The invention relates to the field, discloses a driving device with two degrees of freedom and a device containing the device. The driving device comprises a driving part; the swinging part, which comprises a base body, elastic piece and pendulum, the pendulum bar is connected with the substrate by means of the elastic element, and the assembled and electricity situation, elastic element in the set range allows the pendulum swing; transmission; the drive part is connected through the transmission part and the swing the connection part, can realize the overall rotation of the swinging part. The present invention provides two degrees of freedom drive, compact structure, small volume, quick reaction force, low loss, high efficiency, application of the driving device to achieve the miniaturization of the device, at the same time, low cost, convenient processing, wide application, can be used in many fields, such as the rotor, all kinds of toys model aircraft, submarine model and other products.
【技术实现步骤摘要】
一种二自由度驱动装置及包含该装置的设备
本专利技术涉及动力装置领域,特别是涉及一种二自由度驱动装置及包含该装置的设备。
技术介绍
舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具,如航模、潜艇模型、机器人中已得到普遍应用。现有技术中采用舵机驱动的装置很多,如云台、机器人关节、机器鱼的胸鳍等。例如现在研究火热的仿生机器鱼,鱼鳍的运动复杂,需要多个驱动装置协调配合才能实现。现有技术中的装置,要实现多自由度驱动,要么是通过多个单自由度的伺服舵机分别进行驱动,实现不同自由度的运动,要么是将多个伺服舵机通过变速机构相互配合使用,实现装置多自由度运动。无论是单独驱动还是联动,都存在一些问题,例如系统体积庞大、传力过程中力损耗严重、效率低的问题。因此,亟需一种结构紧凑、反应迅速的驱动装置,来满足现有技术中对多自由度驱动装置的需求。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术的目的是提供一种二自由度驱动装置及包含该装置的设备,以解决现有技术中二自由度驱动装置体积大、灵活性低的缺陷。(二)技术方案为了解决上述技术问题,本专利技术提供一种二自由度驱动装置,包括:驱动部;传动部;摆动部,其包括基体、弹性件和摆杆,所述摆杆通过所述弹性件与所述基体相连,并且在组装好且通电的情形下,所述弹性件允许所述摆杆在设定范围内摆动;其中,所述驱动部通过传动部与所述摆动部连接,该连接能够实现所述摆动部的整体旋转。优选的,在上述方案的基础上,所述基体包括电磁组件、支架,所述电磁组件包括第一电磁件和第二电磁件,所述第一电磁件为线圈或者永磁铁,所述 ...
【技术保护点】
一种二自由度驱动装置,其特征在于,包括:驱动部;摆动部,其包括基体、弹性件和摆杆,所述摆杆通过所述弹性件与所述基体相连,并且在组装好且通电的情形下,所述弹性件允许所述摆杆在设定范围内摆动;传动部;其中,所述驱动部通过传动部与所述摆动部连接,该连接能够实现所述摆动部的整体旋转。
【技术特征摘要】
1.一种二自由度驱动装置,其特征在于,包括:驱动部;摆动部,其包括基体、弹性件和摆杆,所述摆杆通过所述弹性件与所述基体相连,并且在组装好且通电的情形下,所述弹性件允许所述摆杆在设定范围内摆动;传动部;其中,所述驱动部通过传动部与所述摆动部连接,该连接能够实现所述摆动部的整体旋转。2.根据权利要求1所述的二自由度驱动装置,其特征在于,所述基体包括电磁组件、支架,所述电磁组件包括第一电磁件和第二电磁件,所述第一电磁件为线圈或者永磁铁,所述第二电磁件相应地为永磁铁或者线圈;其中,所述第一电磁件固定在所述摆杆上,所述摆杆穿设在所述弹性件上,所述第二电磁件为两个,且两个所述第二电磁件设置在所述第一电磁件的两端,所述弹性件和两个所述第二电磁件分别设置在所述支架上。3.根据权利要求2所述的二自由度驱动装置,其特征在于,所述传动部为齿轮副,所述齿轮副包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮,所述第二齿轮与所述基体相连接,所述驱动部通过所述第一齿轮和所述第二齿轮的啮合驱...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱红秀,靳宪文,高子航,马琳静,刘兵,何召硕,王忠华,孙稚媛,
申请(专利权)人:中国矿业大学北京,
类型:发明
国别省市:北京,11
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