一种便于维护的三防并联机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种便于维护的三防并联机器人，包括封闭外壳，其内部通过电机输出法兰安装有伺服电机，伺服电机与封闭外壳的内壁侧之间安装有导热装置；从动臂，其上下两端分别通过球头座与固接于电机输出法兰输出端上的主动臂和封闭外壳下方的动平台铰接；球头座可拆卸连接有耐磨球碗。本发明专利技术所述的便于维护的三防并联机器人，通过导热装置能够使伺服电机所产生的热量快速的传递到具有较大表面积的外壳主体上，达到快速散热的目的，确保本发明专利技术能够采用全封闭的外壳。通过便于拆装的耐磨球碗、耐磨轴套、万向耐磨轴套和耐磨块，在能够实现自润滑的同时，大大简化了维护过程，降低了维护成本。

【技术实现步骤摘要】
一种便于维护的三防并联机器人
本专利技术属于机器人
，尤其是涉及一种并联机器人。
技术介绍
在食品、医药以及电子产品等轻工行业，存在着大量的分拣、拾取等技术含量较低的重复性工作。随着机器人技术的不断发展，一些厂家开始尝试用并联机器人替代人工去完成上述工作。现有并联机器人运动臂的主电机一般都采用响应迅速、便于控制的伺服电机。然而，由于伺服电机机械抱闸部分的发热较大，并联机器人的外壳上都会设有散热通风口。因此，现有的机器人都不能达到三防的效果。此外，为了提高并联机器人的工作效率，现有的并联机器人的主动臂运动速度可达120次/分。这样的高速运作，使得机器人的伸缩轴、伸缩轴连接结构以及从动臂连接结构都容易受到较强的磨损，频繁的更换维护造成机器人的使用成本很高，若长期如此会大大降低并联机器人整体的实用性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种便于维护的三防并联机器人，以解决现有技术中，并联机器人的三防效果较差，且维护频繁，维护成本偏高的问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种便于维护的三防并联机器人，包括封闭外壳，其内部通过电机输出法兰安装有伺服电机；若干主动臂，其一端固接于电机输出法兰输出端上，主动臂的轴线与电机输出法兰的轴线垂直；从动臂，每个主动臂的末端均与一个从动臂的上端铰接；动平台，其位于封闭外壳的下方，所有从动臂的下端均与动平台铰接。进一步，所述封闭外壳包括外壳主体；所述伺服电机的抱闸部分上通过导热硅胶粘接有第一散热块、外壳主体的内侧壁上通过导热硅胶粘接有第二散热块；第一散热块和第二散热块之间插接有若干导热管。进一步，所述外壳主体、第一散热块和第二散热块的材质均为铝；所述导热管为铜质空心热管。进一步，所述主动臂和从动臂分别设有三个，每个从动臂包括两根连杆，连杆的每一端均固接有一个球头座；每个球头座的侧壁上均可拆卸的连接有一个耐磨球碗，耐磨球碗与固接于所述主动臂末端和\或所述动平台上的球销铰接配合；每个球头座上均安装有一个挂钩轴，且两者之间设有耐磨轴套；每个挂钩轴上均挂接有一个弹簧勾架，每个从动臂的同侧两个弹簧勾架之间安装有弹性件。进一步，所述挂钩轴沿所述球头座的径向贯穿球头座，每个挂钩轴的外圆侧壁上靠近两端的位置分别设有一组挂槽，且挂槽位于球头座的外部；每个所述弹簧勾架上设有两个弹簧挂钩，每个弹簧挂钩分别与一组挂槽挂接配合。进一步，所述耐磨轴套共有两个，每个耐磨轴套包括轴套主体和设于轴套主体外圆侧壁端部的耐磨挡圈；轴套主体套装于所述挂钩轴上，耐磨挡圈位于所述弹簧挂钩和球头座之间。进一步，所述封闭外壳内还安装有中间电机，中间电机的输出轴伸出封闭外壳的下端；中间电机和所述动平台之间设有伸缩轴，伸缩轴的外杆的下端通过耐磨万向节与动平台上的转动盘连接，伸缩轴的内杆的上端通过耐磨万向节与中间电机的输出轴连接；内杆的横截面为多边形，且滑动连接于外杆内部；内杆与外杆之间还可拆卸的连接有若干耐磨块，内杆的每一个侧壁均与至少一个耐磨块滑动连接。进一步，所述外杆内固接有安装套，安装套上设有至少一组插孔；所述耐磨块置于安装套的内部，且通过其外侧壁上的凸起与插孔插接；每个所述耐磨块的内侧壁上设有若干凹槽，凹槽沿安装套的轴向延伸，且并列排布。进一步，所述耐磨万向节包括四个连接爪，其中两个位于上连接架的下端，另两个位于下连接架的上端；四个连接爪的中间设有十字块，十字块的四个突出侧壁上分别固接有一个连接轴；四个连接轴两两同轴，且四个连接轴分别与四个连接爪转动连接，且连接轴与连接爪之间安装有万向耐磨轴套。进一步，所述连接轴包括夹持轴肩，夹持轴肩的一端固接有连接螺柱，连接螺柱与所述十字块的突出侧壁螺纹联接；夹持轴肩的另一端固接有光轴，所述连接爪的内侧壁上设有轴孔，光轴置于轴孔内；所述万向耐磨轴套包括万向轴套主体,万向轴套主体套装于光轴外侧；轴孔的孔径大于夹持轴肩的外径；轴孔为通孔，其外沿设有盖板槽，盖板槽内可拆卸连接有盖板，盖板的内壁侧与万向耐磨轴套相抵。相对于现有技术，本专利技术所述的便于维护的三防并联机器人具有以下优势：本专利技术所述的便于维护的三防并联机器人，通过第一散热块、导热管和第二散热块，能够使伺服电机所产生的热量快速的传递到外壳主体上，并通过外壳主体的较大表面积，迅速与外界进行热交换，达到快速散热的目的，确保本专利技术能够采用全封闭的外壳。通过特氟龙制成的耐磨球碗替代现有技术中的转动轴承；通过特氟龙制成的耐磨轴套，能够将机器人运行过程中所造成的磨损从制造成本较高的零部件转移到成本较低的耐磨轴套上；通过特氟龙制成的万向耐磨轴套使得连接轴和连接爪这两个转动连接的零部件不直接接触，将两者之间原本所产生的运动磨损转移到万向耐磨轴套上；通过至少一组特氟龙制成的耐磨块，在可靠支撑内杆的同时，有效的消除了内杆与外杆之间的摩擦。由于特氟龙材料价格低廉、零部件结构简单及材料本身的自润滑特性，在能够实现轴承所能达到的效果的同时，大大降低了维护成本，提高了本专利技术的可靠性和实用性。通过耐磨块与安装套之间的插装结构，简化了本专利技术的维护过程。通过可快速拆装的盖板使万向耐磨轴套拆装过程简单方便，进一步简化了本专利技术的维护过程。