缝制系统技术方案

本发明专利技术实现缝制系统的各结构的配置的设定作业的负担减轻。具备：缝纫机(10)，其进行被缝制物的缝制；机器人臂(30)，其将被缝制物能够装卸地进行保持，使所保持的被缝制物相对于缝纫机(10)进行定位而执行任意的缝制；以及基座(70)，其将缝纫机(10)和机器人臂(30)分别在固定位置进行固定支撑。如上所述，缝纫机(10)和机器人臂(30)一体地支撑于基座(70)，因此即使在进行了缝制系统(100)的移动的情况下，也能够维持相对的位置关系，如果设定一次相对的位置关系，就能够在移动后无需重新设定。

Sewing system

The invention realizes the reduction of the burden of the setting operation of the configuration of the sewing system. With the sewing machine (10), which was sewing sewing; the robot arm (30), which will be sewing detachably for holding the workpiece relative to keep sewing machine (10) positioning and execute arbitrary sewing; and the base (70), the sewing machine the robot arm (10) and (30) fixed support in a fixed position respectively. As mentioned above, the sewing machine (10) and robot arm (30) integrally supported on the base (70), so even in the sewing system (100) mobile case, to maintain the relative position, if you set a relative position between the can move in after need to reset.

【技术实现步骤摘要】
缝制系统
本专利技术涉及具备机器人臂的缝制系统。
技术介绍
提出一种缝制系统，其在机器人臂的前端部安装吸附手，以下述方式进行布料移动，即，对被缝制物进行吸附而向缝纫机供给被缝制物、以及保持被缝制物而向规定的落针位置进行落针(例如参照专利文献1)。专利文献1：日本特开昭61－265169号公报在将机器人臂用于缝制的情况下，需要进行下述作业，即，将被缝制物的接收位置、缝纫机的缝制位置、缝制完成的被缝制物的存货位置等各位置指示给机器人臂的控制器的所谓的示教。但是，在上述现有的缝制系统中，由于缝纫机和机器人臂是独立地设置的，因此如果进行缝制系统的移动或重新配置，则会在相互间的位置产生误差，因此存在必须重新进行全部示教的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种减少示教的工作量的缝制系统，具有下面的(1)～(6)的任意特征。(1)一种缝制系统，其特征在于，具备：缝纫机，其进行被缝制物的缝制；机器人臂，其将所述被缝制物能够装卸地进行保持，使所保持的被缝制物相对于所述缝纫机进行定位而执行任意的缝制；以及基座，其将所述缝纫机和所述机器人臂分别在固定位置进行固定支撑。(2)在上述(1)中记载的缝制系统中，其特征在于，所述机器人臂经由夹紧夹具对所述被缝制物进行保持，在所述机器人臂和所述夹紧夹具之间，设置有能够从所述机器人臂侧进行装卸，以恒定的姿态保持所述夹紧夹具的连结构造。(3)在上述(1)或者(2)中记载的缝制系统中，其特征在于，具备输送装置，该输送装置具有以恒定的姿态设置所述夹紧夹具的设置部，将所述设置部向对该设置部执行所述夹紧夹具的设置作业的作业位置、和把在所述设置部设置的所述夹紧夹具交接给所述机器人臂的交接位置进行输送，所述输送装置固定支撑于所述基座的固定位置。(4)在上述(1)至(3)中任一项记载的缝制系统中，其特征在于，具备标示装置，该标示装置支撑于所述基座的固定位置，表示所述机器人臂的可动范围，所述输送装置配置为，所述作业位置位于所述可动范围的外侧，所述交接位置位于所述可动范围的内侧。(5)上述(3)或者(4)记载的缝制系统中，其特征在于，所述输送装置以与在所述作业位置处设置于所述设置部的所述夹紧夹具的姿态及朝向相同的姿态及朝向，在所述交接位置处将所述夹紧夹具交接给所述机器人臂。(6)在上述(1)至(5)中任一项记载的缝制系统中，其特征在于，所述基座具有移动用的滚轮。专利技术的效果本专利技术将缝纫机和机器人臂由基座在固定位置进行固定支撑，因此如果将缝制作业中的机器人臂的目标位置设定一次，则之后即使在使缝制系统整体进行了移动的情况下，机器人臂和缝纫机之间的相对的位置关系也会通过基座被维持，因此无需重新进行用于缝制的目标位置的设定作业，能够实现示教、其他设定作业的负担的减轻。附图说明图1是表示缝制系统的整体结构的斜视图。图2是夹紧夹具的斜视图。图3是输送装置的剖视图。图4是输送装置的转台的俯视图。图5是表示缝制系统的控制系统的框图。图6是表示缝制作业时的输送装置的动作控制的流程图。图7是表示缝制作业时的机器人臂及缝纫机的动作控制的流程图。图8是表示输送装置的其他例子的转台的仰视图。