The control method, the invention relates to a robot queue comprises the steps of: (1) the robot receive queue instruction, one robot robot robot to follow the pilot, robot, robot navigation according to the set speed and route; (2) follow the robot around other scanning robot, for color image identification on other robots, and determine whether to find the position of color; (3) to find the position of robot in color, color judgment, in accordance with the set distance, mobile positioning; (4) to determine whether a robot is sending queue, location information, homing, continue color judgment; (5) in the robot find the color location, to upload information, backstage release lined up to send the location information of homing instruction. The control system of the invention uses the robot vision, through visual tracking and positioning, completion queue, strong adaptability, without adding additional auxiliary equipment.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人队列的控制方法及系统
本专利技术属于智能控制领域,尤其涉及一种机器人队列的控制方法及系统。
技术介绍
随着机器人技术的发展,机器人的功能越来越多,应用也越来越广泛。同时,依赖机器人所需要完成的任务越来越精密和复杂,单个机器人逐渐难以完成人们制定的目标。多个机器人组成机器人系统,通过列队自动完成既定任务,逐渐成为机器人领域发展的重要趋势。同时,使用机器人列队技术更加方便的对多个机器人进行管理。多机器人的队形控制问题是近来控制领域的热点问题,其主要任务是使多机器人的队形控制更加的准确。所谓的多机器人的队形控制是指多个机器人在达到目标的过程中,保持预设定的某种队形,同时又要克服周围环境的干扰和影响的一种控制技术。多机器人保持一定的队形有着以下的好处:一是便于对机器人的管理;二是能够保持系统的稳定性和安全性;三是能够提高整体的工作效率。目前,基于磁条等的机器人列队,需要预先设置磁条,对场地和安装都相对复杂,不利于机器人对环境的适应,无法完成复杂的机器人团队协作。对于机器人列队控制方面,还有基于行为法、人工势场法、跟随领航法、虚结构法、循环法以及分布式控制算法。其中基于行为法控制策略简单,但是队形控制的稳定性难以保证;人工势场法的实时控制优秀但是势场函数的设计困难;虚结构法的控制精度高,缺点是缺乏灵活性;循环法的稳定性不高;分布式控制考虑到了每个机器人的特性,具有较强的灵活性和鲁棒性,缺点是机器人个体的制造成本较高;跟随领航法机器人平均成本低,控制简单,但是对领航机器人的依赖性较大,可靠性较差。有鉴于上述的缺陷,本设计人,积极加以研究创新,以期创设一种基于 ...
【技术保护点】
一种机器人队列的控制方法,其特征在于,包括步骤:(1)各机器人接收列队指令,其中一个机器人为领航机器人,其余机器人为跟随机器人,领航机器人按照设定的速度和路线工作;(2)跟随机器人扫描周围其它机器人,寻找其它机器人上的色块图像标识,并判断是否寻找到色块位置;(3)在机器人寻找到色块位置后,进行色块判断,依照设定距离定位、移动;(4)判断是否形成机器人队列,是,则发送位置信息进行归位,否,则继续进行色块判断;(5)在机器人没有找到色块位置后,向后台上传信息,后台解除列队指令,发送位置信息进行归位。
【技术特征摘要】
1.一种机器人队列的控制方法,其特征在于,包括步骤:(1)各机器人接收列队指令,其中一个机器人为领航机器人,其余机器人为跟随机器人,领航机器人按照设定的速度和路线工作;(2)跟随机器人扫描周围其它机器人,寻找其它机器人上的色块图像标识,并判断是否寻找到色块位置;(3)在机器人寻找到色块位置后,进行色块判断,依照设定距离定位、移动;(4)判断是否形成机器人队列,是,则发送位置信息进行归位,否,则继续进行色块判断;(5)在机器人没有找到色块位置后,向后台上传信息,后台解除列队指令,发送位置信息进行归位。2.根据权利要求1所述的机器人队列的控制方法,其特征在于:当有机器人脱队的情况出现时,将脱队信息上传给后台,后台根据当前脱队机器人的队列信息,规划出该脱队机器人的归队路线或使该脱队机器人返航。3.根据权利要求1所述的机器人队列的控制方法,其特征在于:所述步骤(3)中,当前机器人通过定位图像中的色块图像标识来定位前一个机器人的位置,并根据色块在整个图像中的偏移调整当前机器人的行径角度,同时根据图像识别出与前一个...
【专利技术属性】
技术研发人员:俞艳青,陈关峰,
申请(专利权)人:苏州小璐机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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