The invention provides a lane departure warning system and method, wherein the method comprises the following steps: acquiring S1, lane image, and according to the prediction of the lane in the lane image in selected areas of interest for pretreatment; S2, after lane image preprocessing for edge detection, in order to get the lane edge image; S3 according to the lane of the edge image extracted candidate lane line; S4, according to the extracted candidate lane line fitting lane; S5, located in the bottom of the image of the Lane Lane Detection in the image at the bottom of the fitting lane and vehicle position, if the distance between two locations is greater than a predetermined threshold, according to the current Lane fitting the vehicle parameters, the step S4 prediction in the lane next time, then return to step S1, otherwise a lane departure warning signal. The invention has high reliability and low computational complexity, and can accurately and effectively judge whether the vehicle deviates from the driveway and improves the safety of the vehicle.
【技术实现步骤摘要】
一种车道偏离预警方法及系统
本专利技术涉及汽车安全辅助
,尤其涉及一种车道偏离预警方法及系统。
技术介绍
汽车以庞大的数量在人类交通史中占有极为重要的地位。2015年,仅我国汽车保有量就达到1.5亿,平均10人就有一辆汽车,而发达国家的数字还要远超我国。庞大保有量和使用人数也使得汽车成为了夺取生命最多的交通工具。虽然我国汽车保有量不到全世界2%,但是交通事故伤亡人数却占到了全球伤亡人数的20%,每年超过10万人在交通事故中受伤或身亡。其中很大一部分原因是驾驶员安全意识淡薄或者疲劳驾驶导致的危险变道。对此,十分必要提供一种可靠性高、运算量小的车道偏离预警方法来判断车辆行驶时是否偏离车道,从而提高行车安全性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可靠性高、计算复杂度低的车道偏离预警方法及系统,以准确、有效地判断车辆行驶时是否偏离车道。为了实现上述目的,本专利技术一方面提供一种车道偏离预警方法,包括以下步骤:步骤S1,获取车道图像,并根据预测的车道线在车道图像中选取感兴趣区域进行预处理;步骤S2,对经过预处理的车道图像进行边缘检测,以得到车道边缘图像;步骤S3,根据得到的车道边缘图像提取车道侯选线;步骤S4,根据提取的车道侯选线拟合车道线;步骤S5,检测拟合的车道线在车道图像底部的位置以及车辆在车道图像底部的位置,若两个位置之间的距离大于预定阈值,则根据当前车辆参数以及所述步骤S4中拟合的车道线预测下一时刻的车道线,而后返回步骤S1,否则发出一车道偏离预警信号。进一步地,所述预处理包括灰度化处理、去噪处理和对比度增强处理。进一步地,在所述步骤S5中,采用 ...
【技术保护点】
一种车道偏离预警方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤S1,获取车道图像,并根据预测的车道线在车道图像中选取感兴趣区域进行预处理;步骤S2,对经过预处理的车道图像进行边缘检测,以得到车道边缘图像;步骤S3,根据得到的车道边缘图像提取车道侯选线;步骤S4,根据提取的车道侯选线拟合车道线;步骤S5,检测拟合的车道线在车道图像底部的位置以及车辆在车道图像底部的位置,若两个位置之间的距离大于预定阈值,则根据当前车辆参数以及所述步骤S4中拟合的车道线预测下一时刻的车道线,而后返回步骤S1,否则发出一车道偏离预警信号。
【技术特征摘要】
1.一种车道偏离预警方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤S1,获取车道图像,并根据预测的车道线在车道图像中选取感兴趣区域进行预处理;步骤S2,对经过预处理的车道图像进行边缘检测,以得到车道边缘图像;步骤S3,根据得到的车道边缘图像提取车道侯选线;步骤S4,根据提取的车道侯选线拟合车道线;步骤S5,检测拟合的车道线在车道图像底部的位置以及车辆在车道图像底部的位置,若两个位置之间的距离大于预定阈值,则根据当前车辆参数以及所述步骤S4中拟合的车道线预测下一时刻的车道线,而后返回步骤S1,否则发出一车道偏离预警信号。2.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法,其特征在于,所述预处理包括灰度化处理、去噪处理和对比度增强处理。3.根据权利要求1或2所述的车道偏离预警方法,其特征在于,在所述步骤S5中,采用如下步骤预测车道线:步骤S51,待预测的K时刻车道线设为Lk,且k-3、k-2和k-1时刻的车道线设为Lk-3、Lk-2和Lk-1;步骤S52,计算Lk-3与Lk-2在顶部和底部的间距d0、d0'以及Lk-2与Lk-1在顶部和底部的间距d1、d1';步骤S53,根据如下公式(3)和(4)预测Lk-1与Lk在顶部和底部的间距d2、d2';d2=2*d1-d0(3);d2'=2*d1'-d0'(4);步骤S53,根据Lk-1的位置以及d2、d2'预测K时刻的车道线Lk。4.根据权利要求3所述的车道偏离预警方...
【专利技术属性】
技术研发人员:郑艳,郭剑鹰,梁波,李国玉,李懋,
申请(专利权)人:华域汽车系统股份有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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