立乘式移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种立乘式移动装置(1)，其包括：板(10)；轮(16a、16b、16c、16d)，轮设置在板(10)的行进方向上的前侧及后侧的左右两侧上；驱动单元(15a、15b)，驱动单元构造成独立地以旋转的方式驱动设置在板(10)的行进方向上的前侧的轮(16a、16b)；第一传感器(13a、13b、13c、13d)，第一传感器构造成检测骑乘着板(10)的骑乘者的重心移位；转向板(11)，转向板设置在板(10)的行进方向上的前侧；第二传感器(12)，第二传感器构造成获取转向板(11)的旋转信息；以及控制单元(14)，控制单元构造成控制驱动单元(15a、15b)。

Vertical mobile device

The invention provides a mobile device by Li (1), which comprises a plate (10); (16a, 16b, 16C round, 16d), (10) plate wheel is arranged at the front side and the rear side of the traveling direction on both sides; the drive unit (15a, 15b), a drive unit structure to independently to rotate the drive plate (10) is arranged in the direction of the front wheels (16a, 16b); the first sensor (13a, 13b, 13C, 13D), the first sensor is configured to detect riding in (10) the center of gravity of the rider's displacement; steering plate (11). The steering plate is arranged on the plate (10) in the direction of travel of the front side; second sensor (12), second sensor is configured to obtain the steering plate (11) rotation information; and a control unit (14), the control unit is configured to control the drive unit (15a, 15b).

【技术实现步骤摘要】
立乘式移动装置
本专利技术涉及立乘式移动装置。
技术介绍
最近，已经对用于辅助人们运动的个人移动性(personalmobility)进行了研究和开发。日本专利申请公报No.H9-010375(JPH9-010375A)公开了一种其上安装有驱动单元的自推进式滚轮板的技术。JPH9-010375A中公开的自推进式滚轮板构造成根据骑乘者的重量移位来控制停止、向前运动、向后运动等。
技术实现思路
在JPH9-010375A中公开的自推进式滚轮板中，在自推进式滚轮板的前部和后部中设置有压力传感器，并且基于由压力传感器检测到的压力来控制安装于自推进式滚轮板上的驱动单元。机械地连接至前轮的转动控制板设置在自推进式滚轮板的前部中。当骑乘者用他或她的脚使转动控制板转动而改变前轮的方向时，自推进式滚轮板的行进方向改变。然而，在JPH9-010375A中公开的自推进式滚轮板中，由于轮机械地连接至转动控制板，路面的高度差或倾斜经由轮及转动控制板传递至骑乘者的脚。因此，存在对自推进式滚轮板的骑乘者失去身体平衡的顾虑。例如，当自推进式滚轮板行进在粗糙的道路上时，路面与轮之间的阻力增大，并且因而当骑乘者使转动控制板旋转时，骑乘者感觉到转动控制板较沉。因此，存在当骑乘者使转动控制板旋转时骑乘者失去身体平衡和具有不稳定姿势的可能性。本专利技术提供一种能够稳定骑乘者姿势的立乘式移动装置。根据本专利技术的一方面，提供了一种立乘式移动装置，其包括：板，骑乘者骑乘所述板；轮，所述轮设置在所述板的行进方向上的前侧和后侧的左右两侧；第一驱动单元，所述第一驱动单元构造成在所述板的所述行进方向上的所述前侧和所述后侧中的至少一侧独立地以旋转的方式对设置在所述板的所述行进方向上的右侧的所述轮进行驱动；第二驱动单元，所述第二驱动单元构造成独立地以旋转的方式对设置在所述板的所述行进方向上的左侧而与由所述第一驱动单元以旋转的方式驱动的所述轮相对应的轮进行驱动；第一传感器，所述第一传感器构造成检测骑乘着所述板的所述骑乘者的重心移位；转向板，所述转向板设置在所述板的所述行进方向上的所述前侧和所述后侧中的至少一侧并且能够绕沿竖向方向延伸的旋转轴线旋转；第二传感器，所述第二传感器构造成获取所述转向板的旋转信息；以及控制单元，所述控制单元构造成控制所述第一驱动单元和所述第二驱动单元。