一种可放大式六足机器人躯干机构制造技术

实用新型专利技术涉及一种可放大式六足机器人躯干机构，属于机器人领域。本实用新型专利技术包括底座、若干展开架和旋转推板，所述展开架均匀固定在底座四周，底座上下两端面上设有旋转推板；底座的上面板与下面板之间通过支柱Ⅰ连接支撑，上面板与下面板之间还设有伺服电机，支柱Ⅰ位于伺服电机的外围；展开架的两个支架板上下平行对应设置，两者中间通过支柱Ⅱ连接支撑，末端通过支柱Ⅲ连接，支柱Ⅲ上端固定在上面板及其上方的旋转推板中，下端固定在下面板及其下方的旋转推板中，支柱Ⅲ可相对于上面板和下面板滑动。本实用新型专利技术通过伺服电机带动旋转推板转动，再带动展开架展开，从而带动连接在展开架上的六足机器人的六个爬行机构。

A trunk amplification mechanism type six legged robot

The utility model relates to an enlarged six legged robot trunk mechanism, which belongs to the robot field. The utility model comprises a base and a plurality of exhibition open and rotating push plate, the frame is fixed on the base of uniform spread around, on the base of the two end face is provided with a rotary push plate; between the base panel and the lower panel is connected through the support pillar 1, servo motor is also arranged between the upper panel and the lower panel, located in the periphery of the pillar servo motor; start the two support plate frame on the parallel correspondence between the two settings, through the connecting support pillar II, connected by a pillar pillar III III, the upper end is fixed on the rotating push plate panel and the top of the rotation, the push plate is fixed at the lower end of the panel and below, relative to the pillar III the upper and lower panels sliding. The utility model through the servo motor to drive the rotating push plate, drive the exhibition open, so as to drive the connection in six out of six legged robot crawling mechanism on the shelf.

