一种无人车转向液压控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种无人车转向液压控制系统，包括转向控制器、转向驱动器、电液伺服阀、电磁阀、溢流阀、辅机油源和辅助控制机构；转向控制器与转向驱动器通过电缆相连，转向驱动器与电液伺服阀通过电缆相连，辅机油源与伺服液压缸之间通过油路连接，溢流阀安装于辅机油源和伺服液压缸之间的油路上，电液伺服阀和电磁阀依次安装于伺服液压缸和溢流阀之间的油路上，辅助控制机构安装于溢流阀和辅机油源之间的油路上。本液压控制系统通过电液伺服阀对液压缸及转向操纵杆的往复运动进行控制，从而驱动车辆转向，该系统结构简单，能够实现液压精准控制，并可适用于手动操作工况。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车转向液压控制系统
本技术涉及无人车离合器转向领域，尤其是一种用于无人车离合器转向的液压控制系统。
技术介绍
电液伺服系统是一种由电信号处理装置和液压动力机构组成的反馈控制系统，是最基本和最常用的一种液压伺服系统，它具有控制精度高、响应快、输出功率大、信号处理灵活和易于实现各种参量的反馈等优点，在机床工作台的位置、飞机和船舶的舵机控制、雷达火炮控制系统以及振动试验台的国民经济和军事工业各个
都有普遍应用。电液伺服系统在负载质量大又要求响应速度快的场合最为适合，其应用已遍及国民经济的各个领域。泵控电液伺服系统是通过改变电动机的转速和方向，使定量泵的输出流量发生变化，从而改变液压执行机构的速度和方向，实现液压系统的速度和位置控制。系统采用普通异步电机+电液伺服专用泵+油泵电机伺服控制器，实现油泵电机的无级调速，使油泵的供油量与实际流量需求相一致，几乎消除溢流现象，减少甚至完全消除待机和保压时的能量消耗，以达到节能的目的。通过电液伺服阀控制液压缸是电液伺服控制系统中很重要的组成部分，而电液伺服控制液压缸能否对整个系统进行有效、精确的控制，是目前液压控制存在的普遍问题，已有的液压控制系统是多种多样的，但是一般既能手动又能液压控制的系统一般都比较复杂，且系统之间的部件不能共享。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种无人车转向液压控制系统，解决液压控制系统结构复杂、控制不精确的问题。具体的，本技术提供了一种无人车转向液压控制系统，包括转向控制器、转向驱动器、电液伺服阀、电磁阀、溢流阀(912)、辅机油源和辅助控制机构；转向控制器与转向驱动器通过电缆相连，转向驱动器与电液伺服阀通过电缆相连，辅机油源与伺服液压缸(3)之间通过油路连接，溢流阀(912)安装于辅机油源和伺服液压缸(3)之间的油路上，电液伺服阀和电磁阀依次安装于伺服液压缸(3)和溢流阀(912)之间的油路上，辅助控制机构安装于溢流阀(912)和辅机油源之间的油路上。进一步地，所述转向控制器包括输入处理电路、微处理器、输出处理电路、系统通信电路及电源电路，用于完成转向控制指令的发送和位置传感信号的接收，在内部进行运算和完成各种控制过程，并通过电缆将驱动信号发送至转向驱动器。进一步地，所述转向驱动器包括伺服放大器和固态继电器；所述伺服放大器一端与转向控制器相连，另一端与电液伺服阀相连；所述固态继电器一端与转向控制器相连，另一端与电磁阀相连接。进一步地，所述辅机油源通过溢流阀(912)以恒压10MPa向伺服液压缸(3)供给压力油，保证压力油处于恒压状态，实现伺服液压缸(3)的精确动作。进一步地，所述辅助控制机构包括吸油滤(901)、呼吸阀(902)、液位液温计(903)、低压球阀(904)、齿轮泵(905)、发动机传动箱(906)、先导式卸荷溢流阀(907)、精滤器(908)和蓄能器(909)；吸油滤(901)、液位液温计(903)、低压球阀(904)、呼吸阀(902)安装于辅机油源上，齿轮泵(905)与低压球阀(904)相连，发动机传动箱(906)安装于齿轮泵(905)上，先导式卸荷溢流阀(907)与齿轮泵(905)相连，精滤器(908)与先导式卸荷溢流阀(907)相连，蓄能器(909)安装于溢流阀(912)与两位四通电磁阀(914)之间，精滤器(908)安装于蓄能器(909)与溢流阀(912)之间。进一步地，所述溢流阀(912)作为安全阀使用，限定系统最大压力为11MPa，保证油路不会超压，发生油路爆裂的情况。优选地，所述电磁阀为两位四通电磁阀，能够实现对油路准确及时的通断电。进一步地，所述伺服液压缸(3)的进出油路处于切断状态，伺服液压缸(3)及其活塞杆相当于一根刚性杆，此时可实现手动操作。进一步地，所述电液伺服阀将驱动信号转化为液压信号，对伺服液压缸(3)进行后续液压控制。本液压控制系统通过电液伺服阀对液压缸及转向操纵杆的往复运动进行控制，从而驱动车辆转向，该系统结构简单，能够实现液压精准控制，并可适用于手动操作工况。附图说明附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本技术的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。