模型操控栅格电液助力同步万能转向机构制造技术

一种模型操控栅格电液助力同步万能转向机构，模型控制器中各副转向轴盘上截面梯形槽口中滑动变径二维合成曲轴摇臂，轴缘盘安装光电栅格和归零限位齿槽，精密栅格控制双格脉冲步进电机转向，三环栅格控制校正归零和活塞缸伺服助力作功相位，轴下截面连接曲轴活塞缸运动副的矩形槽口中插入扭矩压力敏感电控传感器，车轮转向轴安装相同型号曲轴活塞缸运动副，管道连接成同步运动的往返液压反馈回路，用同芯换向阀控制液压回路驾驶和校正模式转换，压力敏感电信号控制主要电动或液压伺服助力直接作用于车轮转向轴，再经液压反馈回路传动回扭矩压力敏感电控传感器处，致压力敏感电信号趋向湮灭，完成同步万能转向动作。

Model control grid electrohydraulic power assisted synchronous universal steering mechanism

A model of grid controlled electro-hydraulic power steering universal synchronous controller model, the auxiliary steering shaft disk section of trapezoidal notch sliding variable diameter crankshaft rocker shaft edge of two-dimensional synthesis, photoelectric grid and plate installation zero limit cogging, precision control of double grid lattice pulse stepper motor steering control and correction of zero ring grid the piston cylinder servo booster power phase, under the section of the connecting shaft torque control pressure sensitive sensor is inserted into the rectangular notch movement of the crank piston cylinder pair, wheel steering shaft installation of same type crankshaft piston cylinder pair, pipeline connecting into and from the hydraulic feedback loop of synchronous movement, with the same core valve control hydraulic circuit driving mode conversion and correction the main control signals, pressure sensitive electric or hydraulic power directly to the wheels of the steering shaft, the hydraulic feedback loop transmission backtwist In the moment pressure sensitive electronic control sensor, the pressure sensitive electrical signal tends to annihilate and completes the synchronous universal steering.

