高自由度抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种高自由度抓取装置，包括一转盘，其下方连接一转轴，该转轴下端连接一第一锥齿轮；第一电机，其设于所述转盘侧下方，该第一电机端部连接与所述第一锥齿轮配合的第二锥齿轮；一U型固定座，该固定座上活动设有第一连杆组件，所述第一连杆组件被一第二电机驱动；所述第一连杆组件上活动设有第二连杆组件，所述第二连杆组件被一第三电机驱动；夹爪，其固定连接于第二连杆组件的一端。本实用新型专利技术通过设置第一电机、第二电机和第三电机，分别带动转盘、第一连杆组件和第二连杆组件的旋转，进而带动夹爪本身的旋转，实现夹爪多个自由度的抓取功能，相对现有技术，其更加灵活，减少了自身的调整步骤，提高了生产效率。

High degree of freedom grabbing device

The utility model discloses a high degree of freedom grabbing device comprises a turntable, the bottom connects with a rotating shaft, the rotating shaft is connected with a first bevel gear; the first motor, which is arranged on the bottom side of the second bevel gear turntable, the first end part of the motor is connected with the first bevel gear; a U type the fixed seat and the fixed seat is equipped with a first connecting rod assembly, the first connecting rod assembly is a second motor drive; the first connecting rod is movably arranged on the second connecting rod, the second connecting rod assembly is a third motor drive; one end of the claw is fixedly connected with the second connecting rod assembly. The utility model is provided with a first motor, a second motor and third motor, respectively, the first connecting rod to drive the turntable assembly and second connecting rod rotation and drive the clamping jaw jaw rotates itself, to achieve multiple degrees of freedom grasping function, compared with the prior art, the more flexible, reduces the adjustment step itself, improve production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
高自由度抓取装置
本技术具体涉及一种高自由度抓取装置。
技术介绍
在现有的机械手抓取零件的工艺中，涉及到工艺的要求和限制，抓取装置的抓取过程局限性较大，需要时常调整，比较浪费时间。
技术实现思路
针对上述技术问题，本技术提供一种高自由度抓取装置。一种高自由度抓取装置，包括：一转盘，其下方连接一转轴，该转轴下端连接一第一锥齿轮；第一电机，其设于所述转盘侧下方，该第一电机端部连接与所述第一锥齿轮配合的第二锥齿轮；一U型固定座，该固定座上活动设有第一连杆组件，所述第一连杆组件被一第二电机驱动；所述第一连杆组件上活动设有第二连杆组件，所述第二连杆组件被一第三电机驱动；夹爪，其固定连接于第二连杆组件的一端。优选的，所述第一连杆组件包括第一连杆和第二连杆；所述第二电机穿过所述固定座的一个竖直端后与所述第一连杆的一端连接；所述第二连杆的一端与所述固定座的另一个竖直端内侧铰接。