The invention discloses a multifunctional manipulator absorbing composite clamping mechanism and method, which comprises a main arm, splint, clip support plate, suction machine, suction, suction arm support plate, cylinder and the clamping cylinder; the clamping ends of the cylinder is hinged on the main arm of the head end, another the end is hinged on the clamping plates, the first end of the main arm along the length direction of the sliding plate, the clamping ends of the supporting plate is hinged at the end of the main arm, the other end is hinged at the end of the end plate, the arm is fixed on the main arm, the other end is hinged on the suction device and the suction end of the cylinder is hinged on the first end of the main arm, the other end is hinged with a supporting plate on the suction, the suction end of the supporting plate is hinged on the fixed suction in device. According to the specific usage environment, the invention determines the way of grasping or grasping for the target object by the grasping mechanism at the end of the manipulator, which can better adapt to the tasks of different scenes and objects with different attributes and sizes.
【技术实现步骤摘要】
一种多功能机械手末端复合吸夹机构及方法
本专利技术涉及一种机器人机械手,尤其涉及的是一种多功能机械手末端复合吸夹机构及方法。
技术介绍
在生产生活中,机械手被用来代替人类从事繁重的抓取和搬运工作,因此被广泛应用于各种工业制造、码头搬运和仓储物流等领域。目前机械手多是采用一套执行机构实现对单一物体的抓取动作,显著降低了机械手的应用范围。一般的解决方法是通过快换夹具实现面向对象的多样性,但这种方法无形中增加了设备成本,降低了设备的工作效率和利用率,增加了人类的劳动强度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供了一种多功能机械手末端复合吸夹机构及方法,实现了多种姿势的吸抓作业。本专利技术是通过以下技术方案实现的,本专利技术包括主臂、夹板、夹取支撑板、吸力器、吸力支撑板、伸出臂、吸力气缸和夹取气缸;所述夹取气缸的一端铰接在主臂的首端上,另一端铰接在夹板末端上,所述夹板的首端沿主臂的长度方向滑动,所述夹取支撑板的一端铰接在主臂的末端上,另一端铰接在夹板的末端,所述伸出臂的一端固定在主臂上,另一端铰接在吸力器上,所述吸力气缸的一端铰接在主臂上,另一端铰接在吸力支撑板的首端,所述吸力支撑板的末端铰接在固定在吸力器上。所述夹板的首端铰接设有滑块,所述主臂沿长度方向设置直线导轨,所述滑块沿直线导轨滑动。通过滑块和直线导轨配合使用实现了夹板沿主臂的移动。所述吸力器包括外壳、吸杆和吸头,所述吸头固定在吸杆的首端,所述吸杆内设有通孔,所述吸头连通吸杆,所述外壳的内壁设有凸起端,所述吸杆具有台阶部,所述吸杆的台阶部卡持在所述外壳的凸起端。所述吸力器的外壳内设有柔顺调 ...
【技术保护点】
一种多功能机械手末端复合吸夹机构,其特征在于,包括主臂、夹板、夹取支撑板、吸力器、吸力支撑板、伸出臂、吸力气缸和夹取气缸;所述夹取气缸的一端铰接在主臂的首端上,另一端铰接在夹板末端上,所述夹板的首端沿主臂的长度方向滑动,所述夹取支撑板的一端铰接在主臂的末端上,另一端铰接在夹板的末端,所述伸出臂的一端固定在主臂上,另一端铰接在吸力器上,所述吸力气缸的一端铰接在主臂上,另一端铰接在吸力支撑板的首端,所述吸力支撑板的末端铰接在固定在吸力器上。
【技术特征摘要】
1.一种多功能机械手末端复合吸夹机构,其特征在于,包括主臂、夹板、夹取支撑板、吸力器、吸力支撑板、伸出臂、吸力气缸和夹取气缸;所述夹取气缸的一端铰接在主臂的首端上,另一端铰接在夹板末端上,所述夹板的首端沿主臂的长度方向滑动,所述夹取支撑板的一端铰接在主臂的末端上,另一端铰接在夹板的末端,所述伸出臂的一端固定在主臂上,另一端铰接在吸力器上,所述吸力气缸的一端铰接在主臂上,另一端铰接在吸力支撑板的首端,所述吸力支撑板的末端铰接在固定在吸力器上。2.根据权利要求1所述的一种多功能机械手末端复合吸夹机构,其特征在于,所述夹板的首端铰接设有滑块,所述主臂沿长度方向设置直线导轨,所述滑块沿直线导轨滑动。3.根据权利要求1所述的一种多功能机械手末端复合吸夹机构,其特征在于,所述吸力器包括外壳、吸杆和吸头,所述吸头固定在吸杆的首端,所述吸杆内设有通孔,所述吸头连通吸杆,所述外壳的内壁设有凸起端,所述吸杆具有台阶部,所述吸杆的台阶部卡持在所述外壳的凸起端。4.根据权利要求3所述的一种多功能机械手末端复合吸夹机构,其特征在于,所述吸力器的外壳内设有柔顺调整机构,所述柔顺调整机构包括承重端盖和加持器,所述加持器包括固定外圈和浮动内圈,所述固定外圈夹持并固定在承重端盖与外壳的凸起部的外端面之间,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:王飞,裴精精,丁亮,程栋梁,赵福臣,刘振,谭胜龙,于振中,李文兴,董事,
申请(专利权)人:哈工大机器人合肥国际创新研究院,
类型:发明
国别省市:安徽,34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。