可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手制造技术

本发明专利技术公开的是可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，包括一用于打磨鞋底的机械臂、一设置在机械臂的磨头安装盘以及驱动机械臂运动的驱动装置，磨头安装盘的内部呈中空状的封闭腔体结构，磨头安装盘上设有进气口与出气口，且在磨头安装盘的两侧分别装设有若干个不同打磨角度的打磨头，打磨头与磨头安装盘之间还配合固定垫设有一打磨气囊垫，且打磨气囊垫与磨头安装盘的腔体相连通设置。本发明专利技术可以自动地对鞋底或鞋面进行打磨作业，自动实现对打磨头的控制力度、打磨角度以及打磨范围的有效控制，实现其自动调整、自动打磨以及自动控制的目的。

【技术实现步骤摘要】
可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手
本专利技术涉及的是智能机械设备的制造与生产领域，更具体地说是一种可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手。
技术介绍
在传统的制鞋生产领域中，鞋底与鞋面一般都是通过特殊的化学胶水进行粘合生产，而鞋底或鞋面在粘合前都需要进行胶水或处理水的喷涂，而且为了提高粘合效果，生产工序中都要求先对鞋底或鞋面的喷涂胶水处进行打磨，因为如果鞋底或鞋面过于光滑，会影响胶水的粘合效果，打磨后，其表面更适合胶水的粘合。传统的打磨设备都是直接用带有磨头的打磨机直接对鞋底或鞋面进行打磨处理，传统的打磨设备存在很多使用上的不足和缺点，其中，其打磨角度和打磨力度不便于控制，全凭技术工作的打磨经验进行手工操作控制，而且设备的打磨头都是整组各个角度的磨头相配合使用的，传统的打磨设备很容易因为控制力度和使用角度的控制缺乏，导致某个角度的打磨头过快损耗，而其它角度的打磨头还无多少损耗，使得技术人员不得不更换整组的打磨头，造成了生产成本的提高。
技术实现思路
本专利技术公开的是一种可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点，提供一种专用鞋制品自动打磨机械手，它不仅可以自动地对鞋底或鞋面进行打磨作业，自动实现对打磨头的控制力度、打磨角度以及打磨范围的有效控制，实现其自动调整、自动打磨以及自动控制的目的，而且可以使各个角度的打磨头在打磨使用时，受力更均匀，损耗更均等，避免出现某一角度的打磨头过度损耗的情况出现，提高打磨头的使用效率和使用寿命，降低生产成本。本专利技术采用的技术方案如下：可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，包括一用于打磨鞋底的机械臂、一设置在该机械臂的磨头安装盘以及驱动该机械臂运动的驱动装置，所述磨头安装盘的内部呈中空状的封闭腔体结构，该磨头安装盘上设有进气口与出气口，且在该磨头安装盘的两侧分别装设有若干个不同打磨角度的打磨头，所述打磨头与磨头安装盘之间还配合固定垫设有一打磨气囊垫，且该打磨气囊垫与所述磨头安装盘的腔体相连通设置；所述进气口与出气口分别与一控制器控制连接，该进气口还通过该控制器与一提供高压的气体源相连通设置。更进一步，所述打磨气囊垫上设有一气囊进出气口，通过该气囊进出气口所述打磨气囊垫与所述安装盘的腔体相配合连通设置。更进一步，所述进气口与出气口还分别配合装设有一用于控制进、出气量大小的电磁阀，该电磁阀与所述控制器相控制连接设置。更进一步，所述打磨头包括底部打磨头、侧中部打磨头以及侧边部打磨头，所述各个位置的打磨头呈内凹弧形结构分布。更进一步，所述底部打磨头、侧中部打磨头以及侧边部打磨头的数量分别为两个，且各个打磨头的表面配合设有打磨齿牙。更进一步，所述打磨头包括中顶部打磨头、侧底中部打磨头以及侧底边部打磨头，所述各个位置的打磨头呈外凸弧形结构分布。更进一步，所述中顶部打磨头、侧底中部打磨头以及侧底边部打磨头的数量分别为两个，且各个打磨头的表面配合设有打磨齿牙。通过上述对本专利技术的描述可知，和现有技术相比，本专利技术的优点在于：一：本专利技术通过在磨头安装盘内设置中空结构的封闭腔体结构、在打磨头与磨头安装盘上垫设打磨气囊垫，在使用时，通过对该打磨气囊垫充、放气，实现其压力的自动控制调整，使该打磨头在使用时，不仅具有一定的缓冲作用，实现对不同角度的自动适应调整，而且还可以通过压力大小来控制打磨的力度，实现其力度和范围的自动调整，更好、更准确地对鞋底或鞋面的打磨处进行精准打磨，提高设备的自动化、智能化水平。二：本专利技术利用打磨气囊垫的使用，还可以使各个打磨头在同一控制压力下对鞋底、或鞋面进行打磨处理，当某角度的打磨头在打磨过程中遇到某一打磨硬点，该打磨头可以利用打磨气囊垫缓冲作用，不会过于大力地损耗，并与其它角度的打磨头保持同一打磨力度，然后通过打磨次数的增加，同样达到将该打磨硬点磨平的效果，这样，即可以保证整组各个角度的打磨头能够较平均地实现打磨损耗，又可以实现打磨要求，克服了现有打磨设备普遍存在的技术缺陷，具有实质性地进步与改进，更有利于企业的生产应用，提高其经济效益。三：本专利技术结构新颖，设计精巧独特，利用可控的气压变化调整和打磨头气囊垫的使用，来实现对打磨头控制力度、打磨角度以及打磨范围的控制与掌控，克服了现有技术存在的不足与缺点，即实现了设备的自动化、智能化操作，提高其自动化水平，又提高其生产效率，降低生产成本，更有利用企业的实质生产应用。附图说明图1是本专利技术实施例一的结构示意图。图2是本专利技术实施例一的结构示意图。具体实施方式下面参照附图说明来进一步地说明本专利技术的具体实施方式。实施例一如图1所示，可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，包括一用于打磨鞋底的机械臂1、一设置在该机械臂1的磨头安装盘2以及驱动该机械臂1运动的驱动装置（由于视角原因，图中未画出），所述磨头安装盘2的内部呈中空状的封闭腔体结构，该磨头安装盘2上设有进气口21与出气口22，且在该磨头安装盘2的两侧分别装设有若干个不同打磨角度的打磨头3，所述打磨头3与磨头安装盘2之间还配合固定垫设有一打磨气囊垫4，且该打磨气囊垫4与所述磨头安装盘2的腔体相连通设置；所述进气口21与出气口22分别与一控制器（由于视角原因，图中未画出）控制连接，该进气口21还通过该控制器与一提供高压的气体源相连通设置。更进一步，所述打磨气囊垫4上设有一气囊进出气口41，通过该气囊进出气口41所述打磨气囊垫4与所述安装盘2的腔体相配合连通设置。更进一步，所述进气口21与出气口22还分别配合装设有一用于控制进、出气量大小的电磁阀5，该电磁阀5与所述控制器相控制连接设置。更进一步，所述打磨头3包括底部打磨头31、侧中部打磨头32以及侧边部打磨头33，所述各个位置的打磨头呈内凹弧形结构分布。更进一步，所述底部打磨头31、侧中部打磨头32以及侧边部打磨头33的数量分别为两个，且各个打磨头的表面配合设有打磨齿牙（由于视角原因，图中未画出）。该种打磨头3的结构是用于打磨鞋面时使用。本专利技术的使用过程如下：首先，通过驱动装置的驱动，使该机械臂移动到需要打磨的鞋底或鞋面处，该机械臂上的安装盘2这时位于鞋面或鞋底的上方，然后控制器控制电磁阀5，通过进气口21使高压气体进入到所述安装盘2的腔体与所述打磨气囊垫4内，同时，关闭所述安装盘2上的出气口，该高压气体的输入量及输入压力大小是根据实际鞋底与鞋面的材质与形状等条件预先设定的，这时，整组各个角度的打磨头都由相同内部压力的打磨气囊垫撑设；这时机械臂更根据预先设置的打磨路线对鞋面或鞋底进行移动设置，所述打磨头对打磨处进行精准打磨，这时各个角度的打磨头同时进行打磨处理，当遇到特别硬的打磨硬点，该角度的打磨头可以利用打磨气囊垫缓冲作用，不会过于大力地损耗，并与其它角度的打磨头保持同一打磨力度，然后通过打磨次数的增加，同样达到将该打磨硬点磨平的效果，这样，即可以保证整组各个角度的打磨头能够较平均地实现打磨损耗，又可以实现打磨要求，直至整个鞋底或鞋面的打磨完成，完成整个打磨过程。实施例二：如图2所示，可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，包括一用于打磨鞋底的机械臂1、一设置在该机械臂1的磨头安装盘2以及驱动该机械臂1运动的驱动装置（由于视角原本文档来自技高网...

