机器人底盘驱动测试试验台及测试方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人底盘驱动测试试验台及测试方法，该机器人底盘驱动测试试验台，包括：电机性能测试单元，电机性能测试单元包括：第一测功机及第一传动装置，第一测功机连接第一传动装置的一端，使用时待测电机的输出轴连接于传动装置的另一端；地形测试单元，地形测试单元包括：第二测功机及第二传动装置；其中，第二传动装置包括地形传动轴及地形套筒，地形传动轴的一端连接于第二测功机，地形套筒套设于地形传动轴，使用时待测电机与地形套筒相接触，待测电机能够带动地形套筒转动；处理单元，电机性能测试单元及地形测试单元通信连接于处理单元。对底盘驱动系统测试、评估、优化、可靠性提供测试及试验台架，建立底盘综合测试系统。

Test rig and test method for robot chassis drive

The invention discloses a robot chassis drive test platform and test method, the robot chassis driving test platform, including: motor performance testing unit, motor performance test unit includes a first dynamometer and the first driving device, one end of the first dynamometer is connected with the first transmission device, the other end of the output shaft is used to be measuring motor connected to the transmission device; topography test unit, topography test unit includes second test and two machine power transmission device; wherein, the second transmission device comprises a transmission shaft and the terrain terrain terrain transmission shaft sleeve, one end connected to the second dynamometer, the sleeve is arranged on the transmission shaft of the terrain topography, when used to be the testing machine is in contact with the measured terrain sleeve, the motor can drive the rotation of the sleeve terrain processing unit; motor performance test unit and topography test unit The letter is connected to the processing unit. The test, evaluation, optimization and reliability of chassis drive system are provided for testing and testing platform, and a comprehensive chassis testing system is established.

【技术实现步骤摘要】
机器人底盘驱动测试试验台及测试方法
本专利技术涉及性能检测领域，具体地，涉及一种机器人底盘驱动测试试验台及测试方法。
技术介绍
机器人底盘驱动，是机器人行走部件，包含底盘结构、驱动电机、驱动板、电源板等。其基本工作原理是上位机(计算机)给定移动指令，通过驱动板计算，驱动电机工作，从而完成机器人室内行走。目前底盘驱动测试大都是整机出来后实际地形测试，这样产品开发时间长，且典型地形电机工作点数据无法捕获，电机驱动能力、效率、底盘的续航能力等都无法预知和设计评估。特别是驱动轮电机作为机器人底盘驱动关键部件，其动力性能及可靠性决定机器人移动整体性能，模拟驱动电机在路面行驶的真实情况，从而测试机器人整体运行性能。鉴于此针对机器人底盘驱动系统，采用划分模块来完成底盘测试、试验。对缩短新产品开发时间，底盘个功能单元测试、评估、优化；产品平台搭建，可靠性测试，都有重要意义。因此有必要研发一种检测机器人驱动电机性能的机器人底盘驱动测试试验台及测试方法。
