一种幕墙清洁机器人通信系统技术方案

本发明专利技术公开了一种幕墙清洁机器人的通信系统，包括：电源、控制中心、命令生成单元、轨道铺设单元、保险单元和清洁单元；电源用于给控制中心、命令生成单元、轨道铺设单元和清洁单元供电；控制中心，连接命令生成单元、轨道铺设单元和清洁单元，用于根据命令生成单元发送的命令，控制轨道铺设单元铺设轨道或释放轨道，控制清洁单元执行清洁或暂停清洁；保险单元连接清洁单元，防止清洁单元脱离墙面而坠落，在坠落时发出报警；命令生成单元还检测电源电量，从而使控制中心通过路径规划单元规划的充电路径，使清洁机器人到充电站充电。本系统实现无人化对幕墙限定区域的全区域清洁，可防机器人坠落，结构简单、配置灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种幕墙清洁机器人通信系统
本专利技术涉及一种清洁机器人，特别是一种幕墙清洁机器人通信系统。
技术介绍
随着社会的进步与经济的发展，城市中高楼大厦拔地而起，且呈现越来越高的趋势。玻璃因为轻便、透明、美观，而被广泛应用于写字楼，但是由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐的沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观，因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。然而，目前对玻璃的幕墙的清洁主要还是采用两种方式：1、人工方式，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观；2、预安装轨道，即在使用清洁机器人之前，将轨道预先安装于墙面外侧，在使用机器人时，将机器人置于轨道上，该方式一方面需要预先安装大量轨道，以供机器人运行，另一方面仅能实现机器人的竖直方向移动，在清洁一个方向的墙面后，需人工搬移到另一条轨道上继续清洁，该方式结构较复杂，同时需要预先安装轨道，造成资源的不合理利用，影响墙面美观，同时不能实现机器人的自动换向。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于：针对上述存在的问题，提供一种解决以下问题的方案：1、解决在幕墙清洁机器人工作中的无人化操作；2、解决无需预安装轨道问题；3、解决清洁机器人在幕墙上的变换方向问题；4、解决对清洁区域的设定问题；5、解决清洁机器人的充电问题；6、解决清洁机器人的防掉落问题。本专利技术采用的技术方案如下：一种幕墙清洁机器人的通信系统，所述通信系统包括：电源、控制中心、命令生成单元、轨道铺设单元和清洁单元；所述电源用于给控制中心、命令生成单元、轨道铺设单元和清洁单元供电；所述控制中心，连接所述命令生成单元、轨道铺设单元和清洁单元，用于根据所述命令生成单元发送的命令，控制轨道铺设单元铺设轨道或释放轨道，控制清洁单元执行清洁或暂停清洁。采用上述方案，实现在墙面上轨道的铺设，从而解决清洁机器人在墙面上的运动问题，同时，实现对幕墙的清洁。进一步的，所述轨道铺设单元包括：轨道，方向控制模块，以及连接轨道的铺设模块、固定模块、伸缩模块；所述通信系统还包括：连接控制中心，用于感应伸缩模块伸出或缩回完成的感应单元一；连接控制中心，用于感应清洁单元到达所述轨道端部位置的感应单元二；连接控制中心，用于感应所述固定单元固定轨道或解除轨道固定的感应单元三；所述控制中心，用于接收命令生成单元发送的铺设命令，控制轨道铺设单元铺设轨道：控制伸缩模块伸出，带动轨道接触墙面，接收感应单元一感应到伸缩模块伸出完成时，发送的感应信号一，控制固定模块固定所述接触墙面的轨道；控制中心还控制轨道铺设单元释放轨道：控制固定单元解除对轨道的固定，接收感应单元三感应到所述固定单元解除对所述轨道固定的感应信号二，控制伸缩模块缩回；控制中心还接收感应单元二感应到清洁单元到达轨道端部，发送的感应信号三，控制轨道铺设单元调整轨道的方向：控制中心控制方向控制模块调整铺设轨道的方向；控制中心通过控制轨道铺设单元铺设轨道、释放轨道和调整轨道的方向的组合实现在规定墙面区域内完成轨道的铺设。采用上述方案，解决轨道的铺设和变向问题，从而实现清洁机器人在整个墙面上的运动。进一步的，所述方向控制模块连接所述铺设模块，用于控制所述铺设模块沿幕墙长度方向或幕墙宽度方向移动。采用上述方案，解决清洁机器人在幕墙的变向问题，将轨道铺设方向设定为沿幕墙长度和宽度方向，避免了沿其它方向设定导致清洁区域不完全的问题。进一步的，所述控制中心还接收命令生成单元发送的清洁命令，执行清洁操作：所述控制中心还接收感应单元三感应到固定模块固定所述轨道完成，发送的感应信号四，控制清洁单元工作，对墙面进行清洁；接收感应信号三，控制清洁单元暂停工作。采用上述方案，避免了清洁单元在轨道铺设或释放时，不必要的做工，从而节省了电源能源；同时，避免了清洁单元在未接触墙面时，喷洒液体导致对墙面的额外污染。进一步的，所述通信系统还包括：连接控制中心，用于感应清洁边界的感应单元四；所述控制中心还用于接收感应单四感应到清洁边界时，发送的感应信号五，控制轨道铺设单元沿所述清洁边界靠清洁单元一侧区域执行铺设轨道、释放轨道或调整轨道的方向。采用上述方案，实现清洁机器人自动识别边界，清洁限定区域。进一步的，所述清洁边界为实体边界或虚拟边界。采用上述方案，实现对清洁区域的限定，同时，可根据实际需求限定清洁区域，使用灵活。