一种潜伏式AGV以及运行系统技术方案

一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，运行系统的运行模式包括：AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；当AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。

A latent AGV and running system

A submarine AGV system, the AGV used in a preset space carrying shelves, AGV with laser radar, AGV gets the obstacle through the laser radar position, including the operation mode of operation of the system: AGV in the preset space with a starting point as a starting point, through AGV laser radar scanning AGV work area, obtaining location information of the operation area of all the obstacles, and the location information to form a static map stored in the memory, as the character of AGV needed for navigation map matching; when the AGV handling task execution, system planning and operation, including the starting point and path through the end point for AGV, AGV in operation, the continuous scanning laser radar environment, static map real-time feature points around the acquired and stored is compared, and with AGV Mileage and angle change, determine the real time position coordinates of AGV.

【技术实现步骤摘要】
一种潜伏式AGV以及运行系统
本专利技术属于AGV
，特别涉及一种潜伏式AGV以及运行系统
技术介绍
公开号为CN103412593A的专利文件，公开了“一种潜伏式AGV移动搬运机器人，其特征在于：AGV车体包括AGV驱动总成(1)、车体骨架(2)、辅助轮(3)、控制系统模块(7)、后面板(8)和操作面板(9)，所述AGV驱动总成(1)设于车体骨架(2)的中下部，AGV驱动总成(1)采用电机偏置加链传动的方式，驱动轮着地，并在其两侧装有磁导航传感器(14)，AGV车体的正下方设有用于检测地面磁卡路标的RFID读卡器(11)，AGV车体的前方两底部均设有两个悬空的辅助轮(3)、安全防撞条(5)和红外避障检测模块(15)，其中，四个辅助轮(3)为弹簧减振万向轮且悬空5-10mm，车体骨架(2)上装有自动升降牵引机构(4)和磁导航传感器(14)，磁导航传感器(14)读取磁条信息然后反馈给控制系统模块(7)；所述操作面板(9)与后面板(8)分别设于车体骨架(2)的前方端，AGV后面板(8)的下方装有摄像头(12)及光源(13)；AGV自动升降牵引机构(4)的电机为直线电动推杆，AGV自动升降牵引机构(4)通过控制其电动推杆实现AGV车体升降销的自动上升和下降。”上述的技术方案在实践中会遇到以下问题：1，安装在地面的例如磁卡、磁条或者磁钉很容易损坏或者磨损，提高了系统的维护成本；2，AGV的运动路径受限于磁性路标，无法及时灵活地调整；3，采用升降销的设计来实现牵引，也存在弊病，例如：升降销为单点勾挂方式无法做到与料车紧配，在AGV前行过程中会出现料车晃动等情况；使用升降销的机型要求料车比AGV短，以确保AGV行走过程中，料车卡在AGV上，不移动，否则会导致料车非控制性的乱移动。料车也可以称为货架。
技术实现思路
本专利技术的目的之一是提供一种不受限于地面磁性标志的潜伏式AGV运行系统，另一个目的是提供一种采用顶升方式搬运货架的AGV运作方式。一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，所述运行系统的运行模式包括：所述AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。进一步的，所述AGV的顶部设有嵌入AGV安装的顶升机构，当所述AGV找到需要搬运的货架后，自主钻入货架的底部下方，所述的顶升机构动作，将所述货架顶起，并将货架运送至指定位置。进一步的，所述货架的脚上贴有反光条，所述AGV的激光雷达识别所述反光条，AGV以此确定货架的位置空间后，自主调整自身的位置姿态，潜伏进入货架的底部下方。进一步的，所述AGV的顶升机构和货架底部具有配对使用的对位结构，用于帮助AGV的准确实现与货架的对位顶升，防止顶升机构的顶升点不在货架重心位置的情况出现。所述运行系统包括一个控制中心，在控制中心控制人员通过无线方式对所述AGV的运行进行任务规划。