云台、拍摄设备、增稳系统及移动载体技术方案

一种云台(11、21)，包括轴向电机(12、22)以及支撑架(13、23)，所述轴向电机(12、22)驱动所述支撑架(13、23)转动，所述支撑架(13、23)包括外环架(131、231)、设置于所述外环架(131、231)内部能够相对于所述外环架(131、231)转动的内环架(133、233)以及设置于所述内环架(133、233)内部能够相对于所述内环架(133、233)转动的中心支架(135、235)，所述轴向电机(12、22)包括设置于所述外环架(131、231)上用于驱动所述内环架(133、233)转动的第一电机(121、221)以及设置于所述内环架(133、233)上用于驱动所述中心支架(135、235)转动的第二电机(123、223)。本发明专利技术还提供一种包括该云台(11、21)的拍摄设备(10、20)，一种包括该云台(11、21)的增稳系统(103)，以及一种包括该增稳系统(103)的移动载体(100、200)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台、拍摄设备、增稳系统及移动载体
本专利技术涉及一种云台，一种包括该云台的拍摄设备，一种包括该云台的增稳系统，以及一种包括该增稳系统的移动载体。
技术介绍
为实现稳定拍摄的目的，现有很多拍摄装置会搭配云台使用。所述云台能够补偿拍摄设备的抖动。但是，对于虚拟现实(VR)相机而言，由于其包括多个不同朝向的镜头，现有的云台会对所述相机的拍摄造成遮挡，影响正常拍摄。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种克服上述问题的云台，包括该云台的拍摄设备，包括该云台的增稳系统，以及包括该增稳系统的移动载体。一种云台，包括轴向电机以及支撑架，所述轴向电机驱动所述支撑架转动，所述支撑架包括外环架、设置于所述外环架内部能够相对于所述外环架转动的内环架以及设置于所述内环架内部能够相对于所述内环架转动的中心支架，所述轴向电机包括设置于所述外环架上用于驱动所述内环架转动的第一电机以及设置于所述内环架上用于驱动所述中心支架转动的第二电机。一种拍摄设备，包括拍摄装置及上述云台，所述拍摄装置搭载在所述云台上，能够为所述拍摄装置的扰动提供补偿。一种增稳系统，包括检测单元，控制单元，处理单元及上述云台，所述检测单元能够检测搭载在所述云台上的负载的扰动，所述处理单元与所述检测单元及所述控制单元通讯连接，所述处理单元能够依据所述检测单元的检测结果计算出所述负载的扰动的补偿量，并生成控制信号，所述控制单元接收所述控制信号并控制所述云台对所述负载的扰动进行补偿。一种移动载体，包括机体及上述增稳系统，所述增稳系统设置在所述机体上。与现有技术相比，本技术方案提供云台通过内环架以及外环架的设计，并能够驱动所述内环架相对于所述外环架转动，且所述第二电机能够驱动所述中心支架转动，因此，云台总体呈扁平状结构。此外，包括该云台的拍摄设备、包括该云台的增稳系统，以及包括该增稳系统的移动载体因为所述云台的设计，不仅可以对搭载在其上的负载所受外界的扰动提供补偿，从而维持所述负载的稳定；还可以防止拍摄过程中对VR相机遮挡。附图说明图1是本技术方案第一实施方式提供的拍摄设备的立体示意图。图2是图1中的拍摄设备除去所述拍摄部后的立体示意图。图3是本技术方案第一实施方式提供的移动载体的立体示意图。图4是本技术方案第一实施方式中提供的增稳系统的示意图。图5是本技术方案第二实施方式提供的拍摄设备的立体示意图。图6是本技术方案第二实施方式提供的拍摄设备另一角度的立体示意图。图7是本技术方案第二实施方式提供的移动载体的立体示意图。主要元件符号说明拍摄设备10、20云台11、21拍摄装置17、27轴向电机12、22支撑架13、23第一电机121、221第二电机123、223第三电机125、225外环架131、231内环架133、233中心支架135、235第一轴接部1311、2311连接部1313第二轴接部1331、2331支撑杆18拍摄部19连接盘181安装架14底部141连接臂143延伸部145移动载体100、200机体101、201机身1011、2011机臂1013、2013动力组件1015、2015增稳系统103检测单元1031控制单元1033处理单元1035拍摄环架271连接臂272拍摄单元273支撑件24支撑轴241底座243如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式下面将结合本技术方案实施例中的附图，对本技术方案实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术方案一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术方案中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术方案保护的范围。需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术方案的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术方案的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术方案。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本技术方案的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。