图1是本技术的液压控制系统图；图2是无人车离合器转向机转向系统的整体连接结构示意图；图3是无人车离合器转向机转向系统的左安装支架整体结构图；图4是无人车离合器转向机转向系统的右安装支座整体结构图；图5是本技术的液压控制系统控制算法流程图。图中：1-操纵杆、2-锁死机构、3-伺服液压缸、4-中间轴、5-倾斜拉杆、6-转向轴拉杆臂、7-转向轴、8-角位移传感器、9-液压控制系统；901-吸油滤、902-呼吸阀、903-液位液温计、904-低压球阀、905-齿轮泵、906-发动机传动箱、907-先导式卸荷溢流阀、908-精滤器、909-蓄能器、911-压力温度传感器、912-溢流阀、913-节流截止阀、914-两位四通电磁阀、915-电液流量伺服阀；12-左侧轴套、13-左侧轴套延伸轴、14-左侧传感器安装支座、15-传感器支架、16-左侧转向输出轴延长销、17-左侧传感器输出轴。21-右侧传感器安装位置、22-右侧传感器支座、23-右侧传感器输出轴、24-右侧销轴、25-右侧旋转轴插、26-右连接曲柄。具体实施方式下面结合附图来具体描述本技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本技术的实施例一起用于阐释本技术的原理。本技术提供了一种无人车转向液压控制系统(9)，如图1所示，包括：转向控制器、转向驱动器、电液伺服阀、电磁阀、溢流阀(912)、辅机油源和辅助控制机构。转向控制器与转向驱动器通过电缆相连，转向驱动器与电液伺服阀通过电缆相连。辅机油源与伺服液压缸(3)之间通过油路连接，溢流阀(912)安装于辅机油源和伺服液压缸(3)之间的油路上，电液伺服阀和电磁阀依次安装于伺服液压缸(3)和溢流阀(912)之间的油路上，辅助控制机构安装于溢流阀(912)和辅机油源之间的油路上。转向控制器包括输入处理电路、微处理器、输出处理电路、系统通信电路及电源电路，是整个无人车离合器转向机转向系统的核心部件，用于完成转向控制指令的发送和位置传感信号的接收，在内部进行运算和完成各种控制过程，并通过电缆将驱动信号发送至转向驱动器；转向驱动器包括伺服放大器和固态继电器，伺服放大器一端与转向控制器相连，另一端与电液伺服阀相连，用于将转向控制器发送的驱动信号进行放大；固态继电器一端与转向控制器相连，另一端与电磁阀相连接，可避免电液伺服阀的通断瞬间对离合器等部件造成损坏，保证系统安全稳定运行；电磁阀选用两个两位四通电磁阀，作为液压锁控制液压伺服驱动油路的通断；转向控制器通过控制固态继电器实现对电磁换向阀的控制。固态继电器通电，电磁阀同时通电，液压锁打开，液压油路接通，进入到电液伺服阀和液压缸的油路导通；固态继电器断电，电磁阀同时断电，液压锁关闭，液压油路关闭，进入到电液伺服阀和液压缸的油路关断。当油路处于关断状态时，液压缸的位置能够完全保持，避免电液伺服阀阀芯零偏产生泄露对液压缸位置保持所带来的影响。辅机油源和溢流阀(912)用于供给伺服液压缸(3)所需的流量和压力，并对伺服液压缸(3)的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人车转向液压控制系统，其特征在于，包括转向控制器、转向驱动器、电液伺服阀、电磁阀、溢流阀(912)、辅机油源和辅助控制机构；转向控制器与转向驱动器通过电缆相连，转向驱动器与电液伺服阀通过电缆相连，辅机油源与伺服液压缸(3)之间通过油路连接，溢流阀(912)安装于辅机油源和伺服液压缸(3)之间的油路上，电液伺服阀和电磁阀依次安装于伺服液压缸(3)和溢流阀(912)之间的油路上，辅助控制机构安装于溢流阀(912)和辅机油源之间的油路上。

【技术特征摘要】
1.一种无人车转向液压控制系统，其特征在于，包括转向控制器、转向驱动器、电液伺服阀、电磁阀、溢流阀(912)、辅机油源和辅助控制机构；转向控制器与转向驱动器通过电缆相连，转向驱动器与电液伺服阀通过电缆相连，辅机油源与伺服液压缸(3)之间通过油路连接，溢流阀(912)安装于辅机油源和伺服液压缸(3)之间的油路上，电液伺服阀和电磁阀依次安装于伺服液压缸(3)和溢流阀(912)之间的油路上，辅助控制机构安装于溢流阀(912)和辅机油源之间的油路上。2.根据权利要求1所述的一种无人车转向液压控制系统，其特征在于，所述转向控制器包括输入处理电路、微处理器、输出处理电路、系统通信电路及电源电路，用于完成转向控制指令的发送和位置传感信号的接收，在内部进行运算和完成各种控制过程，并通过电缆将驱动信号发送至转向驱动器。3.根据权利要求1或2所述的一种无人车转向液压控制系统，其特征在于，所述转向驱动器包括伺服放大器和固态继电器；所述伺服放大器一端与转向控制器相连，另一端与电液伺服阀相连；所述固态继电器一端与转向控制器相连，另一端与电磁阀相连接。4.根据权利要求3所述的一种无人车转向液压控制系统，其特征在于，所述辅机油源通过溢流阀(912)以恒压10MPa向伺服液压缸(3)供给压力油。5.根据权利要求4所述的一种无人车转向液压控制系...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈慧岩，熊光明，龚建伟，王博洋，
申请(专利权)人：北理慧动常熟车辆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32