【技术保护点】
可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其特征在于：包括一用于打磨鞋底的机械臂、一设置在该机械臂的磨头安装盘以及驱动该机械臂运动的驱动装置，所述磨头安装盘的内部呈中空状的封闭腔体结构，该磨头安装盘上设有进气口与出气口，且在该磨头安装盘的两侧分别装设有若干个不同打磨角度的打磨头，所述打磨头与磨头安装盘之间还配合固定垫设有一打磨气囊垫，且该打磨气囊垫与所述磨头安装盘的腔体相连通设置；所述进气口与出气口分别与一控制器控制连接，该进气口还通过该控制器与一提供高压的气体源相连通设置。

【技术特征摘要】
1.可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其特征在于：包括一用于打磨鞋底的机械臂、一设置在该机械臂的磨头安装盘以及驱动该机械臂运动的驱动装置，所述磨头安装盘的内部呈中空状的封闭腔体结构，该磨头安装盘上设有进气口与出气口，且在该磨头安装盘的两侧分别装设有若干个不同打磨角度的打磨头，所述打磨头与磨头安装盘之间还配合固定垫设有一打磨气囊垫，且该打磨气囊垫与所述磨头安装盘的腔体相连通设置；所述进气口与出气口分别与一控制器控制连接，该进气口还通过该控制器与一提供高压的气体源相连通设置。2.根据权利要求1所述的可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其特征在于：所述打磨气囊垫上设有一气囊进出气口，通过该气囊进出气口所述打磨气囊垫与所述安装盘的腔体相配合连通设置。3.根据权利要求1所述的可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其特征在于：所述进气口与出气口还分别配合装设有一用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：阙小鸿，
申请(专利权)人：福建铁工机智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35