The invention discloses a sealing device and robot manipulator, including: the robot wrist is arranged in the shaft, the shaft is connected with the right end of the flange; the right end of the left end face of optical axis of the connecting flange; no oil bushing set on an optical axis; the ferrule comprises a first cylindrical structure and second cylindrical structure; the right end of the first cylinder structure connecting the second cylinder structure of the left; some screws second cylinder structure in the robot wrist; the first cylindrical structure set in non oil bushing, and the first cylindrical structure is arranged in the annular ring; the right end of the outer side of the first cylinder structure is provided with a first annular groove; the outer side of the left of the first sleeve second annular groove nut; in the first set of cylindrical structure; the waterproof cloth is arranged in the first opening end of the annular groove; the right end of the left end gripper is fixed on the circular plate. The oil seal of the invention is installed between the optical axis and the ferrule to prevent the liquid from entering the gap between the optical axis and the ferrule.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人防水密封装置及其机械臂
本专利技术涉及机器人防水的
,尤其涉及一种机器人防水密封装置的
技术介绍
本专利技术设计了一种和防水衣配合使用的防水密封装置,将该装置装在机器人法兰上,然后再将防水衣套在机器人上,该防水密封装置包含两部分,一部分跟随机器人法兰转动,另一部分不转动,将防水衣末端使用螺母压紧在不转动的零件上,这样,机器人的机器人法兰的转动将不会带动防水衣,另外该装置尺寸较大,也使得防水衣在机器人手腕部分过渡平缓,这样,可以增大机器人可允许转动范围,延缓防水衣的磨损速度,极大减少水渗入防水衣,也可以提升防水衣的美观度。目前,市场上主流防水衣所存在的问题主要有四点:①由于防水衣的限制,大大限制了机器人运动范围;②液体仍然会从机器人法兰大量渗入,机器人故障率仍然较大;③防水衣磨损速度较快;④通用性差。如果防水衣直接套在机器人上,末端通过束口束在机器人法兰或附加轴上,即防水衣不跟转机器人6轴,此时防水衣和机器人法兰表面缝隙会较大,液体会通过缝隙大量渗入防水衣内部。如果防水衣直接套在机器人上,末端通过抱箍或其他方式抱紧在机器人法兰或附加轴上,即防水衣跟转机器人6轴,当5轴、6轴运动时,防水衣会扭转严重,不仅不美观,也会大大降低使用寿命,此外,在防水衣抱紧处还是会存在缝隙,即进水现象还会存在;由于机器人法兰面或附加轴相对机器人5轴处的尺寸差距较大,故此处防水衣较难设计,且褶皱多、不服帖,当动作幅度较大时,防水衣会拉扯严重,加速磨损。另外,目前市场上的防水衣基本都是根据特定的工况进行开发的,当环境或机器人的姿态稍微变化一些,则原有防水衣使用 ...
【技术保护点】
一种机器人防水密封装置,其中,包括:光轴,所述光轴为筒状结构;无油衬套,所述无油衬套套于所述光轴上;套圈,所述套圈包括第一圆筒结构和第二圆筒结构;所述第一圆筒结构的直径小于所述第二圆筒结构的直径;所述第一圆筒结构的右端连接所述第二圆筒结构的左端;所述第一圆筒结构套于所述无油衬套外,并且所述第一圆筒结构内设有环形挡圈;所述环形挡圈位于所述无油衬套的左侧;所述第一圆筒结构靠近所述第二圆筒结构的边缘处设有一第一环形凹槽;所述第一圆筒结构的外侧面设有外螺纹;第一圆筒结构的左端外侧面设第二环形凹槽;螺母,所述螺母套于所述第一圆筒结构,并且所述螺母的内螺纹与所述外螺纹相匹配;端盖,所述端盖包括圆板和环形挡圈,所述圆板的右端面的外缘处连接所述环形挡圈的左端;所述环形挡圈右端套于所述第一圆筒结构的左端;防水衣,所述防水衣的一端开口设于所述第一环形凹槽内。
【技术特征摘要】
1.一种机器人防水密封装置,其中,包括:光轴,所述光轴为筒状结构;无油衬套,所述无油衬套套于所述光轴上;套圈,所述套圈包括第一圆筒结构和第二圆筒结构;所述第一圆筒结构的直径小于所述第二圆筒结构的直径;所述第一圆筒结构的右端连接所述第二圆筒结构的左端;所述第一圆筒结构套于所述无油衬套外,并且所述第一圆筒结构内设有环形挡圈;所述环形挡圈位于所述无油衬套的左侧;所述第一圆筒结构靠近所述第二圆筒结构的边缘处设有一第一环形凹槽;所述第一圆筒结构的外侧面设有外螺纹;第一圆筒结构的左端外侧面设第二环形凹槽;螺母,所述螺母套于所述第一圆筒结构,并且所述螺母的内螺纹与所述外螺纹相匹配;端盖,所述端盖包括圆板和环形挡圈,所述圆板的右端面的外缘处连接所述环形挡圈的左端;所述环形挡圈右端套于所述第一圆筒结构的左端;防水衣,所述防水衣的一端开口设于所述第一环形凹槽内。2.根据权利要求1所述一种机器人防水密封装置,其特征在于,防磨垫片,所述防磨垫片套于所述第一圆筒结构靠近所述第一环形凹槽;所述防磨垫片的内壁固定于所述第一圆筒结构的外侧面。3.根据权利要求1所述一种机器人防水密封装置,其特征在于,包括:O形密封圈,所述O形密封圈设于所述第二环形凹槽内;...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙存俊,祝修身,沈欣,张志实,王利广,
申请(专利权)人:上海发那科机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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