【技术实现步骤摘要】
一种可放大式六足机器人躯干机构
本技术涉及一种可放大式六足机器人躯干机构，属于机器人领域。
技术介绍
六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界。六足机器人由18个机器人关节、全身肢体结构、动力(大电流放电电池)；其中全身肢体结构又包括六个爬行机构(腿)和躯干底板。随着多足机器人的运用越来越广泛，六足机器人被应用在多种领域，为了适应多种工作环境和多种任务类型，其结构也会随应用的不同而作些许的改变，躯干底盘的变形就是其中的一种改变形式。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种能够伸展和收拢的六足机器人躯干机构。本技术技术方案是：一种提供一种可放大式六足机器人躯干机构，包括底座、若干展开架和旋转推板5，所述展开架均匀固定在底座四周，底座上下两端面上设有旋转推板5；所述底座包括支柱Ⅰ2、伺服电机9、上面板8、下面板11，上面板8与下面板11之间通过支柱Ⅰ2连接支撑，上面板8与下面板11之间还设有伺服电机9，支柱Ⅰ2位于伺服电机9的外围；所述展开架包括两个支架板1、支柱Ⅱ4、支柱Ⅲ10，两个支架板1上下平行对应设置，两者中间通过支柱Ⅱ4连接支撑，末端通过支柱Ⅲ10连接，支柱Ⅲ10上端固定在上面板8及其上方的旋转推板5中，下端固定在下面板11及其下方的旋转推板5中，支柱Ⅲ10可相对于上面板8和下面板11滑动，支柱Ⅰ2两端还固定在支架板1上。优选的，所述伺服电机9上下两端通过轴承12与旋转推板5连接。优选的，所述上面板8、下面板11和旋转推板5上设有滑槽，展开架旋转支柱Ⅲ10上端固定在上面板8及其上方的旋转推板5的滑槽中，展开架旋转支柱Ⅲ10下端固定在下面板11及其下方的旋转推板5的滑槽中；支柱Ⅲ10与支架板1的滑槽之间设有轴承Ⅱ6，支柱Ⅲ10与旋转推板5的滑槽之间设有轴承Ⅲ7。优选的，所述支架板1为弯曲的，支架板1末端靠近底座出设有滑槽，支柱Ⅰ2固定在支架板1的滑槽中，支柱Ⅰ2与支架板1的滑槽之间设有轴承Ⅰ3。本技术的工作过程是：通过伺服电机带动旋转推板进行小角度转动，旋转推板的槽通过它卡住的展开架带动支柱Ⅲ沿上面板和下面板的滑槽进行移动，同时通过支柱Ⅰ卡在支架板的滑槽内对展开架进行约束，使展开架从闭合式变成展开式，以此来达到该驱动机构从收拢到展开的动作，从而带动连接在展开架上的六足机器人的六个爬行机构，以达到放大六足机器人躯干直径的作用。本技术的有益效果是：1、本技术能够占用尽量小的空间确有尽量大的伸展空间。2、本技术能够将圆形六足机器人的躯干机构放大或者缩小。附图说明图1是本技术展开结构示意图；图2是本技术收拢结构示意图；图3是本技术底部收拢结构示意图；图4是本技术底部展开结构示意图；图5是本技术主视图；图6是本技术展开架示意图；图7是本技术上面板与伺服电机安装示意图；图8是本技术旋转推盘示意图；图1-8中各标号：1-支架板、2-支柱Ⅰ、3-轴承Ⅰ、4-支柱Ⅱ、5-旋转推板、6-轴承Ⅱ、7-轴承Ⅲ、8-上面板、9-伺服电机、10-支柱Ⅲ、11-下面板、12-轴承。具体实施方式下面结合附图和具体实施例，对本技术作进一步说明。实施例1：一种可放大式六足机器人躯干机构，包括底座、若干展开架和旋转推板5，所述展开架均匀固定在底座四周，底座上下两端面上设有旋转推板5；所述底座包括支柱Ⅰ2、伺服电机9、上面板8、下面板11，上面板8与下面板11之间通过支柱Ⅰ2连接支撑，上面板8与下面板11之间还设有伺服电机9，支柱Ⅰ2位于伺服电机9的外围；所述展开架包括两个支架板1、支柱Ⅱ4、支柱Ⅲ10，两个支架板1上下平行对应设置，两者中间通过支柱Ⅱ4连接支撑，末端通过支柱Ⅲ10连接，支柱Ⅲ10上端固定在上面板8及其上方的旋转推板5中，下端固定在下面板11及其下方的旋转推板5中，支柱Ⅲ10可相对于上面板8和下面板11滑动，支柱Ⅰ2两端还固定在支架板1上。实施例2：如图1-4所示，一种可放大式六足机器人躯干机构，包括底座、六个展开架和旋转推盘5，六个展开架均匀固定在底座四周，底座上下两端面上设有旋转推盘5；所述底座包括支柱Ⅰ2、伺服电机9、上面板8、下面板11，上面板8与下面板11之间通过支柱Ⅰ2连接支撑，上面板8与下面板11之间还设有伺服电机9，支柱Ⅰ2位于伺服电机9的外围；所述展开架包括两个支架板1、支柱Ⅱ4、支柱Ⅲ10，两个支架板1上下平行对应设置，两者中间通过支柱Ⅱ4连接支撑，末端通过支柱Ⅲ10连接，支柱Ⅲ10上端固定在上面板8及其上方的旋转推板5中，下端固定在下面板11及其下方的旋转推板5中，支柱Ⅲ10可相对于上面板8和下面板11滑动，支柱Ⅰ2两端还固定在支架板1上。如图5-6所示，所述上面板8、下面板11和旋转推板5上设有滑槽，展开架旋转支柱Ⅲ10上端固定在上面板8及其上方的旋转推板5的滑槽中，展开架旋转支柱Ⅲ10下端固定在下面板11及其下方的旋转推板5的滑槽中；支柱Ⅲ10与支架板1的滑槽之间设有轴承Ⅱ6，支柱Ⅲ10与旋转推板5的滑槽之间设有轴承Ⅲ7。所述支架板1为弯曲的，支架板1末端靠近底座出设有滑槽，支柱Ⅰ2固定在支架板1的滑槽中，支柱Ⅰ2与支架板1的滑槽之间设有轴承Ⅰ3。支架板1在收起状态时与底座的上面板8和下面板11是贴合的，本实施例中上面板8和下面板11设置为圆形，展开架设置了6个，均匀分布在底座上，支架板1的弯曲弧度根据相应的需求来设置。如图7-8所示，所述伺服电机9上下两端通过轴承12与旋转推板5连接。通过伺服电机9带动旋转推板5进行小角度转动，旋转推板5的滑槽通过它卡住的展开架带动支柱Ⅲ10沿上面板8和下面板11的滑槽进行移动，同时通过支柱Ⅰ2卡在支架板1的滑槽内对展开架进行约束，使展开架从闭合式变成展开式，从而带动连接在展开架上的六足机器人的六个爬行机构，以达到放大六足机器人躯干直径的作用。上面结合附图对本技术的具体实施例作了详细说明，但是技术并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可放大式六足机器人躯干机构，其特征在于：包括底座、若干展开架和旋转推板(5)，所述展开架均匀固定在底座四周，底座上下两端面上设有旋转推板(5)；所述底座包括支柱Ⅰ(2)、伺服电机(9)、上面板(8)、下面板(11)，上面板(8)与下面板(11)之间通过支柱Ⅰ(2)连接支撑，上面板(8)与下面板(11)之间还设有伺服电机(9)，支柱Ⅰ(2)位于伺服电机(9)的外围；所述展开架包括两个支架板(1)、支柱Ⅱ(4)、支柱Ⅲ(10)，两个支架板(1)上下平行对应设置，两者中间通过支柱Ⅱ(4)连接支撑，末端通过支柱Ⅲ(10)连接，支柱Ⅲ(10)上端固定在上面板(8)及其上方的旋转推板(5)中，下端固定在下面板(11)及其下方的旋转推板(5)中，支柱Ⅲ(10)可相对于上面板(8)和下面板(11)滑动，支柱Ⅰ(2)两端还固定在支架板(1)上。

【技术特征摘要】
1.一种可放大式六足机器人躯干机构，其特征在于：包括底座、若干展开架和旋转推板(5)，所述展开架均匀固定在底座四周，底座上下两端面上设有旋转推板(5)；所述底座包括支柱Ⅰ(2)、伺服电机(9)、上面板(8)、下面板(11)，上面板(8)与下面板(11)之间通过支柱Ⅰ(2)连接支撑，上面板(8)与下面板(11)之间还设有伺服电机(9)，支柱Ⅰ(2)位于伺服电机(9)的外围；所述展开架包括两个支架板(1)、支柱Ⅱ(4)、支柱Ⅲ(10)，两个支架板(1)上下平行对应设置，两者中间通过支柱Ⅱ(4)连接支撑，末端通过支柱Ⅲ(10)连接，支柱Ⅲ(10)上端固定在上面板(8)及其上方的旋转推板(5)中，下端固定在下面板(11)及其下方的旋转推板(5)中，支柱Ⅲ(10)可相对于上面板(8)和下面板(11)滑动，支柱Ⅰ(2)两端还固定在支架板(1)上。2.根据权利要求1所述的可放大式六足机器人躯干机构，其特征在于：所述伺...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜自昊，吴涛，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53