精确定位的机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种精确定位的机械臂，其包括：支座，其包括立架以及水平滑动连接在立架上的横架；底座，其水平滑动连接在横架下部；底座下表面设有环形凹槽；调节机构，其包括环形转座、三个伸缩杆、第一圆盘以及套筒；抓取机构，其包括套设在套筒内部的筒体、位于筒体和第一圆盘之间的压缩弹簧、第二圆盘、两个立柱以及多个爪体，任一爪体侧面设有多个圆形凹槽；多个吸取机构，一个圆形凹槽中设有一个吸取机构，任一吸取机构包括吸盘以及滑板。本发明专利技术能够通过横杆的竖直方向的移动、底座水平方向的移动以及三个伸缩杆长度的调节，实现对抓取机构的抓取点所在位置进行多方位、多角度的精确调整，从而实现本发明专利技术的精确定位。

Precise positioning manipulator

The invention discloses a mechanical arm, a precise positioning comprises a bearing, which includes vertical frame and horizontal sliding connection in the frame on the base, the horizontal sliding connection; in the transverse frame; annular groove is arranged under the surface of the base; adjusting mechanism, including circular transposition, telescopic rod, three the first disc and sleeve; grabbing mechanism, which comprises a sleeve barrel, a sleeve in a compression spring, second disc, two columns and a plurality of claw body between the cylinder and the first disc, either side of the claw body is provided with a plurality of circular grooves; a plurality of suction mechanism, a circular groove is provided with a any drawing mechanism comprises a suction mechanism, chuck and skateboard. The invention can realize the precise adjustment of the grasping point location of the grasping mechanism by multi aspect and multi angle adjustment through the vertical direction movement of the transverse bar, the horizontal direction movement of the base and the adjustment of the length of the three telescopic rods, so as to realize the precise positioning of the invention.

【技术实现步骤摘要】
精确定位的机械臂
本专利技术涉及机械
更具体地说，本专利技术涉及一种精确定位的机械臂。
技术介绍
机械臂已被广泛应用于工业生产现场，能够完成焊接、搬运、装配、切割等工作任务。机械臂的运用对提高生产效率和产品质量，改善劳动环境，保障人生安全，降低生产成本等方面有着十分重要的意义。现有技术中的配有转向、升降机构的机械臂多存在体积较大、内部结构复杂等问题，因其庞大的体积，操作不灵活很难完成狭小空间物体的抓取工作，且抓取点所到的平面较单一，不能对物体进行精确定位；结构简单的机械臂自由度有限，对抓取的物体形状大小有限制，不能满足多种角度物体的搬运、装配工作，也不能实现对物体的精确定位。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种精确定位的机械臂，其通过横架在立架上的上下移动以及底座在横架上水平移动，实现对抓取机构位置的调整，然后通过调节三个伸缩杆的不同长短和环形转座的转动，实现对抓取点多方位、多平面和多角度的调节，使得本专利技术适用于多种复杂环境的施工作业，具有较高的推广价值。