除了严格意义上的竖向方向之外，本文提到的“竖向方向”包括当根据常规一般技术知识观察时可以被认为是竖向方向的“大致竖向方向”的概念。所述控制单元基于由所述第一传感器检测到的所述骑乘者的所述重心移位来控制所述第一驱动单元的旋转速度和所述第二驱动单元的旋转速度以控制所述板在所述行进方向上的速度，并且，所述控制单元通过基于由所述第二传感器获取的所述旋转信息独立地控制所述第一驱动单元的所述旋转速和所述第二驱动单元的所述旋转速度而使所述板沿与所述旋转信息相对应的方向转弯。在本专利技术的该方面中，通过基于由第二传感器(旋转传感器)获取的转向板的旋转信息独立地控制第一驱动单元的旋转速度和第二驱动单元的旋转速度而使板沿与旋转信息相对应的方向转弯。在具有这种构型的根据本专利技术的立乘式移动装置中，由于转向板和轮未机械地彼此连接，因此能够防止路面的高度差或倾斜传递到骑乘者的脚。由于使用第二传感器(旋转传感器)来获取转向板的旋转信息并且使用该旋转信息来控制第一驱动单元和第二驱动单元，因此转向板即使在行进于粗糙的道路上的期间也不会变沉。因此，能够防止骑乘者失去身体平衡。从而能够提供一种可以稳定骑乘者姿势的立乘式移动装置。在本专利技术的该方面中，所述控制单元可以控制所述第一驱动单元和所述第二驱动单元，使得所述板进行转弯的转动半径随着所述第一驱动单元和所述第二驱动单元的所述旋转速度增大而增大。以这种方式，通过将板进行转弯的转动半径设定成随着第一驱动单元和第二驱动单元的旋转速度增大而增大，即，随着板的速度增大而增大，能够防止骑乘者在转弯时由于离心力而从板上被甩落。在本专利技术的该方面中，所述控制单元可以控制所述第一驱动单元和所述第二驱动单元，使得所述板进行转弯的转动半径随着所述第一驱动单元和所述第二驱动单元的所述旋转速度减小而减小。在本专利技术的该方面中，所述控制单元可以控制所述第一驱动单元和所述第二驱动单元，使得在所述第一驱动单元和所述第二驱动单元的所述旋转速度低于预定旋转速度时，所述板进行转弯的转动半径关于由所述第二传感器获取的所述转向板的所述旋转信息线性地变化。通过该控制，由于板的转动半径关于转向板的旋转信息线性地变化，因此，骑乘者可以直观地使板沿预定方向转动。在本专利技术的该方面中，所述立乘式移动装置还可以包括设置在所述板与所述轮之间的矩形框架，并且所述第一传感器可以设置在所述框架的四个角部处、位于所述框架与所述板之间。在本专利技术的该方面中，所述板可以包括凹入部分，所述转向板以可旋转的方式设置在所述凹入部分中。在本专利技术的该方面中，第二传感器可以是旋转角度传感器。在本专利技术的该方面中，第二传感器可以是扭矩传感器。在本专利技术的该方面中，第一传感器可以是设置在板的中心的多轴传感器。根据本专利技术，能够提供一种可以稳定骑乘者姿势的立乘式移动装置。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：图1是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的立体图；图2是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的使用示例的图示；图3是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的分解立体图；图4是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的系统配置的框图；图5是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的控制示例(加速)的图示；图6是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的控制示例(加速)的俯视图；图7是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的控制示例(减速)的图示；图8是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的控制示例(减速)的俯视图；图9是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的控制示例(左转向)的俯视图；图10是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的控制示例(右转向)的俯视图；图11是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的构型的另一示例的俯视图；图12是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的构型的另一示例的俯视图；以及图13是示出了根据实施方式的立乘式移动装置的构型的另一示例的俯视图。