【技术实现步骤摘要】
模型操控栅格电液助力同步万能转向机构
本技术涉及一种多轮车辆万能转向机械式操控机构，属陆用非轨道多轮车辆车轮转向操控
，分类代码为B62D5。
技术介绍
目前，国内外多轮车辆转向技术中，侧边轮转向以梯形传动补偿为主，后轮转向中，常见有梯形传动补偿，也有微电脑数控助力转向；在大型多轮多轴重型车辆设计中，全轮转向中现行先进技术为全部采用微电脑操控车轮助力转向技术，即线控转向技术，在引进国外重卡技术中采用双向液压助力转向。通常应用在多轴装甲车、导弹载车上，其向中低档车辆普及过程中，二者在高精尖附带的制造成本，以及单一性转向传动部件的可靠性和精确响应方面各有优缺点。现有技术是由本申请的专利技术人申请的专利技术专利申请（申请号201410170960.2）和技术专利（专利号201520206467.1），上述两项现有技术虽然很好地解决了制造成本高和单一性转向传动部件的可靠性和精确响应方面的问题，但在实际应用中也存在转向传动机构对车辆悬架空间布局的相互干扰等缺陷，同时用材重量也有减少的空间，扩展适用性也需要进一步扩展。
技术实现思路
本技术是在上述两项现有技术的基础上，为了克服在实际应用中转向传动机构对车辆悬架空间布局的相互干扰等缺陷，同时减少用材重量，扩展适用性而改进设计的一种模型操控栅格电液助力同步万能转向机构。本技术的技术方案是：一种模型操控栅格电液助力同步万能转向机构，包括车架（15）、车轮（18）和转向机构，在矩形车架（15）的左右两边各安装有左右对称的三对以上的车轮（18）；其特征在于，各实体车轮转向轴（10）分别与按比例缩小的模型控制器（P10）中对应副转向轴（10＇）通过同步转向传动机构连接,包含缘盘栅格脉冲步进电动助力、校正和驾驶双态同芯换向阀控制的同步液压动副液压反馈压力敏感电控助力同步转向传动管路（P5）；该模型控制器（P10）包括方向盘（2）、中轴摆杠（13）、中轴摆杆（3）、副转向轴（10＇）、副转向轴轴盘（52）、正弦比例分配器（12）和液压比例阀（FA）之一，方向盘（2）设在车架前端，模型控制器（P10）内部中轴摆杠（13）和方向盘（2）半径连杆连接正弦比例分配器（12）或者控制液压比例阀（FA），完成正弦比例分配后，通过铰接滑动轴承连接连杆（5）和中轴摆杆（3），中轴摆杆（3）用垂直滚轮夹持与中轴摆杆平行约束的摆杆(6b)矩形框的垂直边或用平行四连杆平行约束连接与中轴摆杆平行约束的摆杆(6b)，与中轴摆杆平行约束的摆杆(6b)一端铰接锚定在余弦连杆桁架（4）上，另一端水平挑动横向齿条连杆带动倒转齿轮（101）旋转，倒转齿轮（101）分别带动余弦连杆桁架（4）两侧的同步余弦连杆（11）产生纵向余弦增减补偿效果，余弦桁架（4）及其附着连接的各轴位连杆（5）、纵向连杆（11）、与中轴摆杆平行约束的摆杆（6b）、横齿条和齿轮（101）作为整体，在方向盘(2)余弦连杆和压力敏感电控传感器控制的助力器带动下沿模型控制器（P10）的中轴线纵向滑动，两侧连杆（11）和各轴位连杆（5）端头滑槽中滑动轴承层叠铰接在各副转向轴位同一曲轴摇臂轴上，曲轴摇臂插入副转向轴轴盘（52）上截面径向梯形滑动槽口，副转向轴轴盘（52）中间固定安装缘盘栅格，副转向轴轴盘（52）下截面径向矩形槽口啮合连接液压反馈同步传动运动副的转动轴，矩形槽口处插入扭矩压力敏感电控传感器；液压运动副通过包含校正和驾驶双态同芯换向阀控制的同步液压传动管路（P5）连接车轮转向轴（10）同步运动副，在矩形槽口处扭矩压力敏感电控传感器所产生的电信号，直接控制伺服助力作用于车轮转向轴（10）的摆臂；副转向轴轴盘（52）和实体车轮转向轴（10）上安装相同型号、相同安装参数、同步归零的传动运动