进一步的，所述通信系统还包括：连接于命令生成单元和所述电源，用于读取所述电源电量的电量读取单元；还包括连接所述控制中心的路劲规划单元；连接于所述路劲规划单元，用于感应充电站位置的感应单元五；所述命令生成单元用于：根据所述电量读取单元读取到所述电源的电量为预定阈值时，向控制中心发送充电命令；所述路径规划单元，用于接收所述感应单元五感应到充电站位置，发送的感应信号六，根据所述感应信号六中携带的充电站方位和距离信息，生成充电路径；所述控制中心，接收所述充电命令，控制轨道铺设单元根据所述路劲规划单元生成的充电路劲执行铺设轨道、释放轨道或调整轨道的方向，以使所述电源沿所述轨道到达充电站。采用上述方案，解决了电源的充电问题，同时，通过感应充电站，规划处最佳路径，也节省了机器人返回充电时间，使功耗降到最低。进一步的，所述通信系统还包括：保险单元，所述保险单元包括：连接于所述清洁单元，用于防止清洁单元掉落的的保险机构；用于感应所述清洁单元是否脱离墙面的感应单元六；连接于所述感应单元六，用于接收所述感应单元六感应到所述清洁单元脱离墙面时，发送的感应信号七，执行报警的报警模块；所述保险机构还连接所述报警模块，用于接收报警模块发送的报警信号，将所述清洁单元输送到地面。采用上述方案，实现对清洁机器人的防坠落保护，从而提高了清洁机器人的使用安全性，在机器人脱离墙面后，将机器人自动输送到地面，避免了意外事故的发生。进一步的，上述感应单元六包括：连接所述清洁单元，用于感应所述清洁单元加速度的加速度感应模块；以及连接所述加速度感应模块，用于根据加速度感应模块感应的加速度，对所述加速度与预定加速度阈值进行对比的加速度判决模块，当所述感应的加速度超过所述预定加速度阈值时，判决为所述清洁单元脱离墙面。采用上述方案，实现以简单结构实现对清洁机器人掉落的判定，提高了系统稳定性。进一步的，所述控制中心还连接所述感应单元六，用于接收所述感应信号七，控制所述清洁单元暂停工作。采用上述方案，在清洁机器人掉落后，控制其停止工作，避免了其应脱离墙面工作而对墙面的污染。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：1、无人化清洁幕墙墙面，避免了人工清洁的危险性，节省了人力成本；2、无需预安装机器人运行轨道，洁身资源，避免了预装轨道带来的影响幕墙美观问题；3、实现清洁机器人在幕墙上的自动变向，从而实现能自动在整个幕墙上运动，实现对幕墙的整体清洁；4、实现对清洁机器人的防掉落保护，避免了清洁机器人脱离墙面带来的危险隐患；5、可对清洁区域进行灵活设定，从而实现对需要保留区域幕墙的保护；6、实现以最佳效率对机器人电源进行充电；7、本系统结构简单、设计合理、配置灵活。附图说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种幕墙清洁机器人的通信系统，其特征为，所述通信系统包括：电源、控制中心、命令生成单元、轨道铺设单元和清洁单元；所述电源用于给控制中心、命令生成单元、轨道铺设单元和清洁单元供电；所述控制中心，连接所述命令生成单元、轨道铺设单元和清洁单元，用于根据所述命令生成单元发送的命令，控制轨道铺设单元铺设轨道或释放轨道，控制清洁单元执行清洁或暂停清洁。

【技术特征摘要】
1.一种幕墙清洁机器人的通信系统，其特征为，所述通信系统包括：电源、控制中心、命令生成单元、轨道铺设单元和清洁单元；所述电源用于给控制中心、命令生成单元、轨道铺设单元和清洁单元供电；所述控制中心，连接所述命令生成单元、轨道铺设单元和清洁单元，用于根据所述命令生成单元发送的命令，控制轨道铺设单元铺设轨道或释放轨道，控制清洁单元执行清洁或暂停清洁。2.如权利要求1所述的通信系统，其特征为，所述轨道铺设单元包括：轨道，方向控制模块，以及连接轨道的铺设模块、固定模块、伸缩模块；所述通信系统还包括：连接控制中心，用于感应伸缩模块伸出完成或缩回完成的感应单元一；连接控制中心，用于感应清洁单元到达所述轨道端部位置的感应单元二；连接控制中心，用于感应所述固定单元固定轨道或解除轨道固定的感应单元三；所述控制中心，用于接收命令生成单元发送的铺设命令，控制轨道铺设单元铺设轨道：控制伸缩模块伸出，带动轨道接触墙面，接收感应单元一感应到伸缩模块伸出完成时，发送的感应信号一，控制固定模块固定所述接触墙面的轨道；控制中心还控制轨道铺设单元释放轨道：控制固定单元解除对轨道的固定，接收感应单元三感应到所述固定单元解除对所述轨道固定的感应信号二，控制伸缩模块缩回；控制中心还接收感应单元二感应到清洁单元到达轨道端部，发送的感应信号三，控制轨道铺设单元调整轨道的方向：控制中心控制方向控制模块调整铺设轨道的方向；控制中心通过控制轨道铺设单元铺设轨道、释放轨道和调整轨道的方向的组合实现在规定墙面区域内完成轨道的铺设。3.如权利要求2所述的通信系统，其特征为，所述方向控制模块连接所述铺设模块，用于控制所述铺设模块沿幕墙长度方向或幕墙宽度方向移动。4.如权利要求3所述的通信系统，其特征为，所述控制中心还接收命令生成单元发送的清洁命令，执行清洁操作：所述控制中心还接收感应单元三感应到固定模块固定所述轨道完成，发送的感应信号四，控制清洁单元工作，对墙面进行清洁；接收感应信号三，控制清洁单元暂停工作。5.如权利要求4所述的通信系统，其特征为，所述通信系统还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁伟，
申请(专利权)人：成都意町工业产品设计有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51