具体实施方式在下文中，将参照附图描述本专利技术的实施方式。图1是示出了根据本实施方式的立乘式移动装置的立体图。如图1中所示，根据该实施方式的立乘式移动装置1包括板10、转向板11以及轮16a至16d。板10由具有平坦表面的板状构件形成，并且骑乘者乘载在板10的顶表面上。转向板11设置于板10的行进方向上的前侧。在本说明书中，假定板10包括转向板11，并且“骑乘者乘载在板10上”指的是骑乘者乘载在板10和转向板11的顶表面上。具体地，这指的是下述状态：骑乘者的一只脚位于板10的顶表面上并且另一只脚位于转向板11的顶表面上(参见图2)。轮16a至16d设置在板10的前侧部和后侧部的左右两侧上。图2是示出了根据此实施方式的立乘式移动装置的使用示例的图示。根据此实施方式的立乘式移动装置1的速度可以根据在骑乘着板10的骑乘者30的重心在前后方向上的移位(换句话说，骑车人的重量本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种立乘式移动装置，其特征在于，包括：板，骑乘者骑乘所述板；轮，所述轮设置在所述板的行进方向上的前侧和后侧的左右两侧；第一驱动单元，所述第一驱动单元配置成在所述板的所述行进方向上的所述前侧和所述后侧中的至少一侧独立地以旋转的方式对设置在所述板的所述行进方向上的右侧的所述轮进行驱动；第二驱动单元，所述第二驱动单元配置成独立地以旋转的方式对设置在所述板的所述行进方向上的左侧而与由所述第一驱动单元以旋转的方式驱动的所述轮相对应的轮进行驱动；第一传感器，所述第一传感器配置成检测骑乘着所述板的所述骑乘者的重心移位；转向板，所述转向板设置在所述板的所述行进方向上的所述前侧和所述后侧中的至少一侧并且能够绕沿竖向方向延伸的旋转轴线旋转；第二传感器，所述第二传感器配置成获取所述转向板的旋转信息；以及控制单元，所述控制单元配置成控制所述第一驱动单元和所述第二驱动单元，其中，所述控制单元基于由所述第一传感器检测到的所述骑乘者的所述重心移位来控制所述第一驱动单元的旋转速度和所述第二驱动单元的旋转速度以控制所述板在所述行进方向上的速度，并且，所述控制单元通过基于由所述第二传感器获取的所述旋转信息独立地控制所述第一驱动单元的所述旋转速度和所述第二驱动单元的所述旋转速度而使所述板沿与所述旋转信息相对应的方向转弯。...

【技术特征摘要】
2016.03.24 JP 2016-0606651.一种立乘式移动装置，其特征在于，包括：板，骑乘者骑乘所述板；轮，所述轮设置在所述板的行进方向上的前侧和后侧的左右两侧；第一驱动单元，所述第一驱动单元配置成在所述板的所述行进方向上的所述前侧和所述后侧中的至少一侧独立地以旋转的方式对设置在所述板的所述行进方向上的右侧的所述轮进行驱动；第二驱动单元，所述第二驱动单元配置成独立地以旋转的方式对设置在所述板的所述行进方向上的左侧而与由所述第一驱动单元以旋转的方式驱动的所述轮相对应的轮进行驱动；第一传感器，所述第一传感器配置成检测骑乘着所述板的所述骑乘者的重心移位；转向板，所述转向板设置在所述板的所述行进方向上的所述前侧和所述后侧中的至少一侧并且能够绕沿竖向方向延伸的旋转轴线旋转；第二传感器，所述第二传感器配置成获取所述转向板的旋转信息；以及控制单元，所述控制单元配置成控制所述第一驱动单元和所述第二驱动单元，其中，所述控制单元基于由所述第一传感器检测到的所述骑乘者的所述重心移位来控制所述第一驱动单元的旋转速度和所述第二驱动单元的旋转速度以控制所述板在所述行进方向上的速度，并且，所述控制单元通过基于由所述第二传感器获取的所述旋转信息独立地控制所述第一驱动单元的所述旋转速度和所述第二驱动单元的所述旋转速度而使所述板沿与所述旋转信息相对应的方向转弯。2.根据权利要求1所述的立乘式移动装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅田光留，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP