多组并联的高速码垛系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种多组并联的高速码垛系统，包括输入升降台以及码垛设备；码垛设备包括若干平行设置的机架，机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各吊臂的下端与横梁连接，横梁的下侧通过第二铰接轴间隔铰接有若干腕部，腕部旋转连接有翻转磁铁，翻转磁铁上设置有用于卡固型材的卡固机构；机架上设置有驱动各吊臂同步运动的同步驱动装置，腕部通过腕部水平保持机构保持水平，各翻转磁铁与磁铁同步装置驱动连接；输入升降台上设置有用于对正码型材和反码型材分别进行定位的定位挡块；其中，翻转磁铁为电磁铁；卡固机构包括卡固齿板，卡固齿板的一侧设置有与型材相适配的若干卡固缺口。本实用新型专利技术适用于小规格型钢的高速码垛需求。

High speed palletizing system with multiple groups in parallel

The high-speed palletizing system of the utility model discloses a multi group parallel, including input elevator and palletizing equipment; palletizing equipment comprises a plurality of parallel arranged on the machine frame by frame, the first hinge shaft hinged with a crane, the crane is connected with the crossbeam, the lower crossbeam through the second hinge shaft is hinged with the wrist interval number connected with the wrist rotation, flip flip magnet, magnet is provided with a clamping section of the clamping mechanism; the frame is provided with a driving synchronous driving device of synchronous motion of the boom, the wrist holding mechanism to maintain the level of the level of the wrist, the magnet and the magnet synchronous turning device to drive the input connection; lifting platform is provided with a positioning the code section and complement bars are respectively positioning block; wherein, flip magnet electromagnet; clamping mechanism comprises a clamping tooth plate, clamping teeth One side of the plate is provided with a plurality of clamping gaps matched with the profile. The utility model is suitable for the high speed palletizing requirement of small size steel.

【技术实现步骤摘要】
多组并联的高速码垛系统
本技术涉及一种本技术涉及一种型材生产设备，具体的说是一种多组并联的高速码垛系统。
技术介绍
型材码垛机布置在型材车间后部成品工序尾端，用于定尺型材码垛，以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式堆码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前的型材码垛机大多采用人工码垛方式或“行车式”码垛方式，人工码垛方式工作强度大，所需作业工人数量多，人工成本大，且工作效率低，码垛包装质量差；行吊方式采用自动码垛系统，降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工艺节奏慢且抗干拢能力弱与全线型材连轧工艺产能匹配性差等缺点。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种适用于小规格型钢码垛的多组并联的高速码垛系统。