车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序产品技术方案

本发明专利技术提供一种能够促进驾驶员顺畅地接管驾驶行动的车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序产品。车辆控制系统包括：驾驶状态信息获取部，当从自动驾驶转变为手动驾驶时，获取驾驶状态信息，该驾驶状态信息表示与转向或加减速中的至少一个相关的自动驾驶状态；要求操作信息生成部，基于由所述驾驶状态信息获取部所获取的所述驾驶状态信息，生成要求操作信息，该要求操作信息表示从所述自动驾驶转变为所述手动驾驶时对车辆乘员所要求的操作信息；以及要求操作信息通知部，基于由所述要求操作信息生成部所生成的所述要求操作信息来进行对车辆乘员的通知。

Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control program product

The present invention provides a vehicle control system, a vehicle control method, and a vehicle control program that can facilitate the driver to take over the driving action smoothly. The vehicle driving control system includes: acquiring state information, when the automatic driving into manual driving, driving state information acquisition, the driving state information representation and steering autopilot or with at least one associated reduction in operating requirements; information generated by the driving part, acquiring state information acquiring department the driving state based on the information to generate the required operational information, the requirements of operation information from the automatic driving into the operation information requirements of vehicle occupant by the manual driving; and operation information notice, generated by the operation information generating part the operation requirements based on information notice of the vehicle occupant.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序产品
本专利技术涉及一种车辆控制系统(system)、车辆控制方法以及车辆控制程序产品(programproduct)。
技术介绍
近年来，对于自动控制自身车辆的转向及加减速中的至少一者，以使自身车辆沿着直至目的地为止的路径行驶的技术(以下称作“自动驾驶”)，正推进研究。与此关联地，已知有一种具备显示部件的驾驶支持装置，该显示部件在自动驾驶中显示方向盘(steeringwheel)的转向方向或转向量及加速器(accelerator)操作量等，以便车辆乘员能够始终识别。例如，专利文献1所记载的驾驶支持装置通过使搭载于把手(handle)上部的多个点灯部点灯的顺序或时间发生变化，从而使车辆乘员识别把手的转向方向或转向速度。而且，例如专利文献1所记载的驾驶支持装置通过区分使用搭载于把手中央的点灯部所发光的光色，从而使车辆乘员识别是加速器踏板被踩踏的状态，抑或是制动器踏板被踩踏的状态。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2014-164466号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]在自动驾驶中，例如在自身车辆进行弯道(curve)行驶时，是处于转向的状态。当在此时自动驾驶结束时(即，进行从自动驾驶向手动驾驶的切换时)，若车辆乘员握住在直行行驶时所握的方向盘的位置(例如三点与九点位置)，则有可能无法顺畅地接管驾驶行动。而且，在自动驾驶中，例如当自身车辆在上坡路行驶时，是处于要求加速的状态。当在此时进行交接时，若车辆乘员将脚置于制动器踏板上，则有可能无法顺畅地接管驾驶行动。同样，例如当自身车辆在下坡路行驶时，是处于要求减速的状态。当在此时自动驾驶结束时，若车辆乘员将脚置于加速器踏板上，则有可能无法顺畅地接管驾驶行动。因此，理想的是，当自动驾驶结束时，车辆乘员是与方向盘的舵角一致地握住方向盘，且正确地将脚置于被踩踏的加速器踏板或制动器踏板。但是，例如在如夜晚等般车内昏暗的情况等下，车辆乘员有时难以识别方向盘的舵角状态、或者加速器踏板或制动器踏板被踩踏的状态。当自动驾驶结束时，从负责自动驾驶的车辆控制系统向车辆乘员的驾驶行动的受让(以下称作“交接”)必须顺畅地实施，以便安全地进行。但是，根据专利文献1所记载的驾驶支持装置，车辆乘员必须基于搭载于把手的点灯部发光的顺序或时间以及光色来进行与把手的握持位置相关的判断，或者进行与将脚置于加速器踏板或制动器踏板中的哪个相关的判断后，从车辆控制系统接管驾驶行动。因此，存在下述问题：驾驶员无法基于直观的判断来顺畅地接管驾驶行动。本专利技术是考虑到此种状况而完成，其目的之一在于提供一种能够促进驾驶员顺畅地接管驾驶行动的车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序。[解决问题的技术手段](1)本专利技术是为了解决所述问题而完成，作为本专利技术的一实施方式，一种车辆控制系统，包括：驾驶状态信息获取部，当从自动驾驶转变为手动驾驶时，获取驾驶状态信息，所述驾驶状态信息表示与转向或加减速中的至少一者相关的自动驾驶状态；要求操作信息生成部，基于由所述驾驶状态信息获取部所获取的所述驾驶状态信息，生成要求操作信息，所述要求操作信息表示从所述自动驾驶转变为所述手动驾驶时对车辆乘员所要求的操作信息；以及要求操作信息通知部，基于由所述要求操作信息生成部所生成的所述要求操作信息来进行对车辆乘员的通知。(2)而且，作为本专利技术的一实施方式，根据(1)所述的车辆控制系统，所述驾驶状态信息获取部获取与转向相关的自动驾驶的状态，所述要求操作信息通知部基于所述与转向相关的自动驾驶的状态，显示握住方向盘的位置。(3)而且，作为本专利技术的一实施方式，根据(1)或(2)所述的车辆控制系统，所述驾驶状态信息获取部获取与转向相关的自动驾驶的状态，所述要求操作信息通知部基于所述与转向相关的自动驾驶的状态，进行与方向盘的操作力相关的显示。(4)而且，作为本专利技术的一实施方式，根据(1)至(3)中任一项所述的车辆控制系统，所述驾驶状态信息获取部获取与加减速相关的自动驾驶的状态，所述要求操作信息通知部基于所述与加减速相关的自动驾驶的状态，进行表示要求操作的踏板的显示。(5)而且，作为本专利技术的一实施方式，根据(1)至(4)中任一项所述的车辆控制系统，所述驾驶状态信息获取部获取与加减速相关的自动驾驶的状态，所述要求操作信息通知部基于所述与加减速相关的自动驾驶的状态，进行与踏板的操作力相关的显示。(6)而且，作为本专利技术的一实施方式，一种车辆控制方法，是基于计算机的车辆控制方法，包括：驾驶状态信息获取步骤，驾驶状态信息获取部在从自动驾驶转变为手动驾驶时，获取与转向或加减速中的至少一者相关的表示自动驾驶状态的驾驶状态信息；要求操作信息生成步骤，要求操作信息生成部基于由所述驾驶状态信息获取部所获取的所述驾驶状态信息，生成要求操作信息，所述要求操作信息表示从所述自动驾驶转变为所述手动驾驶时对车辆乘员所要求的操作信息；以及要求操作信息通知步骤，要求操作信息通知部基于由所述要求操作信息生成部所生成的所述要求操作信息来进行对车辆乘员的通知。(7)而且，作为本专利技术的一实施方式，一种车辆控制程序产品，其包括车辆控制程序，用于使计算机执行下述步骤：驾驶状态信息获取步骤，在从自动驾驶转变为手动驾驶时，获取与转向或加减速中的至少一者相关的表示自动驾驶状态的驾驶状态信息；要求操作信息生成步骤，基于在所述驾驶状态信息获取步骤中获取的所述驾驶状态信息，生成要求操作信息，所述要求操作信息表示从所述自动驾驶转变为所述手动驾驶时对车辆乘员所要求的操作信息；以及要求操作信息通知步骤，基于在所述要求操作信息生成步骤中生成的所述要求操作信息来进行对车辆乘员的通知。[专利技术的效果]根据(1)、(6)及(7)所述的专利技术，能够促进驾驶员顺畅地接管驾驶行动。而且，根据(2)所述的专利技术，能够直观地知晓应握住方向盘的位置。而且，根据(3)所述的专利技术，能够知晓应施加至方向盘的具体力度(方向盘的操作力)。而且，根据(4)所述的专利技术，能够直观地知晓应将脚置于加速器踏板，抑或是应将脚置于制动器踏板。而且，根据(5)所述的专利技术，能够直观地知晓应踩踏加速器踏板或制动器踏板的具体的踩踏量或者踩踏力(操作力)。附图说明图1是表示自身车辆M的构成要素的图。图2是以车辆控制系统100为中心的自身车辆M的功能结构图。图3是HMI70的驾驶操作系统及非驾驶操作系统的功能的结构图。图4是表示由自车位置识别部140识别自身车辆M相对于行驶车道L1的相对位置的情况的图。图5是表示对于某区间所生成的行动计划的一例的图。图6是表示轨道生成部146的结构的一例的图。图7是表示由轨道候补生成部146B所生成的轨道候补的一例的图。图8是以轨道点K来表现由轨道候补生成部146B所生成的轨道候补的图。图9是表示车道变更目标位置TA的图。图10是表示将三辆周边车辆的速度假定为固定时的速度生成模型(model)的图。图11(A)至图11(C)是表示由要求操作信息通知部98a进行的与用于转向的驾驶操作相关的、对车辆乘员的通知例的图。图12是表示由HMI70进行的与用于转向的驾驶操作相关的、对车辆乘员的通知动作的流程图。图13是表示由要求操作信息通知部98a进行的与用于转向的驾驶操作相关的、对车辆乘员的其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制系统，其特征在于包括：驾驶状态信息获取部，当从自动驾驶转变为手动驾驶时，获取驾驶状态信息，所述驾驶状态信息表示与转向或加减速中的至少一个相关的自动驾驶状态；要求操作信息生成部，基于由所述驾驶状态信息获取部所获取的所述驾驶状态信息，生成要求操作信息，所述要求操作信息表示从所述自动驾驶转变为所述手动驾驶时对车辆乘员所要求的操作信息；以及要求操作信息通知部，基于由所述要求操作信息生成部所生成的所述要求操作信息来进行对车辆乘员的通知。