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种精确定位的机械臂，其包括：支座，其包括垂直于地面设置的立架以及与所述立架滑动连接的且与地面平行设置的横架；底座，其水平设置于所述横架下方且与所述横架滑动连接，所述底座的下表面设有环形凹槽；调节机构，其位于所述底座下方并与所述底座转动连接，所述调节机构包括与所述环形凹槽轴承连接的环形转座、固定于所述环形转座下表面的三个伸缩杆、上表面与三个所述伸缩杆的下端铰接的第一圆盘以及上端固设在所述第一圆盘下表面的套筒，所述环形转座、所述第一圆盘以及所述套筒的轴线均与所述环形凹槽的轴线重合；三个所述伸缩杆以所述环形底座的轴线为中心线沿所述环形转座的圆周方向均匀排布；抓取机构，其位于所述第一圆盘下部，所述抓取机构包括套设在所述套筒内部的下端开口的中空筒体、位于所述筒体与所述第一圆盘之间的压缩弹簧、位于所述筒体底面下方的且与所述第一圆盘平行设置的第二圆盘、位于所述第一圆盘和所述第二圆盘之间的竖直设置的两个立柱以及与所述第二圆盘下表面活动连接的多个爪体；所述筒体的轴线、所述第二圆盘的轴线均与所述套筒的轴线重合；所述筒体的外圆周面与所述套筒的内圆周面滑动连接，所述筒体的底面上设有一对圆形通孔，任一所述圆形通孔与所述压缩弹簧不干涉；所述压缩弹簧的上端与所述第一圆盘的下表面固定连接，下端与所述筒体的底面固定连接；一个所述立柱对应一个所述圆形通孔，任一所述立柱的上端与所述第一圆盘的下表面固定连接，下端穿过一个所述圆形通孔继续向下延伸并与所述第二圆盘的上表面固定连接；所述第二圆盘的直径小于所述筒体的直径；多个所述爪体以所述第二圆盘的轴线为中心线并沿所述第二圆盘的圆周方向均匀分布，任一所述爪体的上端与所述第二圆盘的下表面通过一个锁紧弹簧弹性铰接，所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面上设有多个沿所述爪体长度方向排布的圆形凹槽，相邻的两个所述圆形凹槽交错设置；所述压缩弹簧和所述锁紧弹簧设置为：所述压缩弹簧在自然伸长状态下时，所述筒体位于向下的极限位置，此时，所述第二圆盘位于所述筒体内部，所述筒体下部的圆周壁将所有的所述爪体朝着相互靠近的方向挤压，从而对所述锁紧弹簧施压，所述爪体与所述第二圆盘之间的夹角为最小值70°，使得所有的所述爪体处于收拢的状态；所述筒体朝着靠近所述第一圆盘的方向移动至极限位置，所述压缩弹簧向上受压至极限位置，此时，所述第二圆盘位于所述筒体下端口的下方，所述筒体解除对所述爪体的挤压作用，所述锁紧弹簧在自身弹力恢复的作用下带动所有的所述爪体朝着相互远离的方向移动至所述爪体与所述第二圆盘之间的夹角为150°，使得所有的所述爪体处于张开的状态；多个吸取机构，一个所述圆形凹槽设有一个所述吸取机构，任一所述吸取机构包括容纳于所述圆形凹槽中的吸盘以及滑动设置在所述圆形凹槽槽口的矩形滑板，所述吸盘的底部与所述圆形凹槽的底部可拆卸连接，所述吸盘的端面与所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面平行且略突出；所述滑板与所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面平行，所述滑板的第一侧边通过转轴63转动连接在所述爪体的最接近于所述第一侧边的长度方向的侧壁上，所述滑板在其自身所在的平面转动，所述转轴63沿逆时针方向转动带动所述滑板朝着远离所述圆形凹槽的方向转动，转动至第一极限位置时所述圆形凹槽和所述吸盘完全露出；所述转轴63沿顺时针方向转动带动所述滑板朝着靠近所述圆形凹槽的方向转动，转动至第二极限位置时所述滑板将所述圆形凹槽和所述吸盘完全遮挡。优选的是，所述的精确定位的机械臂，还包括多个清洁机构，一个所述滑板上设有一个清洁机构，任一所述清洁机构包括均固设于所述滑板远离所述圆形凹槽的一表面上的相互平行设置的管体和条形海绵刷；所述管体和所述海绵刷紧靠所述滑板的第二侧边且与所述第二侧边平行设置，所述海绵刷位于所述管体和所述第二侧边之间，所述第二侧边与所述第一侧边相邻且位于所述第一侧边的背离逆时针方向的一端；所述管体为两端封口的中空结构，所述管体的管壁上设有多个沿所述管体轴线方向排布的喷头，任一所述喷头的底端与所述管体内部连通，所述喷头的中部设有止水阀，所述管体内部容纳有清洁液。优选的是，所述的精确定位的机械臂，所述横架与第一电机的输出轴连接，所述第一电机驱动所述横架相对所述立架的上下移动；所述底座与第二电机的输出轴连接，所述第二电机驱动所述底座相对所述横架的水平移动；所述环形转座与第三电机连接，所述第三电机驱动所述环形转座相对所述底座绕所述环形转座的轴线转动；任一所述伸缩杆与一个液压油缸连接，并由所述液压油缸驱动所述伸缩杆的伸缩。优选的是，所述的精确定位的机械臂，所述第二圆盘下表面的中部设有控制器，所述控制器与所有的所述转轴63、所有的所述喷头连接，所述控制器设置为：当所有的所述爪体朝着相互靠近的方向移动时，所述控制器控制所有的所述转轴63逆时针转动，并同时控制所有的所述止水阀打开，当所述转轴63逆时针转动至极限位置时所述控制器控制所述止水阀关闭；当所有的所述爪体朝着相互远离的方向移动时，所述控制器控制所述转轴63顺时针转动至极限位置。