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的轴测图；图2为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的封闭外壳去除上盖板、电池盖板和部分保护罩后的轴测图；图3为图2中B部分的放大图；图4为图2中C部分的放大图；图5为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的封闭外壳去除部分电机输出法兰和伺服电机的轴测图；图6为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的封闭外壳去除部分电插座和上盖板的轴测图；图7为图1中A部分的放大图；图8为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的动平台及与其连接的从动臂的仰视向轴测图；图9为图8中D部分的放大图；图10为图8中D部分去除球销和耐磨球碗后的放大图；图11为图8中E部分的放大图；图12为图8中E部分去除弹簧挂钩后的放大图；图13为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的从动臂的左视向剖视图；图14为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的从动臂的主视向剖视图；图15为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的伸缩轴的轴测图；图16为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的伸缩轴的轴测爆炸图；图17为图16中F部分的放大图；图18为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的安装套的主视向剖视图；图19为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的耐磨万向节的轴测图；图20为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的十字块的轴测图；图21为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的连接爪部分的轴测爆炸图；图22为本专利技术实施例所述的便于维护的三防并联机器人的耐磨万向节的主视向剖视图。附图标记说明：1-外壳主体；101-上密封槽；102-外密封槽；103-电池密封槽；104-法兰槽；105-插座槽；106-中间电机槽；2-上盖板；3-保护罩；4-电池盖板；5-第一散热块；6-第二散热块；7-电机输出法兰；8-伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种便于维护的三防并联机器人，其特征在于，包括：封闭外壳，其内部通过电机输出法兰(7)安装有伺服电机(8)；若干主动臂(21)，其一端固接于电机输出法兰(7)输出端上，主动臂(21)的轴线与电机输出法兰(7)的轴线垂直；从动臂(22)，每个主动臂(21)的末端均与一个从动臂(22)的上端铰接；动平台(14)，其位于封闭外壳的下方，所有从动臂(22)的下端均与动平台(14)铰接。

【技术特征摘要】
1.一种便于维护的三防并联机器人，其特征在于，包括：封闭外壳，其内部通过电机输出法兰(7)安装有伺服电机(8)；若干主动臂(21)，其一端固接于电机输出法兰(7)输出端上，主动臂(21)的轴线与电机输出法兰(7)的轴线垂直；从动臂(22)，每个主动臂(21)的末端均与一个从动臂(22)的上端铰接；动平台(14)，其位于封闭外壳的下方，所有从动臂(22)的下端均与动平台(14)铰接。2.根据权利要求1所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述封闭外壳包括外壳主体(1)；所述伺服电机(8)的抱闸部分上通过导热硅胶粘接有第一散热块(5)、外壳主体(1)的内侧壁上通过导热硅胶粘接有第二散热块(6)；第一散热块(5)和第二散热块(6)之间插接有若干导热管(10)。3.根据权利要求2所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述外壳主体(1)、第一散热块(5)和第二散热块(6)的材质均为铝；所述导热管(10)为铜质空心热管。4.根据权利要求1所述的便于维护的三防并联机器人·，其特征在于：所述主动臂(21)和从动臂(22)分别设有三个，每个从动臂(22)包括两根连杆(12)，连杆(12)的每一端均固接有一个球头座(13)；每个球头座(13)的侧壁上均可拆卸的连接有一个耐磨球碗(20)，耐磨球碗(20)与固接于所述主动臂(21)末端和\或所述动平台(14)上的球销(15)铰接配合；每个球头座(13)上均安装有一个挂钩轴(17)，且两者之间设有耐磨轴套(19)；每个挂钩轴(17)上均挂接有一个弹簧勾架(16)，每个从动臂(22)的同侧两个弹簧勾架(16)之间安装有弹性件(18)。5.根据权利要求4所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述挂钩轴(17)沿所述球头座(13)的径向贯穿球头座(13)，每个挂钩轴(17)的外圆侧壁上靠近两端的位置分别设有一组挂槽(1701)，且挂槽(1701)位于球头座(13)的外部；每个所述弹簧勾架(16)上设有两个弹簧挂钩(1601)，每个弹簧挂钩(1601)分别与一组挂槽(1701)挂接配合。6.根据权利要求5所述的便于维护的三防并联机器人，其特征在于：所述耐磨轴套(19)共有两个，每个耐磨轴套(19)包括轴套主体(1902)和设于轴套主体(1902)外圆侧壁端部的耐磨挡圈(1901)；轴套主体(1902)套装于所述挂钩轴(17)上，耐磨挡圈(19...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐飞，边云峰，
申请(专利权)人：天津超众机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12