一种高速公路隔离用路锥自动收放车载装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种高速公路隔离用路锥自动收放车载装置，包括一套步进式车载锥筒堆放平台、设于平台后侧端部的锥筒搜集/推送装置、设于车厢后部带有专用抓爪的机械手、机械手第六轴上安装工业相机，工业相机输出端与控制器对应输入端连接；平台由步进电机驱动共8个锥筒座，每个锥筒座上可放置最多10个锥筒；锥筒座之间通过连接杆硬链接，每个锥筒座的定位块与步进传动盘结合动作，保证每次步进后锥筒盘在装/卸料位置准确就位；装卸位置的收放装置包括倾翻气缸、倾翻推杆、锥筒升降伺服电机、平衡滑道。控制器的对应输出端与倾翻气缸信号连接、控制器的伺服控制模板对应输出端与伺服电机信号连接。自动化程度高、搜集/布放效率高。

Automatic retracting and retracting device for road cones used in highway isolation

The utility model discloses a highway isolation road cone automatic retractable vehicle device, comprising a step cone type vehicle platform, a platform stacking cone back end part collection / push device, is arranged on the rear of the car with a special mechanical hand grasping manipulator, sixth axis claw installation of industrial camera industry the camera output and the corresponding controller connected with the input end; the platform is driven by a stepper motor and a total of 8 cones, each cone seat can be placed up to 10 cones; between the cone cylinder seat through a connecting rod and a hard link, each positioning cone seat block and stepper drive plate combined with action, ensure each step after the cone disc in the loading / unloading material position accurately; releasing device including loading and unloading position tilting cylinder, tilting push rod and cone cylinder lifting servo motor, balance slideway. The corresponding output of the controller is connected with the tilting cylinder signal, and the servo control template of the controller is connected with the servo motor signal at the output end. High automation and high collection / discharge efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种高速公路隔离用路锥自动收放车载装置
本技术属于交通维护保养行业专用车领域，涉及一种高速公路隔离用路锥自动收放车载装置。
技术介绍
公路维修养护时部分路段要封闭管制交通，即在作业区外放置交通标志，引导车辆的行驶。在维修养护作业时，必须要保证行车和作业区的安全，在作业区外摆放交通路锥或设置路障以引导车辆的行驶，特别是在高速公路上作业时，由于行车速度快，车流量大，更有必要摆放路锥等引导交通。目前，国内在公路维护作业时，路锥的摆放与回收均采用人工操作，这种人工摆放和回收的模式，不仅作业速度慢，更为重要的是它将工人暴露于危险的交通环境下，安全系数低。根据交通部十二五发展规划，到十二五末，我国国家高速公路网将基本建设完成，高速公路总里程达到10.8万公里，随着道路施工及技术的进步，特别是以人为本的交通施工理念的提出，对交通施工的要求也越来越高，本着对路锥收放过程中工作人员的安全考虑以及节约人力、减少劳动量、提高工作效率的原则，对路锥自动收放装置的研究十分有必要。
技术实现思路
为克服现有技术的不足，本技术提供一种自动化程度高、自动识别效率高，使用效果更理想的路锥自动收放装置。本技术为达到上述技术目的所采用的技术方案是：一种高速公路隔离用路锥自动收放车载装置，包括一套步进式车载锥筒堆放平台1、设于平台1后侧端部的锥筒搜集/推送装置2、设于车厢后部的带有专用抓爪的机械手3、机械手3的第六轴上安装的工业相机4，工业相机4的输出端与控制器的对应输入端连接；平台1是由步进电机驱动共8个锥筒座，每个锥筒座上可放置最多10个锥筒；锥筒座之间通过连接杆5硬链接，每个锥筒座的定位块6与步进传动盘7结合动作，保证每次步进后锥筒盘在装/卸料位置的准确就位；装卸位置的收放装置包括倾翻气缸8、倾翻推杆9、锥筒升降伺服电机10以及平衡滑道11。控制器的对应输出端与倾翻气缸8信号连接、控制器的伺服控制模板对应输出端与伺服电机10信号连接。所述的控制器是PLC，另设置工控机将工业相机4所拍摄锥筒图像的位置和距离通过一定的算法得出发送至机械手专用控制器，由机械手根据所得到的锥筒座标信息得出机械手最佳搜集路径。