技术实现思路
根据本专利技术的一方面提出了一种机器人底盘驱动测试试验台，对底盘驱动系统测试、评估、优化、可靠性提供测试及试验台架，建立底盘综合测试系统。为了实现上述目的，本专利技术提出了一种机器人底盘驱动测试试验台，包括：电机性能测试单元，所述电机性能测试单元包括：第一测功机及第一传动装置，所述第一测功机连接所述第一传动装置的一端，使用时待测电机的输出轴连接于所述传动装置的另一端；地形测试单元，所述地形测试单元包括：第二测功机及第二传动装置；其中，所述第二传动装置包括地形传动轴及地形套筒，所述地形传动轴的一端连接于所述第二测功机，所述地形套筒套设于所述地形传动轴，使用时待测电机与所述地形套筒相接触，待测电机能够带动所述地形套筒转动；其中，所述地形套筒为多个，多个所述地形套筒的表面摩擦系数相同或不同：处理单元，所述电机性能测试单元及所述地形测试单元通信连接于所述处理单元。优选地，还包括第一台架底座，所述第一测功机及所述第一传动装置设置在所述第一机台架底座的台面上。优选地，还包括待测电机安装座及连接法兰盘，待测电机安装座滑设于所述第一台架底座的台面上，所述连接法兰盘设置于所述待测电机安装座顶部，使用时待测电机的输出轴连接于所述第二传动装置，待测电机的另一端通过所述连接法兰盘固定在所述待测电机安装座上。优选地，还包括第一电机驱动板，所述第一电机驱动板设置在所述第一台架底座的台面上，所述第一电机驱动板能够为待测电机供电。优选地，还包括第二台架底座，所述第二测功机及所述第二传动装置固定在所述第二台架底座的台面上。优选地，还包括固定座、丝杠滑块、压力传感器及手轮，所述固定座设置在所述第二台架底座的台面上，所述丝杠滑块设置于所述固定座的顶部，所述压力传感器设置在所述丝杠滑块的滑块上，通信连接于所述处理单元，所述手轮连接于所述滑块丝杠的丝杠，使用时待测电机固定在所述丝杠滑块，通过转动所述手轮能够带动待测电机靠近和/或远离所述地形套筒。优选地，还包括第二电机驱动板，所述第二电机驱动板设置在所述第二台架底座的台面上，所述第二电机驱动板能够为待测电机供电。优选地，还包括支撑板、从动地形传动轴及从动地形套筒，所述支撑板为多个，所述多个支撑板的一端固定在所述第二台架底座的台面上，另一端通过轴承支撑所述地形传动轴及所述从动地形传动轴，所述从动地形套筒套设在所述从动地形传动轴上。根据本专利技术的一方面提出了一种机器人底盘驱动测试方法，其中所述机器人底盘驱动测试方法包括：将待测电机的输出轴连接于第一传动装置，启动待测电机通过第一测功机获取待测电机的运动参数，并将运动参数发送至处理单元；取下待测电机，并将待测电机输出轴连接于地形传动轴，待测电机与地形套筒相接触，启动待测电机，获取待测电机的地形模拟运动参数，并将地形模拟运动参数发送至处理单元；优选地，还包括：将待测电机的输出端连接于第一传动装置，在所述第一电机驱动板上安装驱动电池，通过第一测功机获取驱动电池的续航能力信息及供电能力信息，并将所述续航能力信息及所述驱动能力信息发送至所述处理单元；将待测电机的输出端连接于所述第二传动装置，同时使待测电机与所述地形套筒相接触，在所述第二驱动板上安装驱动电池，通过所述第二测功机获取驱动电池在地形模拟情况下的地形模拟驱动能力信息及地形模拟供电能力信息，并将所述地形模拟驱动能力信息及所述地形模拟供电能力信息发送至所述处理单元；其中，所述获取待测电机的地形模拟运动参数，并将所述地形模拟运动参数发送至处理单元包括：通过更换多个地形套筒，同时待测电机与所述地形套筒相基础，获取多种地形状态下待测电机的地形模拟运动参数，并将所述地形模拟运动参数发送至处理单元。本专利技术的有益效果在于：通过电机性能测试单元为待测电机常规规格参数测试，通过地形测试单元为待测电机进行实际运行参数测试，通过地形测试单元模拟简化机器人路面行驶环境，按实际运行参数测试机器人底盘性能。在没有样机的情况下，直接以驱动电机为试验对象，获得可靠的工况性能数据。针对不同的机器人底盘，调整工况参数，做到一台多能，完成底盘工况性能测试。本专利技术的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。附图说明通过结合附图对本专利技术示例性实施方式进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。图1示出了根据本专利技术的一个实施例的机器人底盘驱动测试试验台结构示意图。图2示出了根据本专利技术的一个实施例的电机性能测试单元主视图。图3示出了根据本专利技术的一个实施例的电机性能测试单元俯视图。图4示出了根据本专利技术的一个实施例的电机性能测试单元左视图。图5示出了根据本专利技术的一个实施例的地形测试单元主视图。