一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统：控制中心接收收信单元发送的铺设命令，控制所述伸缩单元伸出；接收感应单元一发送的触发信号一，控制抽真空单元对吸盘进行抽取空气操作，以使吸盘与幕墙的接触面处于真空或接近真空状态；接收收信单元发送的释放命令，控制抽真空单元对所述吸盘进行通气操作，以使吸盘与幕墙原处于真空或接近真空的接触面充气，从而使吸盘与幕墙之间分离；接收感应单元二发送的触发信号二，控制伸缩单元带动吸盘缩回；控制中心接收感应单元三发送的触发信号三，控制水平驱动单元驱动所述吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动。本系统无需预装轨道，实现吸盘在墙面的变向及对吸盘的回收再利用。

【技术实现步骤摘要】
一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统
本专利技术涉及一种清洁机器人，特别是清洁机器人的一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统。
技术介绍
随着社会的进步与经济的发展，城市中高楼大厦拔地而起，且呈现越来越高的趋势。玻璃因为轻便、透明、美观，而被广泛应用于写字楼，但是由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐的沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观，因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。然而，目前对玻璃的幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观，幕墙清洁仍具有进一步发展的空间。目前市场上出现了一些可代替人工清洁幕墙的清洁机器人，但大致存在如下问题：1、需在幕墙外预装供机器人行走的轨道，由此在不使用机器人时，轨道被闲置，既浪费资源，又影响美观；2、在使用机器人时，先安装可拆卸轨道，机器人使用后轨道可拆除；该方案能解决轨道被闲置问题，但仍存在需要大量轨道资源供机器人行走的问题；3、上述机器人均未能解决机器人在幕墙上变向的问题。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于：针对上述存在的全部或问题，提供一种机器人行走用吸盘的解决方案，解决：1、无须预安装轨道问题；2、吸盘在幕墙上变向问题；3、吸盘可回收问题。本专利技术采用的技术方案如下：一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统，包括吸盘，所述吸盘控制系统还包括：控制中心，以及连接所述吸盘和控制中心，用于对所述吸盘进行抽取空气或通气的抽真空单元；连接所述控制中心，用于接收铺设命令或释放命令的收信单元；连接所述控制中心，用于感应所述吸盘接触幕墙的感应单元一。采用上述方案，实现在需要铺设吸盘时，再将吸盘吸附在墙面上，无须提前安装吸盘（即轨交车辆行进用轨道）；在无须使用吸盘时，对吸盘进行回收。进一步的，所述吸盘控制系统还包括：连接于吸盘和控制中心，用于接收控制中心命令，带动所述吸盘沿垂直于幕墙方向伸出或缩回的伸缩单元；连接于所述抽真空单元和控制中心，用于感应所述吸盘已被全部释放的感应单元二。采用上述方案，在吸盘无须吸附在墙面时，沿垂直于墙面方向缩回吸盘，从而增大吸盘与墙面间距，避免了吸盘即其周围器件划伤墙面的可能，同时避免了对吸盘的磨损，增加吸盘使用寿命；在需要吸盘吸附墙面时，伸缩单元伸出，可增加吸盘对墙面的压力，方便吸盘吸附于墙面上。进一步的，所述控制中心用于：接收所述收信单元发送的铺设命令，控制所述伸缩单元伸出，从而带动所述吸盘接触幕墙；接收所述感应单元一感应到吸盘接触幕墙时，发送的触发信号一，控制抽真空单元对所述吸盘进行抽取空气操作，以使吸盘与幕墙的接触面处于真空或接近真空状态；接收收信单元发送的释放命令，控制所述抽真空单元对所述吸盘进行通气操作，以使吸盘与幕墙原处于真空或接近真空的接触面充气，从而使吸盘与幕墙之间分离；接收感应单元二感应到吸盘已被全部释放时，发送的触发信号二，控制伸缩单元缩回，从而带动所述吸盘缩回。采用上述方案，公开了系统工作信号走向及相应信号响应，解决对吸盘的固定及回收问题。进一步的，系统还包括：连接所述控制中心和吸盘，用于驱动所述吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动的水平驱动单元；连接于控制中心和伸缩单元，用于感应伸缩单元带动吸盘缩回完成的感应单元三；当需要吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动时，控制中心接收感应单元三感应到伸缩单元缩回时，发送的触发信号三，控制水平驱动单元驱动所述吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动。采用上述方案，解决吸盘在墙面上的变向问题，进一步的，解决了依附吸盘行走的清洁机器人在墙面的变向问题，实现机器人在整个墙面上行走。进一步的，吸盘控制系统还包括：连接所述吸盘与水平驱动单元之间的水平移动单元，所述水平驱动单元通过驱动所述水平移动单元移动，从而带动所述吸盘移动。采用上述方案，实现对吸盘的整体变向控制，无需对单个吸盘进行变向控制，减轻系统复杂度，增加系统稳定性。进一步的，所述水平驱动单元包括水平驱动模块和引导机构，所述水平移动单元包括相互连接的连接机构和导向机构，所述连接机构连接吸盘；所述水平驱动模块用于驱动所述水平单元移动；所述导向机构被限制在所述引导机构中移动，从而限制连接机构在引导机构方向上的移动，进而限制所述吸盘在引导机构方向上的移动。采用上述方案，将吸盘变向移动路径限制在导向机构方向，从而增加在变向时，吸盘移动方向的准确性。进一步的，所述抽真空单元包括：抽气模块和充气模块；当控制中心控制抽真空单元对所述吸盘进行抽取真空操作时，所述抽气模块工作，抽取吸盘内空气，所述充气模块不工作；当控制中心控制抽真空单元对所述吸盘进行通气操作时，所述充气模块工作，对所述吸盘进行充气，所述抽气模块不工作。采用上述方案，实现以简单的结构，通过抽/充气实现对吸盘的固定/释放。或者，所述抽真空单元包括：吸气模块和密封模块；当控制中心控制抽真空单元对所述吸盘进行抽取真空操作时，所述吸气模块工作，抽取吸盘内空气，所述密封模块密封所述吸盘；当控制中心控制抽真空单元对所述吸盘进行通气操作时，所述密封模块释放对所述吸盘的密封，所述吸气模块不工作。采用上述方案，在释放吸盘时，无需对其充气，通过解除对吸盘的密封，利用大气压强对其进行充气，从而实现对吸盘的释放，即实现将吸盘与墙面分离，从而节省释放时所需的能源。进一步的，所述吸盘至少为两组，且至少存在1组吸盘被固定在墙面。其中，一组吸盘包括若干个吸盘。采用上述方案，设定足够数量的吸盘，从而保证了清洁机器人能牢固固定在墙面上的问题。进一步的，所述吸盘为3组，至多存在1组吸盘与墙面分离。通过该方案，至少两组吸盘吸附在墙面上，从而增加了对清洁机器人固定的牢固程度。综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：1、无需预安装轨道（即吸盘）；2、因清洁机器人通过吸盘行进，在清洁机器人行走过程中，通过回收其已走过的轨道，可将回收的轨道再行铺设，从而实现以尽量少的轨道解决机器人行走问题；3、该系统可实现吸盘在墙面上的变向问题，从而解决机器人行走过程中的变向问题；4、该系统能对机器人的变向方向起到极好的限制性作用；5、该系统通过设定合理数量吸盘，保证了对清洁机器人在墙面上的固定程度；6、本系统结构简单、配置合理。附图说明图1是一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统的结构框图；图2是系统中水平驱动单元及水平移动单元的结构框图；图3是抽真空单元的一个实施例；图4是抽真空单元的另一个实施例。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照附图1和2，本实施例一公开了一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统，包括3组吸盘，至多存在1组吸盘与墙面分离；所述吸盘控制系统还包括：控制中心，以及连接所述吸盘和控制中心，用于对所述吸盘进行抽取空气或通气的抽真空单元；连接所述控制中心，用于接收铺设命令或释放命令的收信单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统，包括吸盘，其特征为，所述吸盘控制系统还包括：控制中心，以及连接所述吸盘和控制中心，用于对所述吸盘进行抽取空气或通气的抽真空单元；连接所述控制中心，用于接收铺设命令或释放命令的收信单元；连接所述控制中心，用于感应所述吸盘接触幕墙的感应单元一。

【技术特征摘要】
1.一种用于固定幕墙清洁机器人的吸盘控制系统，包括吸盘，其特征为，所述吸盘控制系统还包括：控制中心，以及连接所述吸盘和控制中心，用于对所述吸盘进行抽取空气或通气的抽真空单元；连接所述控制中心，用于接收铺设命令或释放命令的收信单元；连接所述控制中心，用于感应所述吸盘接触幕墙的感应单元一。2.如权利要求1所述的吸盘控制系统，其特征为，所述吸盘控制系统还包括：连接于吸盘和控制中心，用于接收控制中心命令，带动所述吸盘沿垂直于幕墙方向伸出或缩回的伸缩单元；连接于所述抽真空单元和控制中心，用于感应所述吸盘已被全部释放的感应单元二。3.如权利要求2所述的吸盘控制系统，其特征为，所述控制中心用于：接收所述收信单元发送的铺设命令，控制所述伸缩单元伸出，从而带动所述吸盘接触幕墙；接收所述感应单元一感应到吸盘接触幕墙时，发送的触发信号一，控制抽真空单元对所述吸盘进行抽取空气操作，以使吸盘与幕墙的接触面处于真空或接近真空状态；接收收信单元发送的释放命令，控制所述抽真空单元对所述吸盘进行通气操作，以使吸盘与幕墙原处于真空或接近真空的接触面充气，从而使吸盘与幕墙之间分离；接收感应单元二感应到吸盘已被全部释放时，发送的触发信号二，控制伸缩单元缩回，从而带动所述吸盘缩回。4.如权利要求3所述的吸盘控制系统，其特征为，所述吸盘控制系统还包括：连接所述控制中心和吸盘，用于驱动所述吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动的水平驱动单元；连接于控制中心和伸缩单元，用于感应伸缩单元带动吸盘缩回完成的感应单元三；当需要吸盘沿平行于幕墙、垂直于幕墙长度方向移动时，控制中心接收感应单元三感应到伸缩单元缩回...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁伟，
申请(专利权)人：成都意町工业产品设计有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51