Suitable for robot finger pinch and grip device, which belongs to the technical field of the robot, which comprises a base, a first finger section, second section, near joint shaft, far joint shaft, motor, reducer, gear, six gear and three racks, two spring, two lever and two convex block. The near joint shaft movably sheathed on the base; the first finger section is movably sheathed in near joint shaft; the shaft sleeve is located in the far joint first finger section; the transmission device capture precise and smooth, stable and reliable; only by a motor driving two joints without complex sensing and real-time control system; simple structure, small volume, light weight, low cost, suitable for general crawling robot.
【技术实现步骤摘要】
适合捏持和握持的机器人手指装置
本技术属于机器人手
,特别涉及一种适合捏持和握持的机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
机器人手是一个重要的终端部件,用于抓取物体和操作物体,它一般具有多个手指和手掌,核心是如何更好地抓取物体。现有的欠驱动机器人手技术主要是采用少量电机驱动多个关节,分为两种主要的方法:当关节同时转动时可以获得稳定的末端捏持抓取,这种驱动是精确抓取模式,也称为耦合转动模式;当需要较大力量时,一般需要多个指段接触包络物体,这种驱动是力量型抓取模式,也称为自适应抓取模式。这两种抓取模式各有优缺点,都能够实现一个电机驱动两个关节,减少控制难度,降低了对系统的传感与控制需求,成本较低,机器人手的重量小,体积小,便于应用在许多领域。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服已有技术的不足之处,提供一种适合捏持和握持的机器人手指装置。该装置能够实现捏持和握持两种功能,既能够采用手指末端去捏持物体,也适合用两个指段在没有传感器的情况下去自适应包络抓取不同形状、尺寸的物体。本技术的技术方案如下:本技术设计的一种适合捏持和握持的机器人手指装置,包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、减速器和传动机构,所述近关节轴活动套设在基座中;所述第一指段活动套接在近关节轴上;所述远关节轴套设在第一指段中;所述第二指段套接在远关节轴上;所述电机设置在基座中;所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连,所述减速器与基座固接,所述传动机构设置在基座中;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;其特征在于:所述适合捏持和握持的机器人手指装置还包括蜗杆、蜗轮、传动轴、第一齿轮 ...
【技术保护点】
一种适合捏持和握持的机器人手指装置,包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、减速器和传动机构,所述近关节轴活动套设在基座中;所述第一指段活动套接在近关节轴上;所述远关节轴套设在第一指段中;所述第二指段套接在远关节轴上;所述电机设置在基座中;所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连,所述减速器与基座固接,所述传动机构设置在基座中;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;其特征在于:所述适合捏持和握持的机器人手指装置还包括蜗杆、蜗轮、传动轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第一中间轴、第二中间轴、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第一拨杆、第二拨杆、第一簧件、第二簧件、第一凸块和第二凸块;所述蜗杆套固在减速器的输出轴上,所述蜗杆与蜗轮啮合,所述蜗轮套固在传动轴上,所述传动轴套设在基座中,所述传动轴与传动机构的输入端相连,所述传动机构的输出端与第一齿轮相连,所述第一齿轮套接在近关节轴上,所述第一齿轮与第二齿轮啮合,所述第二齿轮套接在第一中间轴上,所述第一中间轴、第二中间轴分别套设在第一指段中,所述第一中间轴的中心线、第二中间轴的中心线与近关节轴的中心线 ...
【技术特征摘要】
1.一种适合捏持和握持的机器人手指装置,包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、减速器和传动机构,所述近关节轴活动套设在基座中;所述第一指段活动套接在近关节轴上;所述远关节轴套设在第一指段中;所述第二指段套接在远关节轴上;所述电机设置在基座中;所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连,所述减速器与基座固接,所述传动机构设置在基座中;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;其特征在于:所述适合捏持和握持的机器人手指装置还包括蜗杆、蜗轮、传动轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第一中间轴、第二中间轴、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第一拨杆、第二拨杆、第一簧件、第二簧件、第一凸块和第二凸块;所述蜗杆套固在减速器的输出轴上,所述蜗杆与蜗轮啮合,所述蜗轮套固在传动轴上,所述传动轴套设在基座中,所述传动轴与传动机构的输入端相连,所述传动机构的输出端与第一齿轮相连,所述第一齿轮套接在近关节轴上,所述第一齿轮与第二齿轮啮合,所述第二齿轮套接在第一中间轴上,所述第一中间轴、第二中间轴分别套设在第一指段中,所述第一中间轴的中心线、第二中间轴的中心线与近关节轴的中心线平行;所述第三齿轮套接在近关节轴上,所述第三齿轮与第四齿轮啮合,所述第四齿轮套接在第一中间轴上,所述第五齿轮套接在第二中间轴上,所述第六齿轮套接在远关节轴上,所述第五齿轮与第六齿轮啮合,所述第六齿轮与第二指段固接;所述第一齿条、第二齿条分别滑动镶嵌在第一指段中;第一齿条、第二齿条各自在第一指段中的滑动方向相同,该方向与近关节轴的中心线垂直;...
【专利技术属性】
技术研发人员:党丽楠,宋九亚,张文增,李特,
申请(专利权)人:清华大学,深圳市佳顺智能机器人股份有限公司,
类型:新型
国别省市:北京,11
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