所述运行系统包括无线客户端，操作人员通过无线客户端实时控制AGV的运行和任务规划。一种潜伏式AGV，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，所述AGV的顶部设有嵌入AGV安装的顶升机构，当所述AGV找到需要搬运的货架后，自主钻入货架的底部下方，所述的顶升机构动作，将所述货架顶起，并将货架运送至指定位置。所述货架的脚上贴有反光条，所述AGV的激光雷达识别所述反光条，AGV以此确定货架的位置空间后，自主调整自身的位置姿态，潜伏进入货架的底部下方。所述AGV的顶升机构和货架底部具有配对使用的对位结构，用于帮助AGV的准确实现与货架的对位顶升，防止顶升机构的顶升点不在货架重心位置的情况出现。一种潜伏式AGV，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，所述AGV包括存储器；以及耦合到所述存储器的处理器，该处理器被配置为执行存储在所述存储器中的程序，所述处理器执行以下操作：在所述预设空间内以所述AGV的起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。本专利技术的优点包括：本专利技术的AGV体积小、载重量高，由于顶升方式自动托货放货，不需要人工干预。系统施工方便，不需要再添加磁条等辅助定位装置。附图说明通过参考附图阅读下文的详细描述，本专利技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本专利技术的若干实施方式，其中：图1本专利技术实施例中AGV特征匹配地图以及路径规划示例图。其中RDxx-x代表AGV运行区域的某一个工位标号。具体实施方式对于本专利技术的潜伏式AGV运行系统，在完成货架搬运过程中，运行系统要建立以下任务：建立初始地图。即，以AGV起点为原点，扫描AGV运行区域。AGV的处理器通过粒子滤波算法，采集AGV的激光雷达用三角测量法获取的激光的反射位置并保存到静态地图，来完成用于导航所需的特征匹配地图，这样就以扫描的起始点为原点，形成一张2D特征匹配地图(静态地图)。规划AGV运行路径。即，设置AGV的起点、途径点、终点，激光雷达时时扫描，并匹配周围特征点并和静态地图进行对比，结合从AGV轮子驱动器里读取的轮子行走的里程计和惯导模块提交的角速度值，从而确定AGV位置坐标，并保存在存储器，直到AGV到达指定位置，并记录起始点坐标、途径点坐标、终点坐标。建立AGV潜伏顶升任务。这时，满载货架及空载货架已经处于相应的位置，货架的四个脚上已经用指定尺寸的反光条贴在指定位置，在货架的前端设置AGV站点，AGV车头设有激光传感器，AGV车头朝向货架贴有反光条这一面，确保激光雷达能扫描到反光条。当AGV行走至货架前，扫描前两条反光条，钻入货架，车头超过货架前两个脚。AGV扫描后两条反光条，进入货架，计算位置，摆正姿态，进入货架。在这里，激光雷达通过获取两条反光条反射出来的比周围环境反射度都高的光强，从而实现AGV对贴了反光条的货架进行独立定位，由于反光条的间距已知，AGV可以通过当前位置计算AGV到货架的中间位置，AGV便可以精准定位，把位置发到地图坐标进行导航(重复两次)从而潜伏到货架下部的中间位置。接着，AGV顶升机构的平台升起至货架顶升接驳板位置停止，通过顶升平台牛眼轮结构导正货架。顶升平台上的牛眼轮和货架下接驳板接触，通过牛眼轮滚动实现移动货架，将货架导正到位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，其特征在于，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，所述运行系统的运行模式包括：所述AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。

【技术特征摘要】
1.一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，其特征在于，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，所述运行系统的运行模式包括：所述AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。2.如权利要求1所述的潜伏式AGV运行系统，其特征在于，所述AGV的顶部设有嵌入AGV安装的顶升机构，当所述AGV找到需要搬运的货架后，自主钻入货架的底部下方，所述的顶升机构动作，将所述货架顶起，并将货架运送至指定位置。3.如权利要求2所述的潜伏式AGV运行系统，其特征在于，所述货架的脚上贴有反光条，所述AGV的激光雷达识别所述反光条，AGV以此确定货架的位置空间后，自主调整自身的位置姿态，潜伏进入货架的底部下方。4.如权利要求3所述的潜伏式AGV运行系统，其特征在于，所述AGV的顶升机构和货架底部具有配对使用的对位结构，用于帮助AGV的准确实现与货架的对位顶升，防止顶升机构的顶升点不在货架重心位置的情况出现。5.如权利要求1所述的潜伏式AGV运行系统，其特征在于，所述运行系统包括一个控制中心，在控制中心控制人员通过无线方式对所述AGV的运行进行任务规划。6.如权利要求5所述的潜伏式AGV运行系...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄鸣柳，
申请(专利权)人：上海艾逻思智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31