为达到上述目的，本技术多组并联的高速码垛系统，包括输入升降台以及码垛设备；所述码垛设备包括若干平行设置的机架，所述机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各所述吊臂的下端与横梁连接，所述横梁的下侧通过第二铰接轴间隔铰接有若干腕部，所述腕部旋转连接有翻转磁铁，所述翻转磁铁上设置有用于卡固型材的卡固机构；所述机架上设置有驱动各所述吊臂同步运动的同步驱动装置，所述腕部通过腕部水平保持机构保持水平，各所述翻转磁铁与磁铁同步装置驱动连接；所述输入升降台上设置有用于对正码型材和反码型材分别进行定位的定位挡块；其中，所述翻转磁铁为电磁铁；所述腕部包括连接块，所述连接块上端和下端分别向两侧延伸形成上基板和下板；所述电磁铁与所述上基板旋转连接；所述卡固机构包括卡固齿板，所述卡固齿板的一侧设置有与型材相适配的若干卡固缺口；所述腕部水平保持机构包括至少一根与吊臂旋转连接的腕部同步轴、至少一根顶部连杆和与所述腕部一一对应的若干底部连杆，所述腕部同步轴上设置有至少一个主动臂和至少一个从动臂，所述腕部同步轴的主动臂与上方相邻的腕部同步轴的从动臂分别与平移连杆铰接，最上方的同步轴的主动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端与机架通过第三铰接轴铰接，最下方的所述腕部同步轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆的底端与所述腕部通过第四铰接轴铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与第二、四铰接轴的轴线所确定的平面为水平面，所述平移连杆、顶部连杆以及底部连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行。进一步地，所述磁铁同步装置包括沿各所述腕部排列方向与各所述腕部旋转连接的磁铁同步轴以及至少一个驱动所述磁铁同步轴转动的磁铁同步驱动机构，所述磁铁同步轴与各所述翻转磁铁同步传动连接。进一步地，所述定位挡块为阶梯挡块、旋转挡块、交替挡块或平移挡块；其中，所述阶梯挡块包括两层阶梯，较低的一层阶梯设置在迎向型材运动的方向，所述两层阶梯迎向所述型材运动方向的侧面上设置有限位触发机构；所述旋转挡块包括立柱以及与所述立柱连接的第一、二挡块；所述第一、二挡块的轴线垂直与所述立柱，所述第一挡块的长度大于所述第二挡块的长度，所述第一、二挡块远离所述立柱轴线的侧面均设置有限位触发机构；所述交替挡块包括沿型材运动方向依次排列的前、后挡块以及驱动所述前挡块升降的挡块升降机构，所述两个挡块迎向型材运动的方向的侧面均设置有限位触发机构；所述平移挡块包括运动挡块以及驱动所述运动挡块沿型材运动方向往复运动的挡块平移机构，所述运动挡块迎向型材运动方向的侧面设置有限位触发机构。进一步地，所述机架为形机架或“┤”形机架；所述形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的顶端连接；所述水平段前端与所述吊臂的顶部铰接；所述“┤”形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的中部连接；所述水平段前端与所述吊臂的中部铰接。进一步地，所述各吊臂与所述第一铰接轴防转连接，所述同步驱动装置包括至少一个伸缩机构，所述伸缩机构的两端分别与所述吊臂和机架铰接。进一步地，所述翻转电磁铁还包括控制电磁铁磁力大小的磁力控制系统；所述磁力调节系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的电磁铁的位置信息输出控制信息以调整电磁铁的磁力大小。进一步地，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的电磁铁的位置信息输出控制信息以调整电磁铁的磁力大小的方法为：当检测到所述翻转电磁铁翻转到第一相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第一区间；当电磁铁位于其他相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第二区间。本技术多组并联的高速码垛系统通过同步驱动装置驱动各吊臂同步运动，这样，能够保证各在抓取以及放下吊臂的过程中时刻保持同步，所述电磁铁上设置型材卡固机构，能够使电磁铁在抓取型材后仍然能够保持型材的状态不变，能够准确的码放型材。本技术的各翻转磁铁与磁铁同步装置驱动连接，这样，各翻转磁铁的动作一致，也就能够使翻转磁铁抓取的型材的动作一致，能够避免型材散乱，大大提高码放精度。本技术的腕部通过腕部水平保持装置始终保持水平，使翻转磁铁吸取的型材在吊臂的运动过程中始终保持平移，减少了在控制码垛系统运动的过程中的计算量，因此，本技术尤其适用于在码垛过程中仅发生平移运动的型材。为达到上述目的，本技术多组并联的高速码垛系统，包括输入升降台以及码垛设备；所述码垛设备包括若干个平行设置的机架、通过第一铰接轴与各机架铰接的若干吊臂、与各所述吊臂下端连接的横梁、在横梁上间隔设置的若干腕部、与腕部一一对应旋转连接的翻转磁铁、用于驱动各所述翻转磁铁同步翻转的磁铁同步装置、用于驱动各所述吊臂同步运动的同步驱动装置、设置在所述同步驱动装置与机架或同步驱动装置与吊臂之间的补偿装置、用于精确定位所述吊臂位置的定位装置以及用于平衡摆臂部分或全部自重和/或载荷的预紧装置；所述输入升降台包括若干输入升降台主体、用于驱动各所述输入升降台主体同步升降的输入同步驱动装置、用于精确定位所述输入升降台主体的输入升降台定位装置以及用于阻挡待码垛物品的定位挡块；所述输出升降台包括若干输出升降台主体、用于驱动各所述输出升降台主体同步升降的输出同步驱动装置以及用于精确定位所述输出升降台主体的输出升降台定位装置。进一步地，所述机架为形机架或“┤”形机架；所述形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的顶端连接；所述水平段前端与所述吊臂的顶部铰接；所述“┤”形机架包括竖直段和水平段，所述水平段的后端与所述竖直段的中部连接；所述水平段前端与所述吊臂的中部铰接。进一步地，所述同步驱动装置包括沿机架排列方向与各所述机架旋转连接的同步轴、在同步轴上设置有与吊臂一一对应的若干摇杆、两端分别与相应的吊臂和摇杆铰接的若干驱动连杆以及至少一个驱动所述同步轴转动的同步轴驱动机构，所述摇杆与所述同步轴防转连接；或者，所述各吊臂与所述第一铰接轴防转连接，所述同步驱动装置包括至少一个伸缩机构，所述伸缩机构的两端分别与所述吊臂和机架铰接。