副；与第一组的第一、第二直线助力活塞缸（82、83）相位差60～120度角的转向轴曲轴摇臂位置，增加第二组的直线助力活塞缸（82、83）液压反馈回路和伺服电控液压助力，形成曲轴双活塞缸交替做功全圆转向助力；各副转向轴和各实体车轮转向轴都安装零相位限位齿槽，弹簧归位+电磁力控制+储液缸液压三力控制限位插入锁定；在转向机构的中部和后部的两侧分别装有两对第一摆动活塞油缸（80）和第一直线助力活塞缸（82），模型控制器端的第一摆动活塞油缸（80）和第一直线助力活塞缸（82）的输出管道和输入管道经弹簧自动归位于驾驶模式Z状态和同轴四联三接口换向阀分别与实体车轮端的同型号运动副第二摆动活塞油缸（81）或第二直线助力活塞缸（83）的输入管道和输出管道连接，成为往返同步反馈控制回路，副转向轴和实体车轮转向轴同向等量同步转向；副转向轴端双向第一直线助力活塞缸（82）固定车架的连杆与铰接副转向轴曲轴摆臂的连杆呈跨越缸体十字抱篮夹持活塞缸的独特连接；模型控制器（P10）的副转向轴轴盘（52）下截面径向矩形槽口中扭矩压力敏感电控传感器所产生的转向助力控制电信号，经放大后直接控制电磁阀（FB）连通液压储油罐高输出端（FG）、低输出端（FM）与伺服助力液压摆动活塞油缸的左端（FL）和右端（FR）连接，或与伺服助力双向液压活塞缸的无杆缸室和有杆缸室连接，双向液压活塞缸助力的活塞杆与实体车轮转向轴曲轴铰接，其固定端铰接连接在车架上，实体车轮转向轴端反馈运动副按与副转向轴端相同参数与实体车轮转向轴曲轴铰接，其固定端铰接连接车架上，助力转向效果经同型号运动副同步液压反馈到副转向轴矩形槽口处，使压力敏感电控传感器信号趋向于湮灭后止动，完成转向动作。所述的液压比例阀（FA）详细连接结构为：用刹柄（Fv）垂直连接中轴摆杠（13），摆杠(6B)平行连接中轴摆杠（13）,中轴摆杠（13）上用齿条连接控制各轴位对应液压比例阀（FA）和等压溢流阀，两阀芯共轴并联，方向盘（2）的正弦半径杆（22）端点轴承连接连杆（19），连接轴承处插入压力敏感电控传感器，同步控制电磁阀（FB）控制储液缸连通主动液压助力活塞缸驱动连杆（19），连杆（19）上再串连的各轴位等量同步位移供液从动有杆活塞缸，各轴位从动有杆活塞缸高压液流从高压缸室挤出，用管道连接受中轴摆杠（13）同轴调节的比例阀(FA)和正、反两个单向等压溢流阀分支并联管道，比例阀分支给比例位移活塞缸供液，活塞杆连接驱动正弦连杆（5），比例位移活塞缸两侧缸室接口用压力顶推轴阀竞争选出高液压连接侧出口，再用管道连接等压限流阀顶推阀柱芯关闭溢流通道，通过溢流阀的液流顶推阀柱芯与对侧液压竞争夺路溢出，正、反两个溢流阀只有一个方向能够溢流工作，溢流分支管道与从比例位移活塞缸排液缸室流出的液流合并，回流进入对应轴位从动有杆活塞缸低压缸室，各轴位的正弦连杆（5）垂直滑槽中滑动的铰接轴承（38）再与中轴摆杆（3）铰接连接，保障各轴位的轴承（38）在一条直线上，中轴摆杆（3）设计成桁架，安装在轴承（38）处的压力敏感电控传感器电控阀液压助力协助保持直线性；还包括与中轴摆杆（3）为平行约束可滑动连接的与中轴摆杆平行约束的摆杆（6b），与中轴摆杆平行约束的摆杆（6b）一体的矩形一角与桁架（4）由轴承铰接，矩形两横边与中轴摆杆（3）为两组垂直滑动架夹持；中轴摆杆（3）偏转角度平行传动给与中轴摆杆平行约束的摆杆（6b），与中轴摆杆平行约束的摆杆（6b）在产生横向偏转位移本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模型操控栅格电液助力同步万能转向机构，包括车架（15）、车轮（18）和转向机构，在矩形车架（15）的左右两边各安装有左右对称的三对以上的车轮（18）；其特征在于，各实体车轮转向轴（10）分别与按比例