车辆避撞制造技术

识别多个目标。预测每个目标的路径。至少部分地基于预测的路径来确定每个目标的威胁数。威胁数表示各个目标和主车辆之间的碰撞概率。基于威胁数来致动主车辆中的一个或多个车辆子系统。

【技术实现步骤摘要】
车辆避撞
本公开涉及一种车辆避撞系统和相关方法。
技术介绍
车辆碰撞经常发生在交叉路口。避撞系统使用传感器来检测可能在交叉路口中与主车辆碰撞的目标。系统可以检测目标物体位置和速度，以确定与主车辆碰撞的概率。但是，交叉路口可能有多个需要规避的目标。当前缺少关于具有多个目标的交叉路口的避撞系统。
技术实现思路
根据本专利技术，公开了一种系统，包括计算机，计算机包括处理器和存储器，存储器存储可由计算机执行以进行以下操作的指令：识别多个目标对象；预测每个目标对象的相应路径；至少部分地基于预测路径来确定每个目标的相应威胁数，每个威胁数表示各个目标与主车辆之间的碰撞概率；和基于威胁数来致动主车辆中的一个或多个车辆子系统。根据本公开的一个实施例，其中每个威胁数是基于目标速度、目标加速度、目标位置、目标和主车辆之间的距离以及主车辆的预计路径中的至少一个。根据本公开的另一实施例，其中车辆子系统包括制动子系统、转向子系统和推进子系统中的一个或多个。根据本公开的另一实施例，其中指令还包括用于确定具有高于威胁数阈值的威胁数的目标并且致动一个或多个车辆子系统以使主车辆移动远离威胁数高于威胁数阈值的目标的预计路径的指令。根据本公开的另一实施例，其中指令还包括用于致动制动子系统以在穿过威胁数高于威胁数阈值的目标的预计路径之前停止主车辆的指令。根据本公开的另一实施例，其中指令还包括致动推进子系统以在威胁数高于威胁数阈值的目标到达主车辆的预计路径之前使主车辆移动通过该目标的预计路径的指令。根据本公开的另一实施例，其中指令还包括用于确定主车辆的路径的一部分的指令，该主车辆的路径的一部分距离威胁数高于威胁数阈值的目标的路径远于预定距离，并且指令还包括致动一个或多个车辆子系统以将主车辆停止在该主车辆的路径的一部分中的指令。根据本公开的另一实施例，其中指令还包括用于识别多个交叉点的指令，每个交叉点是其中一个目标的预计路径与主车辆的预计主路径交叉的区域，并且指令还包括致动一个或多个车辆子系统以规避威胁数高于威胁数阈值的目标的交叉点的指令。根据本公开的另一实施例，其中指令还包括将主车辆停止在预计主路径中直到目标通过交叉点的指令。根据本公开的另一实施例，其中指令还包括使主车辆在预计主路径中减速直到目标通过交叉点的指令。根据本专利技术，公开了一种方法，包括：识别多个目标；预测每个目标对象的相应路径；至少部分地基于预测路径来确定每个目标的相应威胁数，每个威胁数表示各个目标与主车辆之间的碰撞概率；和基于威胁数来致动主车辆中的一个或多个车辆子系统。根据本公开的一个实施例，其中每个威胁数是基于目标速度、目标加速度、目标位置、目标和主车辆之间的距离以及主车辆的预计路径中的至少一个。根据本公开的另一实施例，其中车辆子系统包括制动子系统、转向子系统和推进子系统。根据本公开的另一实施例，还包括确定具有高于威胁数阈值的威胁数的目标并且致动一个或多个车辆子系统以使主车辆移动远离威胁数高于威胁数阈值的目标的预计路径。根据本公开的另一实施例，还包括致动制动子系统以在穿过威胁数高于威胁数阈值的目标的预计路径之前停止主车辆。根据本公开的另一实施例，还包括致动推进子系统以在威胁数高于威胁数阈值的目标到达主车辆的预计路径之前使主车辆移动通过该目标的预计路径。根据本公开的另一实施例，还包括确定主车辆的路径的一部分，该主车辆的路径的一部分距离威胁数高于威胁数阈值的目标的路径远于预定距离，并且致动一个或多个车辆子系统以将主车辆停止在该主车辆的路径的一部分中。根据本公开的另一实施例，还包括识别多个交叉点，每个交叉点是其中一个目标的预计路径与主车辆的预计主路径交叉的区域，并且致动一个或多个车辆子系统，以规避威胁数高于威胁数阈值的目标的交叉点。根据本公开的另一实施例，还包括将主车辆停止在预计主路径中直到目标通过交叉点。根据本公开的另一实施例，还包括使主车辆在预计主路径中减速直到目标通过交叉点。附图说明图1是避撞系统的框图；图2示出了主车辆和多个目标对象之间的示例交叉路口；图3示出了主车辆和多个目标对象之间的另一示例交叉路口；图4示出了通过图1的系统在交叉路口处规避碰撞的过程。具体实施方式主车辆中的计算设备识别交叉路口中的多个目标。基于目标速度、行进方向和位置，计算设备确定每个目标的行进预测路径。计算设备基于预测路径确定每个目标的威胁数。威胁数表示目标和主机之间发生碰撞的概率。基于相应的威胁数，计算设备致动一个或多个车辆子系统以减速和/或在停止点处停止主车辆，以规避威胁数高于威胁数阈值的目标。当目标在交叉路口中移动时，通过检测多个目标并生成每个目标的威胁数，主车辆可以规避具有在交叉路口中碰撞概率的多个目标。因此，主车辆可以规避在与多个目标在交叉路口中的碰撞。图1示出了用于检测交叉路口135和主车辆101的碰撞规避的系统100。在此应用于车辆101的单词“主(host)”意味着车辆101是从其视角来看执行碰撞规避的车辆，例如包括计算机105、数据收集器110等的车辆101，如本文中所公开的，该车辆101如本文所述那样操作以执行碰撞规避。除非另有明确说明，在本公开中，“交叉路口”被定义为两个或多个车辆101的当前或潜在未来路径交叉的位置。因此，交叉路口135可以在两个或多个车辆101可能碰撞的表面上的任何位置，例如道路、车道、停车场、公共道路的入口、行驶路径等。因此，通过识别两个或更多个车辆101可能相遇的位置(即碰撞)来确定交叉路口135。这种确定使用主车辆101以及附近的其他车辆101和/或其他物体(即目标140)的潜在的未来轨迹。车辆101中的计算设备105被编程为从一个或多个数据收集器110(例如，车辆101传感器)接收涉及与车辆101相关的各种数据115的收集的数据115。例如，车辆101数据可以包括车辆101的位置、目标140的位置等。位置数据115可以是已知的形式，例如通过如已知的使用全球定位系统(GPS)的导航系统获得的地理坐标(纬度和经度坐标)。数据115的其他示例可以包括车辆101系统和部件的测量，例如车辆101速度、车辆101轨迹等。如已知的，计算设备105通常被编程为在车辆网络或通信总线上进行通信。通过网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如，车辆101中的有线或无线局域网)，计算设备105可以向车辆101中的各种设备发送消息和/或从各种设备接收消息，例如从控制器、致动器、传感器等，包括数据收集器110。或者或另外，在计算设备105实际上包括多个设备的情况下，车辆网络或总线可以用于在本公开中表示为计算设备105的设备之间的通信。此外，计算设备105可以被编程通过网络120通信，如下所述，其可以包括各种有线和/或无线联网技术，例如蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。数据存储器106可以是任何已知类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储器106可以存储从数据收集器110发送的收集的数据115。车辆101可以包括多个子系统107。子系统107控制车辆101部件，例如车辆座椅、镜子、可倾斜和/或可伸缩方向盘等。子系统107包括例如转向子系统、制动子系统、推进子系统(例如，包括内燃机和/或电动马达的动力传动系统)等。计算设备105可以致动子系统1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：识别多个目标；预测每个目标对象的相应路径；至少部分地基于所述预测路径来确定每个目标的相应威胁数，每个威胁数表示各个目标与主车辆之间的碰撞概率；和基于所述威胁数来致动所述主车辆中的一个或多个车辆子系统。

