间可拼合形成与电缆卷的中心轴形状相匹配的容置腔；第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述机械爪驱动连接、并用于驱动所述第一夹具和所述第二夹具张开或闭合；第二驱动装置，所述第二驱动装置与所述活动臂驱动连接、并用于驱动所述活动臂移动使得所述机械爪靠近或远离放置有所述电缆卷的承托面。2.根据权利要求1所述的电缆运输设备的机械臂结构，其特征在于，所述第一夹具和所述第二夹具均设有连接端和自由端，所述第一夹具的连接端和所述第二夹具的连接端均铰接于所述活动臂上，所述第一驱动装置用于同时驱动所述第一夹具和所述第二夹具转动、使得所述第一夹具的自由端与所述第二夹具的自由端之间相互靠拢或远离。3.根据权利要求2所述的电缆运输设备的机械臂结构，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一连杆、第二连杆和第一伸缩动力组件，所述第一连杆的一端与所述第一夹具铰接，所述第一连杆的另一端与所述第一伸缩动力组件的活动端铰接，所述第二连杆的一端与所述第二夹具铰接，所述第二连杆的另一端也与所述第一伸缩动力组件的活动端铰接。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫文雄，王志军，罗健斌，梁国开，
申请(专利权)人：广州供电局有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44