声音强度定位引导系统及方法技术方案

一种声音强度定位引导系统及方法，应用于一机器人中。所述系统包括：一判断模块，用于每隔一第一预设时间判断所述机器人的电量是否小于一预设电量；一控制模块，用于当所述机器人的电量小于所述预设电量时，发送一控制指令至与所述机器人通信连接的一充电基座控制所述充电基座上的一喇叭发出一特殊音频的声音信号；一确定模块，用于根据所述机器人上的一或多个麦克风检测到的所述机器人各个不同方位接收的声音强度大小确定所述充电基座的方位；及所述控制模块还用于，发送一控制指令控制所述机器人上的一移动机构驱动所述机器人向所述确定的充电基座的方位移动。

【技术实现步骤摘要】
声音强度定位引导系统及方法
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种根据声音强度定位引导移动机器人归位的系统及方法。
技术介绍
近年来，随着电子智能化技术的高速发展，机器人技术已经取得了显著的进步，在这些先进的技术当中，对机器人位置的定位使其能够自动定位信息返回充电基座进行自动充电的技术也是一项关键技术。目前，传统的机器人定位技术主要采用的是红外线定位技术。然而，由于红外线发射或扫描范围有限，且容易因物件遮挡而受到影响，当机器人移动到离充电基座的位置比较远时，机器人可能无法扫描到充电基座发射的红外线，故无法准确定位充电基座的位置，导致机器人不能自动回到充电基座处进行充电。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提出一种声音强度定位引导系统及方法，以解决上述问题。一种声音强度定位引导系统，应用于一机器人中。所述系统包括：一判断模块，用于每隔一第一预设时间判断所述机器人的电量是否小于一预设电量；一控制模块，用于当所述机器人的电量小于所述预设电量时，发送一控制指令至与所述机器人通信连接的一充电基座控制所述充电基座上的一喇叭发出一特殊音频的声音信号；一确定模块，用于根据所述机器人上的一或多个麦克风检测到的所述机器人各个不同方位接收的声音强度大小确定所述充电基座的方位；及所述控制模块还用于，发送一控制指令控制所述机器人上的一移动机构驱动所述机器人向所述确定的充电基座的方位移动。优选地，所述机器人上设置有一个麦克风，所述一个麦克风检测所述机器人各个不同方位接收的声音强度的方式具体为：在所述麦克风检测到当前方位的声音强度时，所述控制模块发送一控制指令控制所述麦克风向一预定方向转动一预设角度，然后控制所述麦克风检测转动后的方位的声音强度。优选地，所述机器人上设置有多个麦克风，所述多个麦克风分别分布在所述机器人的不同方位，所述确定模块直接获取所述多个麦克风检测到的声音强度及每一麦克风所处的方位。优选地，所述控制模块还用于在所述机器人的电量小于所述预设电量时，发送一控制指令控制所述充电基座上的一红外线发射器发射红外信号；所述判断模块根据所述机器人上的一红外探测装置的探测结果判断所述机器人周围是否存在红外信号；当所述机器人周围存在红外信号时，所述控制模块控制所述移动机构根据所述红外信号驱动所述机器人进行移动归位；当所述机器人周围不存在红外信号时，所述控制模块进一步发送控制指令控制所述充电基座上的喇叭发出一特殊音频的声音信号。优选地，所述判断模块每隔一第二预设时间判断所述机器人周围是否存在红外信号；当所述机器人周围存在红外信号时，所述控制模块控制所述移动机构根据所述红外信号驱动所述机器人进行移动归位；当所述机器人周围不存在红外信号时，所述确定模块在所述机器人每移动一预设距离后重新确定所述充电基座的方位。一种声音强度定位引导方法，应用于一机器人中。所述方法包括步骤：每隔一第一预设时间判断所述机器人的电量是否小于一预设电量；如果所述机器人的电量小于所述预设电量，发送一控制指令至与所述机器人通信连接的一充电基座控制所述充电基座上的一喇叭发出一特殊音频的声音信号；根据所述机器人上的一或多个麦克风检测到的所述机器人各个不同方位接收到的声音强度大小确定所述充电基座的方位；及发送一控制指令控制所述机器人上的一移动机构驱动所述机器人向所述确定的充电基座的方位移动。优选地，所述机器人上设置有一个麦克风，所述一个麦克风检测所述机器人各个不同方位接收到的声音强度的方式具体为：在所述麦克风检测到当前方位的声音强度时，发送一控制指令控制所述麦克风向一预定方向转动一预定角度，然后控制所述麦克风检测转动后的方位的声音强度。优选地，所述机器人上设置有多个麦克风，所述多个麦克风分别分布在所述机器人的不同方位，所述方法直接获取所述多个麦克风检测到的声音及每一麦克风所处的方位。优选地，所述方法还包括步骤：如果所述机器人的电量小于所述预设电量，发送一控制指令控制所述充电基座上的一红外线发射器发射红外信号；根据所述机器人上的一红外探测装置的探测结果判断所述机器人周围是否存在红外信号；如果所述机器人周围存在红外信号，控制所述移动机构根据所述红外信号驱动所述机器人进行移动归位；如果所述机器人周围不存在红外信号，进一步发送控制指令控制所述充电基座上的喇叭发出一特殊音频的声音信号。优选地，所述方法每隔一第二预设时间判断所述机器人周围是否存在红外信号；如果所述机器人周围存在红外信号，控制所述移动机构根据所述红外信号驱动所述机器人进行移动归位；如果所述机器人周围不存在红外信号，在所述机器人每移动一预设距离后重新确定所述充电基座的方位。本专利技术的声音强度定位引导系统及方法能够在机器人电量不足时控制充电基座发射声音，然后根据充电基座发射的声音的强度确定充电基座相对机器人的方位，最后控制机器人往确定的充电基座的方位进行移动，当机器人移动到较远距离时，也能实现通过声音强度引导机器人自动归位到充电基座进行充电。附图说明图1是本专利技术一实施方式中声音强度定位引导系统的应用环境示意图。图2是本专利技术一实施方式中声音强度定位引导系统的功能模块示意图。图3是本专利技术一实施方式中声音强度定位引导方法的步骤流程图。主要元件符号说明机器人100声音强度定位引导系统10判断模块11控制模块12确定模块13存储器20处理器30第一通信装置40麦克风50移动机构60红外探测装置70充电基座200第二通信装置201喇叭202红外线发射器203声音强度定位引导方法3步骤S301～S310如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式请参阅图1及图2，图1是本专利技术一实施方式中的声音强度定位引导系统10的应用环境示意图，图2是本专利技术一实施方式中的声音强度定位引导系统10的功能模块示意图。所述声音强度定位引导系统10安装并运行于一机器人100中，用于当所述机器人100的电量小于一预设电量时，控制所述机器人100对应的一充电基座200发出一特殊音频的声音信号，根据所述机器人100在各个不同方位接收到的声音的强度确定所述充电基座200的方位并控制所述机器人100往所述确定的充电基座200的方位移动。所述机器人100还包括，但不限于，存储器20、处理器30、第一通信装置40、麦克风50、移动机构60及红外探测装置70。所述充电基座200用于为所述机器人100充电，所述充电基座200包括，但不限于，第二通信装置201、喇叭202及红外线发射器203。所述存储器20可以是所述机器人100本身的内存，也可以是与所述机器人100相互独立并能与所述机器人100进行数据交换的存储单元，如安全数字卡、智能媒体卡、快闪存储卡等。所述存储器20用于存储所述机器人100中安装的程序代码以及各类数据。所述处理器30与所述存储器20、第一通信装置40、麦克风50、移动机构60及红外探测装置70通信连接，用于运行所述存储器20内存储的程序代码及运算各类数据，以执行相应的功能。所述处理器30可以内置于所述机器人100，也可以是外置于所述机器人100并且与机器人100进行通信连接的处理单元。所述第一通信装置40及第二通信装置201用于实现所述机器人100与所述充电基座200之间的通信连接。在本实施方式中，所述第一通信装置40及所述第二通信装置201均本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种声音强度定位引导系统，应用于一机器人中，其特征在于，所述系统包括：一判断模块，用于每隔一第一预设时间判断所述机器人的电量是否小于一预设电量；一控制模块，用于当所述机器人的电量小于所述预设电量时，发送一控制指令至与所述机器人通信连接的一充电基座控制所述充电基座上的一喇叭发出一特殊音频的声音信号；一确定模块，用于根据所述机器人上的一或多个麦克风检测到的所述机器人各个不同方位接收的声音强度大小确定所述充电基座的方位；及所述控制模块还用于，发送一控制指令控制所述机器人上的一移动机构驱动所述机器人向所述确定的充电基座的方位移动。