所述的工业相机4的感光度通过照度传感器进行光圈控制，保证拍摄时最佳光照条件，以得到最适宜的反差及灰度级别；在光线不足的的情况下，另设置局部照明系统12。所述的PLC、工控机和机器人控制器均设于驾驶室后侧，并通过车厢布线通廊与各个执行/反馈装置连接。本技术的有益效果是：由于包括一套步进式车载锥筒堆放平台1、设于平台1后侧端部的锥筒搜集/推送装置2、设于车厢后部的带有专用抓爪的机械手3、机械手3的第六轴上安装的工业相机4，工业相机4的输出端与控制器的对应输入端连接；平台1是由步进电机驱动共8个锥筒座，每个锥筒座上可放置最多10个锥筒；锥筒座之间通过连接杆5硬链接，每个锥筒座的定位块6与步进传动盘7结合动作，保证每次步进后锥筒盘在装/卸料位置的准确就位；装卸位置的收放装置包括倾翻气缸8、倾翻推杆9、锥筒升降伺服电机10以及平衡滑道11。控制器的对应输出端与倾翻气缸8信号连接、控制器的伺服控制模板对应输出端与伺服电机10信号连接。所述的控制器是PLC，另设置工控机将工业相机4所拍摄锥筒图像的位置和距离通过一定的算法得出发送至机械手专用控制器，由机械手根据所得到的锥筒座标信息得出机械手最佳搜集路径。所述的工业相机4的感光度通过照度传感器进行光圈控制，保证拍摄时最佳光照条件，以得到最适宜的反差及灰度级别；在光线不足的的情况下，另设置局部照明系统12。因此，本技术可将交通安全隔离锥筒连续进行投放或回收，在回收时对每个锥筒进行图像识别以判断位置、距离等坐标信息，并根据判断结果自动设定机械手抓取轨迹，自动化程度高；在布放锥筒时，锥筒存放平台配合搜集/推送装置，将每个锥筒推送至机械手设定好的最佳抓取位置，达成机械手按照车辆布控速度均匀放下锥筒，布放效率高，使用效果理想。附图说明下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。其中：图1是本技术的整体示意图；图2是本技术的拆分示意图；图3是本技术中局部的拆分示意图。锥筒搜集/推送装置附图中的标记编号说明如下：锥筒堆放平台1、锥筒搜集/推送装置2、搬运机械手3、工业相机4、锥筒座连接杆5、锥筒座定位块6、步进传动盘7、倾翻气缸8、倾翻推杆9、升降伺服电机10、平衡滑道11、以及车载PLC、视觉识别工控机械手控制器各1套。具体实施方式本技术的实施例，如图1、图2、图3所示，一种高速公路隔离用路锥自动收放车载装置，其特征在于：包括一套步进式车载锥筒堆放平台1、设于平台1后侧端部的锥筒搜集/推送装置2、设于车厢后部的带有专用抓爪的机械手3、机械手3的第六轴上安装的工业相机4，工业相机4的输出端与控制器的对应输入端连接；平台1是由步进电机驱动共8个锥筒座，每个锥筒座上可放置最多10个锥筒；锥筒座之间通过连接杆5硬链接，每个锥筒座的定位块6与步进传动盘7结合动作，保证每次步进后锥筒盘在装/卸料位置的准确就位；装卸位置的收放装置包括倾翻气缸8、倾翻推杆9、锥筒升降伺服电机10以及平衡滑道11。控制器的对应输出端与倾翻气缸8信号连接、控制器的伺服控制模板对应输出端与伺服电机10信号连接。所述的控制器是PLC，另设置工控机将工业相机4所拍摄锥筒图像的位置和距离通过一定的算法得出发送至机械手专用控制器，由机械手根据所得到的锥筒座标信息得出机械手最佳搜集路径。所述的工业相机4的感光度通过照度传感器进行光圈控制，保证拍摄时最佳光照条件，以得到最适宜的反差及灰度级别；在光线不足的的情况下，另设置局部照明系统12。本实施例中可将交通安全隔离锥筒原连续进行投放或回收，在回收时对每个锥筒进行图像识别以判断位置、距离等坐标信息，并根据判断结果自动设定机械手抓取轨迹，抓住锥筒后，机械手将锥筒移至搜集/推送位，由搜集/推送装置回收至堆放平台，自动化程度高；在布放锥筒时，锥筒存放平台配合搜集/推送装置，将每个锥筒推送至机械手设定好的最佳抓取位置，达成机械手按照车辆布控速度均匀放下锥筒，布放效率高，使用效果理想。本技术的技术并不局限于高速公路安全锥筒的自动收放，还可应用于其他高等级公路安全锥桶自动收放的布控操作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高速公路隔离用路锥自动收放车载装置，其特征在于：包括一套步进式车载锥筒堆放平台(1)、设于平台(1)后侧端部的锥筒搜集/推送装置(2)、设于车厢后部的带有专用抓爪的机械手(3)、机械手(3)的第六轴上安装的工业相机(4)，工业相机(4)的输出端与控制器的对应输入端连接；平台(1)是由步进电机驱动共8个锥筒座，每个锥筒座上可放置最多10个锥筒；锥筒座之间通过连接杆(5)硬链接，每个锥筒座的定位块(6)与步进传动盘(7)结合动作，保证每次步进后锥筒盘在装/卸料位置的准确就位；装卸位置的收放装置包括倾翻气缸(8)、倾翻推杆(9)、锥筒升降伺服电机(10)以及平衡滑道(11)；控制器的对应输出端与倾翻气缸(8)信号连接、控制器的伺服控制模板对应输出端与伺服电机(10)信号连接。

【技术特征摘要】
1.一种高速公路隔离用路锥自动收放车载装置，其特征在于：包括一套步进式车载锥筒堆放平台(1)、设于平台(1)后侧端部的锥筒搜集/推送装置(2)、设于车厢后部的带有专用抓爪的机械手(3)、机械手(3)的第六轴上安装的工业相机(4)，工业相机(4)的输出端与控制器的对应输入端连接；平台(1)是由步进电机驱动共8个锥筒座，每个锥筒座上可放置最多10个锥筒；锥筒座之间通过连接杆(5)硬链接，每个锥筒座的定位块(6)与步进传动盘(7)结合动作，保证每次步进后锥筒盘在装/卸料位置的准确就位；装卸位置的收放装置包括倾翻气缸(8)、倾翻推杆(9)、锥筒升降伺服电机(10)以及平衡滑道(11)；控制器的对应输出端与倾翻气缸(8)信号连接、控制器的伺...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈涛，余辅华，
申请(专利权)人：机械科学研究总院海西福建分院，
类型：新型
国别省市：福建,35