进一步地，所述补偿装置设置在机架上，所述同步驱动装置与所述补偿装置连接；所述补偿装置包括一侧与所述机架铰接的补偿底座以及与所述补偿底座另一侧铰接的补偿驱动机构；所述同步驱动装置与所述补偿底座中部铰接；所述补偿驱动装置的运动精度高于所述同步驱动装置；或者，所述补偿装置包括与所述机架滑动连接的补偿底座以及驱动所述补偿底本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多组并联的高速码垛系统，其特征在于：包括输入升降台以及码垛设备；所述码垛设备包括若干平行设置的机架，所述机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各所述吊臂的下端与横梁连接，所述横梁的下侧通过第二铰接轴间隔铰接有若干腕部，所述腕部旋转连接有翻转磁铁，所述翻转磁铁上设置有用于卡固型材的卡固机构；所述机架上设置有驱动各所述吊臂同步运动的同步驱动装置，所述腕部通过腕部水平保持机构保持水平，各所述翻转磁铁与磁铁同步装置驱动连接；所述输入升降台上设置有用于对正码型材和反码型材分别进行定位的定位挡块；其中，所述翻转磁铁为电磁铁；所述腕部包括连接块，所述连接块上端和下端分别向两侧延伸形成上基板和下板；所述电磁铁与所述上基板旋转连接；所述卡固机构包括卡固齿板，所述卡固齿板的一侧设置有与型材相适配的若干卡固缺口；所述腕部水平保持机构包括至少一根与吊臂旋转连接的腕部同步轴、至少一根顶部连杆和与所述腕部一一对应的若干底部连杆，所述腕部同步轴上设置有至少一个主动臂和至少一个从动臂，所述腕部同步轴的主动臂与上方相邻的腕部同步轴的从动臂分别与平移连杆铰接，最上方的同步轴的主动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端与机架通过第三铰接轴铰接，最下方的所 述腕部同步轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆的底端与所述腕部通过第四铰接轴铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与第二、四铰接轴的轴线所确定的平面为水平面，所述平移连杆、顶部连杆以及底部连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行；所述定位挡块为阶梯挡块、旋转挡块、交替挡块或平移挡块；其中，所述阶梯挡块包括两层阶梯，较低的一层阶梯设置在迎向型材运动的方向，所述两层阶梯迎向所述型材运动方向的侧面上设置有限位触发机构；所述旋转挡块包括立柱以及与所述立柱连接的第一、二挡块；所述第一、二挡块的轴线垂直与所述立柱，所述第一挡块的长度大于所述第二挡块的长度，所述第一、二挡块远离所述立柱轴线的侧面均设置有限位触发机构；所述交替挡块包括沿型材运动方向依次排列的前、后挡块以及驱动所述前挡块升降的挡块升降机构，所述两个挡块迎向型材运动的方向的侧面均设置有限位触发机构；所述平移挡块包括运动挡块以及驱动所述运动挡块沿型材运动方向往复运动的挡块平移机构，所述运动挡块迎向型材运动方向的侧面设置有限位触发机构。...

【技术特征摘要】
1.一种多组并联的高速码垛系统，其特征在于：包括输入升降台以及码垛设备；所述码垛设备包括若干平行设置的机架，所述机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各所述吊臂的下端与横梁连接，所述横梁的下侧通过第二铰接轴间隔铰接有若干腕部，所述腕部旋转连接有翻转磁铁，所述翻转磁铁上设置有用于卡固型材的卡固机构；所述机架上设置有驱动各所述吊臂同步运动的同步驱动装置，所述腕部通过腕部水平保持机构保持水平，各所述翻转磁铁与磁铁同步装置驱动连接；所述输入升降台上设置有用于对正码型材和反码型材分别进行定位的定位挡块；其中，所述翻转磁铁为电磁铁；所述腕部包括连接块，所述连接块上端和下端分别向两侧延伸形成上基板和下板；所述电磁铁与所述上基板旋转连接；所述卡固机构包括卡固齿板，所述卡固齿板的一侧设置有与型材相适配的若干卡固缺口；所述腕部水平保持机构包括至少一根与吊臂旋转连接的腕部同步轴、至少一根顶部连杆和与所述腕部一一对应的若干底部连杆，所述腕部同步轴上设置有至少一个主动臂和至少一个从动臂，所述腕部同步轴的主动臂与上方相邻的腕部同步轴的从动臂分别与平移连杆铰接，最上方的同步轴的主动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端与机架通过第三铰接轴铰接，最下方的所述腕部同步轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆的底端与所述腕部通过第四铰接轴铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与第二、四铰接轴的轴线所确定的平面为水平面，所述平移连杆、顶部连杆以及底部连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行；所述定位挡块为阶梯挡块、旋转挡块、交替挡块或平移挡块；其中，所述阶梯挡块包括两层阶梯，较低的一层阶梯设置在迎向型材运动的方向，所述两层阶梯迎向所述型材运动方向的侧面上设置有限位触发机构；所述旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：卫卫，王俊，石海军，方田，徐云辉，徐峰，孙斌，阮祥伟，李博宇，郝峰，
申请(专利权)人：中冶华天工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34