进一步，同时穿过所述第一连杆和第二连杆的另一端设有一销轴，该销轴的一端连接所述第三电机；所述第二连杆组件包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和第四连杆的一端均与所述销轴铰接，所述第三连杆和第四连杆的另一端共同连接一连接块，该连接块连接所述夹爪。进一步，所述连接块通过一连接座连接所述夹爪，该夹爪能够随着所述连接座表面转动。本技术提供了一种高自由度抓取装置，其通过设置第一电机、第二电机和第三电机，分别带动转盘、第一连杆组件和第二连杆组件的旋转，进而带动夹爪本身的旋转，实现夹爪多个自由度的抓取功能，相对现有技术，其更加灵活，减少了自身的调整步骤，提高了生产效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1为本技术所提出的高自由度抓取装置的第一视角结构示意图；图2为本技术所提出的高自由度抓取装置的第二视角结构示意图。图中数字表示：1、转盘2、转轴3、第一锥齿轮4、第二锥齿轮5、第一电机6、第二电机7、第三电机8、第一连杆9、第二连杆10、第三连杆11、第四连杆12、固定座13、销轴14、连接块15、连接座16、夹爪。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。实施例：图1和2所示，一种高自由度抓取装置，包括：一转盘1，其下方连接一转轴2，该转轴2下端连接一第一锥齿轮3；第一电机5，其设于所述转盘1侧下方，该第一电机5端部连接与所述第一锥齿轮3配合的第二锥齿轮4；一U型固定座12，该固定座12上活动设有第一连杆组件，所述第一连杆组件被一第二电机6驱动；所述第一连杆组件上活动设有第二连杆组件，所述第二连杆组件被一第三电机7驱动；夹爪16，其固定连接于第二连杆组件的一端。所述第一连杆组件包括第一连杆8和第二连杆9；所述第二电机6穿过所述固定座12的一个竖直端后与所述第一连杆8的一端连接；所述第二连杆9的一端与所述固定座12的另一个竖直端内侧铰接。同时穿过所述第一连杆8和第二连杆9的另一端设有一销轴13，该销轴13的一端连接所述第三电机7；所述第二连杆组件包括第三连杆10和第四连杆11，所述第三连杆10和第四连杆11的一端均与所述销轴13铰接，所述第三连杆10和第四连杆11的另一端共同连接一连接块14，该连接块14通过一连接座15连接所述夹爪16，该夹爪16能够随着所述连接座15表面转动。实施原理：第一电机5带动第二锥齿轮4转动，第二锥齿轮4通过与第一锥齿轮3啮合，实现转轴2的竖直旋转，转轴2带动转盘1和固定座12旋转，第一连杆组件和第二连杆组件于固定座12的带动下可以实现共同转动，最终带动夹爪16的转动。第二电机6控制第一连杆组件，第二电机6转动可以带动第一连杆组件自身的翻转，并同时带动第二连杆组件翻转，最终带动夹爪16的转动；第三电机7带动第二连杆组件，可实现第二连杆组件和夹爪16自身的翻转；夹爪16本身通过连接座15连接所述连接块14，连接座15与连接块14活动连接，通过外力可以拧动夹爪16，在其他机构均不动作的时候，夹爪16本身可以被拧动实现其自身的旋转。本技术提供了一种高自由度抓取装置，其通过设置第一电机5、第二电机6和第三电机7，分别带动转盘1、第一连杆组件和第二连杆组件的旋转，进而带动夹爪16本身的旋转，实现夹爪16多个自由度的抓取功能，相对现有技术，其更加灵活，减少了自身的调整步骤，提高了生产效率。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高自由度抓取装置，其特征在于，包括：一转盘，其下方连接一转轴，该转轴下端连接一第一锥齿轮；第一电机，其设于所述转盘侧下方，该第一电机端部连接与所述第一锥齿轮配合的第二锥齿轮；一U型固定座，该固定座上活动设有第一连杆组件，所述第一连杆组件被一第二电机驱动；所述第一连杆组件上活动设有第二连杆组件，所述第二连杆组件被一第三电机驱动；夹爪，其固定连接于第二连杆组件的一端。

【技术特征摘要】
1.一种高自由度抓取装置，其特征在于，包括：一转盘，其下方连接一转轴，该转轴下端连接一第一锥齿轮；第一电机，其设于所述转盘侧下方，该第一电机端部连接与所述第一锥齿轮配合的第二锥齿轮；一U型固定座，该固定座上活动设有第一连杆组件，所述第一连杆组件被一第二电机驱动；所述第一连杆组件上活动设有第二连杆组件，所述第二连杆组件被一第三电机驱动；夹爪，其固定连接于第二连杆组件的一端。2.根据权利要求1所述的高自由度抓取装置，其特征在于，所述第一连杆组件包括第一连杆和第二连杆；所述第二电机穿过所述固定座的一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕聪，
申请(专利权)人：金湖康文电子有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32