优选的是，所述的精确定位的机械臂，所述套筒的内壁上设有一对沿所述套筒轴线方向延伸的第一滑槽，所述筒体的外圆周面上设有一对滑块，一个所述滑块容纳于一个所述第一滑槽中且可在所述第一滑槽中滑动。优选的是，所述的精确定位的机械臂，两个所述滑块与第五电机连接，所述第五电机驱动所述滑块相对所述套筒上下移动。优选的是，所述的精确定位的机械臂，所述圆形通孔的内壁上卡设有多个球形滚珠，任一所述滚珠的外壁与相对应的所述立柱外壁接触。本专利技术至少包括以下有益效果：1、本专利技术通过横架在立架上的上下移动以及底座在横架上水平移动，实现对抓取机构位置的调整，然后通过调节三个伸缩杆的不同长短和环形转座的转动，实现对抓取点多方位、多平面和多角度的调节；三个伸缩杆分别由各自连接的液压油缸驱动伸缩，可以通过对三个伸缩杆进行同时伸长或缩短相同的高度的操作，调节爪体竖直方向的位置，也可以通过调节三个伸缩杆不同的长短，使得第一圆盘可以与水平方向成一定夹角的倾斜，从而带动爪体的抓取点本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种精确定位的机械臂，其特征在于，其包括：支座，其包括垂直于地面设置的立架以及与所述立架滑动连接的且与地面平行设置的横架；底座，其水平设置于所述横架下方且与所述横架滑动连接，所述底座的下表面设有环形凹槽；调节机构，其位于所述底座下方并与所述底座转动连接，所述调节机构包括与所述环形凹槽轴承连接的环形转座、固定于所述环形转座下表面的三个伸缩杆、上表面与三个所述伸缩杆的下端铰接的第一圆盘以及上端固设在所述第一圆盘下表面的套筒，所述环形转座、所述第一圆盘以及所述套筒的轴线均与所述环形凹槽的轴线重合；三个所述伸缩杆以所述环形底座的轴线为中心线沿所述环形转座的圆周方向均匀排布；抓取机构，其位于所述第一圆盘下部，所述抓取机构包括套设在所述套筒内部的下端开口的中空筒体、位于所述筒体与所述第一圆盘之间的压缩弹簧、位于所述筒体底面下方的且与所述第一圆盘平行设置的第二圆盘、位于所述第一圆盘和所述第二圆盘之间的竖直设置的两个立柱以及与所述第二圆盘下表面活动连接的多个爪体；所述筒体的轴线、所述第二圆盘的轴线均与所述套筒的轴线重合；所述筒体的外圆周面与所述套筒的内圆周面滑动连接，所述筒体的底面上设有一对圆形通孔，任一所述圆形通孔与所述压缩弹簧不干涉；所述压缩弹簧的上端与所述第一圆盘的下表面固定连接，下端与所述筒体的底面固定连接；一个所述立柱对应一个所述圆形通孔，任一所述立柱的上端与所述第一圆盘的下表面固定连接，下端穿过一个所述圆形通孔继续向下延伸并与所述第二圆盘的上表面固定连接；所述第二圆盘的直径小于所述筒体的直径；多个所述爪体以所述第二圆盘的轴线为中心线并沿所述第二圆盘的圆周方向均匀分布，任一所述爪体的上端与所述第二圆盘的下表面通过一个锁紧弹簧弹性铰接，所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面上设有多个沿所述爪体长度方向排布的圆形凹槽，相邻的两个所述圆形凹槽交错设置；所述压缩弹簧和所述锁紧弹簧设置为：所述压缩弹簧在自然伸长状态下时，所述筒体位于向下的极限位置，此时，所述第二圆盘位于所述筒体内部，所述筒体下部的圆周壁将所有的所述爪体朝着相互靠近的方向挤压，从而对所述锁紧弹簧施压，所述爪体与所述第二圆盘之间的夹角为最小值70°，使得所有的所述爪体处于收拢的状态；所述筒体朝着靠近所述第一圆盘的方向移动至极限位置，所述压缩弹簧向上受压至极限位置，此时，所述第二圆盘位于所述筒体下端口的下方，所述筒体解除对所述爪体的挤压作用，所述锁紧弹簧在自身弹力恢复的作用下带动所有的所述爪体朝着相互远离的方向移动至所述爪体与所述第二圆盘之间的夹角为150°，使得所有的所述爪体处于张开的状态；多个吸取机构，一个所述圆形凹槽设有一个所述吸取机构，任一所述吸取机构包括容纳于所述圆形凹槽中的吸盘以及滑动设置在所述圆形凹槽槽口的矩形滑板，所述吸盘的底部与所述圆形凹槽的底部可拆卸连接，所述吸盘的端面与所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面平行且略突出；所述滑板与所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面平行，所述滑板的第一侧边通过转轴63转动连接在所述爪体的最接近于所述第一侧边的长度方向的侧壁上，所述滑板在其自身所在的平面转动，所述转轴63沿逆时针方向转动带动所述滑板朝着远离所述圆形凹槽的方向转动，转动至第一极限位置时所述圆形凹槽和所述吸盘完全露出；所述转轴63沿顺时针方向转动带动所述滑板朝着靠近所述圆形凹槽的方向转动，转动至第二极限位置时所述滑板将所述圆形凹槽和所述吸盘完全遮挡。...