图6示出了根据本专利技术的一个实施例的地形测试单元俯视图。图7示出了根据本专利技术的一个实施例的地形测试单元左视图。附图标记说明：1、第一台架底座；2、第一测功机；3、第一传动装置；4、待测电机；5、连接法兰盘；6、待测电机安装座；7、第一电机驱动板；8、第二台架底座；9、第二测功机；10、弹性联轴器；11、支撑板；12、地形套筒；13、地形传动轴；14、手轮；15、固定座；16、从动地形套筒；17、压力传感器；18、丝杠滑块；19、第二电机驱动板。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术。虽然附图中显示了本专利技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本专利技术更加透彻和完整，并且能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。实施方式1根据本专利技术的一方面提供了一种机器人底盘驱动测试试验台，包括：电机性能测试单元，电机性能测试单元包括：第一测功机及第一传动装置，第一测功机连接第一传动装置的一端，使用时待测电机的输出轴连接于传动装置的另一端；地形测试单元，地形测试单元包括：第二测功机及第二传动装置；其中，第二传动装置包括地形传动轴及地形套筒，地形传动轴的一端连接于第二测功机，地形套筒套设于地形传动轴，使用时待测电机与地形套筒相接触，待测电机能够带动地形套筒转动；其中，所述地形套筒为多个，多个所述地形套筒的表面摩擦系数相同或不同：处理单元，电机性能测试单元及地形测试单元通信连接于处理单元。具体地，通过电机性能测试单元为待本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人底盘驱动测试试验台，包括：电机性能测试单元，所述电机性能测试单元包括：第一测功机及第一传动装置，所述第一测功机连接所述第一传动装置的一端，使用时待测电机的输出轴连接于所述第一传动装置的另一端；地形测试单元，所述地形测试单元包括：第二测功机及第二传动装置；其中，所述第二传动装置包括地形传动轴及地形套筒，所述地形传动轴的一端连接于所述第二测功机，所述地形套筒套设于所述地形传动轴，使用时待测电机与所述地形套筒相接触，待测电机能够带动所述地形套筒转动；其中，所述地形套筒为多个，多个所述地形套筒的表面摩擦系数相同或不同：处理单元，所述电机性能测试单元及所述地形测试单元通信连接于所述处理单元。

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘驱动测试试验台，包括：电机性能测试单元，所述电机性能测试单元包括：第一测功机及第一传动装置，所述第一测功机连接所述第一传动装置的一端，使用时待测电机的输出轴连接于所述第一传动装置的另一端；地形测试单元，所述地形测试单元包括：第二测功机及第二传动装置；其中，所述第二传动装置包括地形传动轴及地形套筒，所述地形传动轴的一端连接于所述第二测功机，所述地形套筒套设于所述地形传动轴，使用时待测电机与所述地形套筒相接触，待测电机能够带动所述地形套筒转动；其中，所述地形套筒为多个，多个所述地形套筒的表面摩擦系数相同或不同：处理单元，所述电机性能测试单元及所述地形测试单元通信连接于所述处理单元。2.根据权利要求1所述的机器人底盘驱动测试试验台，其中，还包括第一台架底座，所述第一测功机及所述第一传动装置设置在所述第一机台架底座的台面上。3.根据权利要求2所述的机器人底盘驱动测试试验台，其中，还包括待测电机安装座及连接法兰盘，待测电机安装座滑设于所述第一台架底座的台面上，所述连接法兰盘设置于所述待测电机安装座顶部，使用时待测电机的输出轴连接于所述第二传动装置，待测电机的另一端通过所述连接法兰盘固定在所述待测电机安装座上。4.根据权利要求2所述的机器人底盘驱动测试试验台，其中，还包括第一电机驱动板，所述第一电机驱动板设置在所述第一台架底座的台面上，所述第一电机驱动板能够为待测电机供电。5.根据权利要求1所述的机器人底盘驱动测试试验台，其中，还包括第二台架底座，所述第二测功机及所述第二传动装置固定在所述第二台架底座的台面上。6.根据权利要求5所述的机器人底盘驱动测试试验台，其中，还包括固定座、丝杠滑块、压力传感器及手轮，所述固定座设置在所述第二台架底座的台面上，所述丝杠滑块设置于所述固定座的顶部，所述压力传感器设置在所述丝杠滑块的滑块上，通信连接于所述处理单元，所述手轮连接于所述滑块丝杠的丝杠，使用时待测电机固定在所述丝杠滑块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：应甫臣，周发文，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11