请一并参阅图1及图2，本技术方案第一实施方式提供的拍摄设备10包括云台11及搭载在所述云台11上的拍摄装置17。所述云台11能够为所述拍摄装置17的扰动提供补偿，从而维持所述拍摄装置17的稳定拍摄。所述云台11用于搭载负载。所述负载可为照相机，摄像机，VR全景相机或扫描器等。本实施方式中，所述负载为所述拍摄装置17。所述云台11包括轴向电机12及支撑架13。所述轴向电机12能够驱动所述支撑架13转动。本实施方式中，所述轴向电机12包括第一电机121，第二电机123及第三电机125。所述第一电机121，所述第二电机123及所述第三电机125的转动轴两两之间相互垂直。本实施方式中，从正对所述第一电机121的方向出发，所述第一电机121，所述第二电机123及所述第三电机125的转轴分别与所述云台11的横滚轴，俯仰轴及航向轴一一对应。可以理解，所述横滚轴、俯仰轴和航向轴的命名只是为了便于人们理解，并非是对三者的动作方式进行限定。换句话说，当从不同于正对所述第一电机121的方向出发时，所述第一电机121，所述第二电机123和所述第三电机125的转轴的命名会相应的进行变化。本实施方式中，所述第一电机121，所述第二电机123及所述第三电机125的重心位于同一平面内。可以理解，本实施方式只是一种较佳的实施方式，在其他的实施方式中，所述第一电机121，所述第二电机123及所述第三电机125的重心也可以不在同一平面内，本专利技术对此不做限定。本实施方式中，所述支撑架13包括外环架131，内环架133及中心支架135。所述外环架131，所述内环架133及所述中心支架135的重心位于同一平面内。当然，在其他的实施例中，所述外环架131，所述内环架133及所述中心支架135的重心也可以不在同一平面内，本专利技术对此不做限定。所述第一电机121设置在所述外环架131上，能够驱动所述内环架133转动。所述外环架131包括第一轴接部1311及两个相对设置的连接部1313。所述第一轴接部1311与所述第一电机121相对设置。本实施方式中，所述第一轴接部1311向所述第一电机121的延伸线与两个所述连接部1313之间的延伸线相互垂直。所述第一轴接部1311与所述第一电机121相互配合连接所述内环架133。所述内环架133在所述第一电机121的驱动下相对所述外环架131转动。所述连接部1313用于将所述外环架131连接至一移动载体。所述内环架133设置于所述外环架131内部，并且能够相对于所述外环架131转动。本实施方式中，所述第二电机123设置在所述内环架133上，能够驱动所述中心支架135转动。所述内环架133包括两个相对设置的第二轴接部1331。其中一个所述第二轴接部1331与所述第一电机121的转轴连接，另一个所述第二轴接部1331与所述第一轴接部1311连接。本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台，包括轴向电机以及支撑架，所述支撑架包括外环架、设置于所述外环架内部能够相对于所述外环架转动的内环架以及设置于所述内环架内部能够相对于所述内环架转动的中心支架，所述轴向电机包括设置于所述外环架上用于驱动所述内环架转动的第一电机以及设置于所述内环架上用于驱动所述中心支架转动的第二电机。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台，包括轴向电机以及支撑架，所述支撑架包括外环架、设置于所述外环架内部能够相对于所述外环架转动的内环架以及设置于所述内环架内部能够相对于所述内环架转动的中心支架，所述轴向电机包括设置于所述外环架上用于驱动所述内环架转动的第一电机以及设置于所述内环架上用于驱动所述中心支架转动的第二电机。2.如权利要求1所述的云台，其特征在于，所述第一电机与第二电机的转轴相互垂直。3.如权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第三电机，所述第三电机设置在所述中心支架上。4.如权利要求3所述的云台，其特征在于，所述第一电机，第二电机及第三电机的转动轴两两相互垂直。5.如权利要求3所述的云台，其特征在于，所述第一电机，第二电机及第三电机的重心位于同一平面内。6.如权利要求1所述的云台，其特征在于，所述外环架、内环架及所述中心支架的重心位于同一平面内。7.一种拍摄设备，其特征在于，包括拍摄装置及根据权利要求1-6中任一项所述的云台。8.如权利要求7所述的拍摄设备，其特征在于，所述拍摄装置的重心与所述云台的整体重心重合。9.如权利要求7所述的拍摄设备，其特征在于，所述拍摄装置包括支撑杆及拍摄部，所述支撑杆连接于中心支架上。10.如权利要求9所述的拍摄设备，其特征在于，所述支撑杆穿过中心支架且两端延伸出所述中心支架，所述拍摄部固定在所述支撑杆的端部。11.如权利要求10所述的拍摄设备，其特征在于，所述拍摄部为两个，且所述两个拍摄部分别位于所述支撑杆的两端。12.如权利要求10所述的拍摄设备，其特征在于，所述拍摄设备包括配重块，所述拍摄部及所述配重块分别位于所述支撑杆的两端。13.如权利要求12所述的拍摄设备，其特征在于，所述配重块使所述拍摄设备的重心与云台的整体重心重合。14.如权利要求7所述的拍摄设备，其特征在于，所述拍摄设备包括安装架，所述安装架与所述云台的外环架连接。15.如权利要求7所述的拍摄设备，其特征在于，所述拍摄设备包括支撑件，所述支...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵岩崇，李卫东，刘国尧，赵朝华，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44