【技术特征摘要】
1.一种声音强度定位引导系统，应用于一机器人中，其特征在于，所述系统包括：一判断模块，用于每隔一第一预设时间判断所述机器人的电量是否小于一预设电量；一控制模块，用于当所述机器人的电量小于所述预设电量时，发送一控制指令至与所述机器人通信连接的一充电基座控制所述充电基座上的一喇叭发出一特殊音频的声音信号；一确定模块，用于根据所述机器人上的一或多个麦克风检测到的所述机器人各个不同方位接收的声音强度大小确定所述充电基座的方位；及所述控制模块还用于，发送一控制指令控制所述机器人上的一移动机构驱动所述机器人向所述确定的充电基座的方位移动。2.如权利要求1所述的声音强度定位引导系统，其特征在于，所述机器人上设置有一个麦克风，所述一个麦克风检测所述机器人各个不同方位接收的声音强度的方式具体为：在所述麦克风检测到当前方位的声音强度时，所述控制模块发送一控制指令控制所述麦克风向一预定方向转动一预设角度，然后控制所述麦克风检测转动后的方位的声音强度。3.如权利要求1所述的声音强度定位引导系统，其特征在于，所述机器人上设置有多个麦克风，所述多个麦克风分别分布在所述机器人的不同方位，所述确定模块直接获取所述多个麦克风检测到的声音强度及每一麦克风所处的方位。4.如权利要求1所述的声音强度定位引导系统，其特征在于，所述控制模块还用于在所述机器人的电量小于所述预设电量时，发送一控制指令控制所述充电基座上的一红外线发射器发射红外信号；所述判断模块根据所述机器人上的一红外探测装置的探测结果判断所述机器人周围是否存在红外信号；当所述机器人周围存在红外信号时，所述控制模块控制所述移动机构根据所述红外信号驱动所述机器人进行移动归位；当所述机器人周围不存在红外信号时，所述控制模块进一步发送控制指令控制所述充电基座上的喇叭发出一特殊音频的声音信号。5.如权利要求4所述的声音强度定位引导系统，其特征在于，所述判断模块每隔一第二预设时间判断所述机器人周围是否存在红外信号；当所述机器人周围存在红外信号时，所述控制模块控制所述移动机构根据所述红外信号驱动所述机器人进行移动归位；当所述机器人周围不存在红外信号时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈佳弘，谢亮，杨顺全，
申请(专利权)人：富泰华工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44