【技术特征摘要】
1.一种精确定位的机械臂，其特征在于，其包括：支座，其包括垂直于地面设置的立架以及与所述立架滑动连接的且与地面平行设置的横架；底座，其水平设置于所述横架下方且与所述横架滑动连接，所述底座的下表面设有环形凹槽；调节机构，其位于所述底座下方并与所述底座转动连接，所述调节机构包括与所述环形凹槽轴承连接的环形转座、固定于所述环形转座下表面的三个伸缩杆、上表面与三个所述伸缩杆的下端铰接的第一圆盘以及上端固设在所述第一圆盘下表面的套筒，所述环形转座、所述第一圆盘以及所述套筒的轴线均与所述环形凹槽的轴线重合；三个所述伸缩杆以所述环形底座的轴线为中心线沿所述环形转座的圆周方向均匀排布；抓取机构，其位于所述第一圆盘下部，所述抓取机构包括套设在所述套筒内部的下端开口的中空筒体、位于所述筒体与所述第一圆盘之间的压缩弹簧、位于所述筒体底面下方的且与所述第一圆盘平行设置的第二圆盘、位于所述第一圆盘和所述第二圆盘之间的竖直设置的两个立柱以及与所述第二圆盘下表面活动连接的多个爪体；所述筒体的轴线、所述第二圆盘的轴线均与所述套筒的轴线重合；所述筒体的外圆周面与所述套筒的内圆周面滑动连接，所述筒体的底面上设有一对圆形通孔，任一所述圆形通孔与所述压缩弹簧不干涉；所述压缩弹簧的上端与所述第一圆盘的下表面固定连接，下端与所述筒体的底面固定连接；一个所述立柱对应一个所述圆形通孔，任一所述立柱的上端与所述第一圆盘的下表面固定连接，下端穿过一个所述圆形通孔继续向下延伸并与所述第二圆盘的上表面固定连接；所述第二圆盘的直径小于所述筒体的直径；多个所述爪体以所述第二圆盘的轴线为中心线并沿所述第二圆盘的圆周方向均匀分布，任一所述爪体的上端与所述第二圆盘的下表面通过一个锁紧弹簧弹性铰接，所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面上设有多个沿所述爪体长度方向排布的圆形凹槽，相邻的两个所述圆形凹槽交错设置；所述压缩弹簧和所述锁紧弹簧设置为：所述压缩弹簧在自然伸长状态下时，所述筒体位于向下的极限位置，此时，所述第二圆盘位于所述筒体内部，所述筒体下部的圆周壁将所有的所述爪体朝着相互靠近的方向挤压，从而对所述锁紧弹簧施压，所述爪体与所述第二圆盘之间的夹角为最小值70°，使得所有的所述爪体处于收拢的状态；所述筒体朝着靠近所述第一圆盘的方向移动至极限位置，所述压缩弹簧向上受压至极限位置，此时，所述第二圆盘位于所述筒体下端口的下方，所述筒体解除对所述爪体的挤压作用，所述锁紧弹簧在自身弹力恢复的作用下带动所有的所述爪体朝着相互远离的方向移动至所述爪体与所述第二圆盘之间的夹角为150°，使得所有的所述爪体处于张开的状态；多个吸取机构，一个所述圆形凹槽设有一个所述吸取机构，任一所述吸取机构包括容纳于所述圆形凹槽中的吸盘以及滑动设置在所述圆形凹槽槽口的矩形滑板，所述吸盘的底部与所述圆形凹槽的底...

【专利技术属性】
技术研发人员：李应煌，梁娟，
申请(专利权)人：柳州福能机器人开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45