标号的说明10缝纫机20夹紧夹具23工具板(连结构造)24读取装置30机器人臂31靠模板(连结构造)40输送装置41设置部43转台45从动带轮45A从动齿轮46主动带轮46A主动齿轮47同步带47A传递齿轮50标示装置60控制器65输入单元70基座71脚轮(滚轮)100缝制系统具体实施方式[缝制系统的整体结构]下面，基于附图，对作为本专利技术的实施方式的缝制系统100进行说明。图1是表示缝制系统100的整体结构的斜视图。缝制系统100具备：缝纫机10，其进行被缝制物的缝制；夹紧夹具20，其将被缝制物能够装卸地进行保持；机器人臂30，其将经由夹紧夹具20而保持的被缝制物相对于缝纫机10定位而进行任意的缝制；输送装置40，其使以恒定的姿态设置夹紧夹具20的设置部41移动，将夹紧夹具20交接给机器人臂30；标示装置50，其表示机器人臂30的可动范围；控制器60，其进行这些结构的动作控制；以及基座70，其将上述全部结构在各自独立的固定位置进行固定支撑。[缝纫机]缝纫机10具备：针棒，其在下端部保持缝针；针棒上下移动机构，其使针棒上下移动；釜机构，其对穿过缝针的上线进行捕捉而与下线缠绕；中压脚机构，其使中压脚上下移动；天秤机构，其进行上线的提起；线调节器，其对上线施加张力；以及缝纫机架11，其对这些部件进行收容或支撑。此外，在缝制系统100中，由机器人臂30进行缝制过程中的被缝制物的移动，因此在没有由进给齿构成的布料进给机构、或者即使搭载有布料进给机构的情况下也维持以进给齿与针板相比下降的状态停止的休止状态。缝纫机架11具备：缝纫机底座部，其位于下部；纵向机体部，其从缝纫机底座部立起；以及缝纫机臂部，其从纵向机体部的上端部与缝纫机底座部平行地伸出。而且，在缝纫机架11的正面侧(图1示出的是背面侧)，设置有天秤机构的天秤、构成上线的引导路径的线引导部、线调节器等。针棒上下移动机构具备：上轴，其以缝纫机电动机12(参照图5)为驱动源进行旋转；以及曲轴机构，其将上轴的旋转力变换为上下移动的驱动力而施加至针棒，由于是公知的结构，因此省略详细的说明。釜机构具备：所谓的水平釜；釜轴，其支撑水平釜；下轴，其通过缝纫机电动机12进行旋转；以及传递机构，其将旋转力从下轴传递至釜轴，由于是公知的结构，因此省略详细的说明。另外，缝纫机10是所谓的高缝台缝纫机，水平釜内置于在缝纫机底座部的缝针的下方的位置直立设置的高缝台的上部。中压脚机构具备：中压脚棒，其在下端部对中压脚进行保持；以及曲轴机构，其将上轴的旋转力变换为上下移动的驱动力而施加至中压脚棒，由于是公知的结构，因此省略详细的说明。中压脚具备将缝针松散插入的圆筒部，该圆筒部具有下述作用，即，在缝针上升时从上方对被缝制物进行按压，对被缝制物的浮起进行按压。中压脚机构以使中压脚与缝针为相同周期、且迟于缝针进行上下移动的方式进行动作传递。由此，对被缝针的上升拉拽而试图上升的被缝制物进行按压，使得良好地进行缝针从被缝制物的拔出。[夹紧夹具]图2是夹紧夹具20的斜视图。夹紧夹具20具备：多个夹紧单元21，其由一方相对于另一方能够接触或分离地被支撑的一对夹紧部件、和手动地进行该接触或分离动作的肘杆机构构成；以及框架22，其对各夹紧单元21进行支撑。各夹紧单元21配置为，将被缝制物夹紧的夹紧面沿着一个周面或曲面，由此能够维持使被缝制物沿着周面或曲面的状态。各夹紧单元的肘杆机构具备肘杆，通过将该肘杆向恒定方向转动操作，从而夹紧部件打开而能够将被缝制物插入至一对夹紧部件之间，通过将肘杆向反方向转动操作，从而夹紧部件关闭而成为夹紧状态。框架22在其正面侧具备上述多个夹紧单元，在其背面侧具备工具板23。在机器人臂30和夹紧夹具20之间设置有连结构造，该连结构造能够从机器人臂30侧进行装卸，以恒定的姿态保持夹紧夹具20。该连结构造由在机器人臂30的前端部装备的靠模板(masterplate)31(参照图5)、和在夹紧夹具20侧装备的工具板23构成。而且，该工具板23固定装备于夹紧夹具20的框架22的背面侧。工具板23是圆形的板，背面侧成为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种缝制系统，其特征在于，具备：缝纫机，其进行被缝制物的缝制；机器人臂，其将所述被缝制物能够装卸地进行保持，使所保持的被缝制物相对于所述缝纫机进行定位而执行任意的缝制；以及基座，其将所述缝纫机和所述机器人臂分别在固定位置进行固定支撑。

【技术特征摘要】
2016.04.28 JP 2016-0901371.一种缝制系统，其特征在于，具备：缝纫机，其进行被缝制物的缝制；机器人臂，其将所述被缝制物能够装卸地进行保持，使所保持的被缝制物相对于所述缝纫机进行定位而执行任意的缝制；以及基座，其将所述缝纫机和所述机器人臂分别在固定位置进行固定支撑。2.根据权利要求1所述的缝制系统，其特征在于，所述机器人臂经由夹紧夹具对所述被缝制物进行保持，在所述机器人臂和所述夹紧夹具之间，设置有能够从所述机器人臂侧进行装卸，以恒定的姿态保持所述夹紧夹具的连结构造。3.根据权利要求1或2所述的缝制系统，其特征在于，具备输送装置，该输送装置具有以恒定的姿态设置所述夹紧夹具的设置部，将所述设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：平山元树，小浜次郎，
申请(专利权)人：JUKI株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP