The invention relates to a novel two degree of freedom parallel robot for simulating human wrist joints, which comprises a base, a transitional mounting plate, an electric motor assembly, a gear and a follow-up pointing mechanism. The utility model is characterized in that the two set of motor assembly mounted on the base through the central screw, the servo pointing mechanism by installing four hole mounting plate in the transition, at the same time with the dynamic pointing mechanism through a gear connected with the motor assembly, the invention has high precision, convenient operation, flexible and low cost.
【技术实现步骤摘要】
一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人
本专利技术公开了一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人,涉及机器人设计领域。
技术介绍
并联机器人为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构主要用于高精度、高速度的装配作业目前并联机器人多采用连杆机构,各个关节耦合性高、零件加工成本大、造价昂贵,同时各个关节之间的耦合性高也导致了运动控制的复杂性,给并联机器人的推广运用带来了很大的困难。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷,本专利技术的目的在于提供一种新型二自由度并联机器人,精度高、操作方便、运动灵活迅速、成本低廉。为达到上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人,包括:基座、过渡安装板、电机组件、齿轮、随动指向机构。其特征在于:所述电机通过螺钉安装在基座底部,所述过渡安装板过螺钉安装在基座顶部,两个电机组件通过螺钉安装在基座中部,所述随动指向机构通过安装在过渡安装板的四个圆孔中,同时随动指向机构通过齿轮与电机组件连接。所述随动指向机构包含有外侧圆弧随动件及安装在其两侧的圆形定位销,其一端是半圆形齿轮;内侧圆弧随动件及安装在其两侧的圆形定位销,其一端是半圆形齿轮;所述外侧圆弧随动件和内侧圆弧随动件正交安装,外侧圆弧随动件和内侧圆弧随动件相交处的圆弧形槽中安装随动工作连杆,随动工作连杆一端安装在在基座的球形铰链内,可自由转动。所述电机组件包括伺服电机安装在电机安装支架上,小齿轮安装在伺服电机的输出轴上,并直接与内外圆弧随动件一端的大齿轮配合。工作时,安装在机器人基座上 ...
【技术保护点】
一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人,其特征在于,具体结构和连接关系为:包括基座001、电机组件002、随动指向机构003,所述电机组件002通过螺钉安装在基座001中部,所述随动指向机构003通过圆形定位销007安装在基座001的四个圆孔中,同时随动指向机构003通过内侧圆弧随动件009、外侧圆弧随动件010一端的齿轮与电机组件002连接。
【技术特征摘要】
1.一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人,其特征在于,具体结构和连接关系为:包括基座001、电机组件002、随动指向机构003,所述电机组件002通过螺钉安装在基座001中部,所述随动指向机构003通过圆形定位销007安装在基座001的四个圆孔中,同时随动指向机构003通过内侧圆弧随动件009、外侧圆弧随动件010一端的齿轮与电机组件002连接。2.根据权利要求1所...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。