缩小的模型控制器（P10）中对应副转向轴（10＇）通过同步转向传动机构连接,包含缘盘栅格脉冲步进电动助力、校正和驾驶双态同芯换向阀控制的同步液压动副液压反馈压力敏感电控助力同步转向传动管路（P5）；该模型控制器（P10）包括方向盘（2）、中轴摆杠（13）、中轴摆杆（3）、副转向轴（10＇）、副转向轴轴盘（52）、正弦比例分配器（12）和液压比例阀（FA）之一，方向盘（2）设在车架前端，模型控制器（P10）内部中轴摆杠（13）和方向盘（2）半径连杆连接正弦比例分配器（12）或者控制液压比例阀（FA），完成正弦比例分配后，通过铰接滑动轴承连接连杆（5）和中轴摆杆（3），中轴摆杆（3）用垂直滚轮夹持与中轴摆杆平行约束的摆杆(6b)矩形框的垂直边或用平行四连杆平行约束连接与中轴摆杆平行约束的摆杆(6b)，与中轴摆杆平行约束的摆杆(6b)一端铰接锚定在余弦连杆桁架（4）上，另一端水平挑动横向齿条连杆带动倒转齿轮（101）旋转，倒转齿轮（101）分别带动余弦连杆桁架（4）两侧的同步余弦连杆（11）产生纵向余弦增减补偿效果，余弦桁架（4）及其附着连接的各轴位连杆（5）、纵向连杆（11）、与中轴摆杆平行约束的摆杆（6b）、横齿条和齿轮（101）作为整体，在方向盘(2)余弦连杆和压力敏感电控传感器控制的助力器带动下沿模型控制器（P10）的中轴线纵向滑动，两侧连杆（11）和各轴位连杆（5）端头滑槽中滑动轴承层叠铰接在各副转向轴位同一曲轴摇臂轴上，曲轴摇臂插入副转向轴轴盘（52）上截面径向梯形滑动槽口，副转向轴轴盘（52）中间固定安装缘盘栅格，副转向轴轴盘（52）下截面径向矩形槽口啮合连接液压反馈同步传动运动副的转动轴，矩形槽口处插入扭矩压力敏感电控传感器；液压运动副通过包含校正和驾驶双态同芯换向阀控制的同步液压传动管路（P5）连接车轮转向轴（10）同步运动副，在矩形槽口处扭矩压力敏感电控传感器所产生的电信号，直接控制伺服助力作用于车轮转向轴（10）的摆臂；副转向轴轴盘（52）和实体车轮转向轴（10）上安装相同型号、相同安装参数、同步归零的传动运动副；与第一组的第一、第二直线助力活塞缸（82、83）相位差60～120度角的转向轴曲轴摇臂位置，增加第二组的直线助力活塞缸（82、83）液压反馈回路和伺服电控液压助力，形成曲轴双活塞缸交替做功全圆转向助力；各副转向轴和各实体车轮转向轴都安装零相位限位齿槽，弹簧归位+电磁力控制+储液缸液压三力控制限位插入锁定；在转向机构的中部和后部的两侧分别装有两对第一摆动活塞油缸（80）和第一直线助力活塞缸（82），模型控制器端的第一摆动活塞油缸（80）和第一直线助力活塞缸（82）的输出管道和输入管道经弹簧自动归位于驾驶模式Z状态和同轴四联三接口换向阀分别与实体车轮端的同型号运动副第二摆动活塞油缸（81）或第二直线助力活塞缸（83）的输入管道和输出管道连接，成为往返同步反馈控制回路，副转向轴和实体车轮转向轴同向等量同步转向；副转向轴端双向第一直线助力活塞缸（82）固定车架的连杆与铰接副转向轴曲轴摆臂的连杆呈跨越缸体十字抱篮夹持活塞缸的独特连接；模型控制器（P10）的副转向轴轴盘（52）下截面径向矩形槽口中扭矩压力敏感电控传感器所产生的转向助力控制电信号，经放大后直接控制电磁阀（FB）连通液压储油罐高输出端（FG）、低输出端（FM）与伺服助力液压摆动活塞油缸的左端（FL）和右端（FR）连接，或与伺服助力双向液压活塞缸的无杆缸室和有杆缸室连接，双向液压活塞缸助力的活塞杆与实体车轮转向轴曲轴铰接，其固定端铰接连接在车架上，实体车轮转向轴端反馈运动副按与副转向轴端相同参数与实体车轮转向轴曲轴铰接，其固定端铰接连接车架上，助力转向效果经同型号运动副同步液压反馈到副转向轴矩形槽口处，使压力敏感电控传感器信号趋向于湮灭后止动，完成转向动作。...

【技术特征摘要】
1.一种模型操控栅格电液助力同步万能转向机构，包括车架（15）、车轮（18）和转向机构，在矩形车架（15）的左右两边各安装有左右对称的三对以上的车轮（18）；其特征在于，各实体车轮转向轴（10）分别与按比例缩小的模型控制器（P10）中对应副转向轴（10＇）通过同步转向传动机构连接,包含缘盘栅格脉冲步进电动助力、校正和驾驶双态同芯换向阀控制的同步液压动副液压反馈压力敏感电控助力同步转向传动管路（P5）；该模型控制器（P10）包括方向盘（2）、中轴摆杠（13）、中轴摆杆（3）、副转向轴（10＇）、副转向轴轴盘（52）、正弦比例分配器（12）和液压比例阀（FA）之一，方向盘（2）设在车架前端，模型控制器（P10）内部中轴摆杠（13）和方向盘（2）半径连杆连接正弦比例分配器（12）或者控制液压比例阀（FA），完成正弦比例分配后，通过铰接滑动轴承连接连杆（5）和中轴摆杆（3），中轴摆杆（3）用垂直滚轮夹持与中轴摆杆平行约束的摆杆(6b)矩形框的垂直边或用平行四连杆平行约束连接与中轴摆杆平行约束的摆杆(6b)，与中轴摆杆平行约束的摆杆(6b)一端铰接锚定在余弦连杆桁架（4）上，另一端水平挑动横向齿条连杆带动倒转齿轮（101）旋转，倒转齿轮（101）分别带动余弦连杆桁架（4）两侧的同步余弦连杆（11）产生纵向余弦增减补偿效果，余弦桁架（4）及其附着连接的各轴位连杆（5）、纵向连杆（11）、与中轴摆杆平行约束的摆杆（6b）、横齿条和齿轮（101）作为整体，在方向盘(2)余弦连杆和压力敏感电控传感器控制的助力器带动下沿模型控制器（P10）的中轴线纵向滑动，两侧连杆（11）和各轴位连杆（5）端头滑槽中滑动轴承层叠铰接在各副转向轴位同一曲轴摇臂轴上，曲轴摇臂插入副转向轴轴盘（52）上截面径向梯形滑动槽口，副转向轴轴盘（52）中间固定安装缘盘栅格，副转向轴轴盘（52）下截面径向矩形槽口啮合连接液压反馈同步传动运动副的转动轴，矩形槽口处插入扭矩压力敏感电控传感器；液压运动副通过包含校正和驾驶双态同芯换向阀控制的同步液压传动管路（P5）连接车轮转向轴（10）同步运动副，在矩形槽口处扭矩压力敏感电控传感器所产生的电信号，直接控制伺服助力作用于车轮转向轴（10）的摆臂；副转向轴轴盘（52）和实体车轮转向轴（10）上安装相同型号、相同安装参数、同步归零的传动运动副；与第一组的第一、第二直线助力活塞缸（82、83）相位差60～120度角的转向轴曲轴摇臂位置，增加第二组的直线助力活塞缸（82、83）液压反馈回路和伺服电控液压助力，形成曲轴双活塞缸交替做功全圆转向助力；各副转向轴和各实体车轮转向轴都安装零相位限位齿槽，弹簧归位+电磁力控制+储液缸液压三力控制限位插入锁定；在转向机构的中部和后部的两侧分别装有两对第一摆动活塞油缸（80）和第一直线助力活塞缸（82），模型控制器端的第一摆动活塞油缸（80）和第一直线助力活塞缸（82）的输出管道和输入管道经弹簧自动归位于驾驶模式Z状态和同轴四联三接口换向阀分别与实体车轮端的同型号运动副第二摆动活塞油缸（81）或第二直线助力活塞缸（83）的输入管道和输出管道连接，成为往返同步反馈控制回路，副转向轴和实体车轮转向轴同向等量同步转向；副转向轴端双向第一直线助力活塞缸（82）固定车架的连杆与铰接副转向轴曲轴摆臂的连杆呈跨越缸体十字抱篮夹持活塞缸的独特连接；模型控制器（P10）的副转向轴轴盘（52）下截面径向矩形槽口中扭矩压力敏感电控传感器所产生的转向助力控制电信号，经放大后直接控制电磁阀（FB）连通液压储油罐高输出端（FG）、低输出端（FM）与伺服助力液压摆动活塞油缸的左端（FL）和右端（FR）连接，或与伺服助力双向液压活塞缸的无杆缸室和有杆缸室连接，双向液压活塞缸助力的活塞杆与实体车轮转向轴曲轴铰接，其固定端铰接连接在车架上，实体车轮转向轴端反馈运动副按与副转向轴端相同参数与实体车轮转向轴曲轴铰接，其固定端铰接连接车架上，助力转向效果经同型号运动副同步液压反馈到副转向轴矩形槽口处，使压力敏感电控传感器信号趋向于湮灭后止动，完成转向动作。2.根据权利要求1所述的模型操控栅格电液助力同步万能转向机构，其特征在于，所述的液压比例阀（FA）详细连接结构为：用刹柄（Fv）垂直连接中轴摆杠（13），摆杠(6B)平行连接中轴摆杠（13）,中轴摆杠（13）上用齿条连接控制各轴位对应液压比例阀（FA）和等...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海鹏，
申请(专利权)人：刘海鹏，
类型：新型
国别省市：河北,13