【技术特征摘要】
2016.05.31 US 15/169,4281.一种方法，包括：识别多个目标；预测每个目标对象的相应路径；至少部分地基于所述预测路径来确定每个目标的相应威胁数，每个威胁数表示各个目标与主车辆之间的碰撞概率；和基于所述威胁数来致动所述主车辆中的一个或多个车辆子系统。2.根据权利要求1所述的方法，其中每个所述威胁数是基于目标速度、目标加速度、目标位置、所述目标和所述主车辆之间的距离以及所述主车辆的预计路径中的至少一个。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆子系统包括制动子系统、转向子系统和推进子系统。4.根据权利要求1所述的方法，还包括确定具有高于威胁数阈值的威胁数的目标并且致动所述一个或多个车辆子系统以使所述主车辆移动远离威胁数高于所述威胁数阈值的所述目标的预计路径。5.根据权利要求4所述的方法，还包括致动制动子系统以在穿过威胁数高于所述威胁数阈值的所述目标的所述预计路径之前停止所述主车辆。6.根据权利要求4所述的方法，还包括致动推进子系统以在威胁数高于所述威胁数阈值的所述目标到达所述主车辆的所述预计路径之前使所述主车辆移动通过所述目标的所述预计路径。7.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述主车辆的路径的一部分，所述主车辆的路径的所述一部分距离威胁数高于威胁数阈值的目标的路径远于预定距离，并且致动所述一个或多个车辆子系统以将所述主车辆停止在所述主车辆的路径的所述一部分中。8.根据权利要求1所述的方法，还包括识别多...

【专利技术属性】
技术研发人员：亚历克斯·莫里斯·米勒，罗杰·阿诺德·特朗布利，邓堃，阿赫桑·卡马尔，莎拉·阿瓦德·亚科，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US