【技术特征摘要】
2016.05.18 JP 2016-0993411.一种车辆控制系统，其特征在于包括：驾驶状态信息获取部，当从自动驾驶转变为手动驾驶时，获取驾驶状态信息，所述驾驶状态信息表示与转向或加减速中的至少一个相关的自动驾驶状态；要求操作信息生成部，基于由所述驾驶状态信息获取部所获取的所述驾驶状态信息，生成要求操作信息，所述要求操作信息表示从所述自动驾驶转变为所述手动驾驶时对车辆乘员所要求的操作信息；以及要求操作信息通知部，基于由所述要求操作信息生成部所生成的所述要求操作信息来进行对车辆乘员的通知。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中：所述驾驶状态信息获取部获取与转向相关的自动驾驶的状态，所述要求操作信息通知部基于所述与转向相关的自动驾驶的状态，显示握住方向盘的位置。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中：所述驾驶状态信息获取部获取与转向相关的自动驾驶的状态，所述要求操作信息通知部基于所述与转向相关的自动驾驶的状态，进行与方向盘的操作力相关的显示。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中：所述驾驶状态信息获取部获取与加减速相关的自动驾驶的状态，所述要求操作信息通知部基于所述与加减速相关的自动驾驶的状态，进行表示要求操作的踏板的显示。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中：所述驾驶状态信...

【专利技术属性】
技术研发人员：味村嘉崇，冲本浩平，熊切直隆，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP