一种履带驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种履带驱动装置，属于履带驱动机械技术领域。本发明专利技术包括转换箱Ⅰ、左侧支撑板、底板、履带步进驱动机构、履带旋转驱动机构、小皮带轮、皮带轮、短皮带、长皮带、直齿轮、小皮带、小直齿轮、惰轮轴、螺栓、轴承Ⅰ、轴承Ⅱ、轴承Ⅲ、螺母、键Ⅰ、转换箱Ⅱ、转换箱Ⅲ、转换箱Ⅳ、输出轴Ⅰ、输出轴Ⅱ、右侧支撑板；左侧支撑板、右侧支撑板分别安装在底板左右两侧，转换箱Ⅰ安置在底板右后部，转换箱Ⅱ安置在底板左后部，转换箱Ⅲ安置在底板左前部，转换箱Ⅳ安置在底板右前部。本发明专利技术采用两电机驱动，载重较小，耗能较低，节能减排；适应多种路面环境，可保持高效行进；驱动灵活，便于拆换，实用性强；机械创新性强，推广价值高。

Crawler driving device

The invention relates to a crawler driving device, belonging to the technical field of crawler driving machinery. The invention comprises a switch box, I left the supporting plate and the base plate, the crawler stepping driving mechanism, driving mechanism, track rotation wheel, a small belt pulley, belt, belt length, short spur gear, small belt, small gear, an idler shaft, bearing, bearing of bolts, nuts, keys, Zhou Cheng II, 1 conversion, box II, III, IV conversion conversion box box, the output shaft of the output shaft II, right side support plate; the left side support plate and the right supporting plate are respectively installed on both sides of the floor, I placed in the bottom right conversion box rear conversion box placed in the bottom left part II, III conversion box placed in the floor the left front conversion box placed in the bottom right part IV. The invention adopts two motor drive, load small, low energy consumption, energy saving and emission reduction; to adapt to a variety of road environment, can keep efficient travel; flexible driving, disassembly, and strong practicability; mechanical strong innovation and high popularization value.

【技术实现步骤摘要】
一种履带驱动装置
本专利技术涉及一种履带驱动装置，属于履带驱动机械

技术介绍
当下的许多机械装置为了适应多种复杂的路面环境，通常采用履带来代替传统的轮式，但是履带的驱动较为复杂，需要多个电机配合完成，由于多个电机的使用使得机器人载重较大，耗能较高，难以长时间工作，针对这个问题，研究人员通过减轻机器人自身重量，采用储能更高的电池，耗能较低的电机来降低机器人的能耗，延长工作时间，但仍无法达到理想要求，可优化空间大。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种履带驱动装置，通过两个电机控制四个转换箱控制履带运动，实现由两电机便可驱动履带式机器人，可解决现有履带式机器人因电机数量过多，载重较大，耗能过高导致工作时间较短等问题。本专利技术按以下技术方案实现：一种履带驱动装置，包括转换箱Ⅰ1、左侧支撑板2、底板3、履带步进驱动机构4、履带旋转驱动机构5、小皮带轮6、皮带轮7、短皮带8、长皮带12、直齿轮13、小皮带19、小直齿轮21、惰轮轴24、螺栓35、轴承Ⅰ36、轴承Ⅱ37、轴承Ⅲ38、螺母40、键Ⅰ41、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44、输出轴Ⅰ48、输出轴Ⅱ49、右侧支撑板56；左侧支撑板2、右侧支撑板56分别安装在底板3左右两侧，转换箱Ⅰ1安置在底板3右后部，转换箱Ⅱ42安置在底板3左后部，转换箱Ⅲ43安置在底板3左前部，转换箱Ⅳ44安置在底板3右前部，输出轴Ⅱ49分别安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44上，皮带轮7通过键Ⅰ41分别安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49端部，左侧支撑板2、右侧支撑板56上开设有小轴孔Ⅰ46，轴承Ⅲ38安装在小轴孔Ⅰ46内，输出轴Ⅰ48一端通过小轴孔Ⅰ46内的轴承Ⅲ38安装在左侧支撑板2、右侧支撑板56外侧，输出轴Ⅰ48另一端安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43内，直齿轮13通过键Ⅰ41安装在输出轴Ⅰ48上，支撑板2上开设有中轴孔Ⅰ54，轴承Ⅱ37安装在中轴孔Ⅰ54内，惰轮轴24一端通过轴承Ⅱ37安装在支撑板2外侧，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在惰轮轴24另一端，小直齿轮21与直齿轮13啮合，左侧支撑板2、右侧支撑板56上开设有小轴孔Ⅱ50，轴承Ⅲ38安装在小轴孔Ⅱ50内，输出轴Ⅰ48一端通过安装在小轴孔Ⅱ50内的轴承Ⅲ38安装在左侧支撑板2、右侧支撑板56外侧，输出轴Ⅰ48另一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44内，小皮带轮6通过键Ⅰ41安装在输出轴Ⅰ48一端，履带步进驱动机构4通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部，履带步进驱动机构4通过短皮带8与安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49的皮带轮7配合，履带步进驱动机构4通过长皮带12与安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43的输出轴Ⅱ49的皮带轮7配合，左侧支撑板2上开设有中轴孔Ⅱ52、中轴孔Ⅲ53，轴承Ⅱ37分别安装在中轴孔Ⅱ52、中轴孔Ⅲ53内，履带旋转驱动机构5通过螺栓35、螺母40安装在底板3上，小皮带19一端安装在履带旋转驱动机构5上，小皮带19另一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44上的输出轴Ⅰ48一端的小皮带轮6上。所述履带步进驱动机构4包括皮带轮齿轮组Ⅰ9、驱动齿轮10、皮带轮齿轮组Ⅱ11、传动轴支座Ⅱ14、传动轴Ⅱ15、联轴器16、步进驱动电机17、电机座18、传动轴Ⅰ31、螺栓35、轴承Ⅰ36、螺母40、键Ⅱ55、传动轴支座Ⅰ63；电机座18通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部右侧，步进驱动电机17安装在电机座18上，驱动齿轮10通过键Ⅱ55安装在步进驱动电机17的输出轴上，皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11通过螺栓35、螺母40安装在底板3上，皮带轮齿轮组Ⅰ9包括皮带轮7、轴承Ⅰ36、大直齿轮45、中轴47、皮带轮齿轮组支座62；轴承Ⅰ36安装在皮带轮齿轮组支座62内，中轴47通过轴承Ⅰ36安装在皮带轮齿轮组支座62上，大直齿轮45通过键Ⅰ41安装在中轴47端部，皮带轮7通过键Ⅰ41安装在中轴47上，皮带轮齿轮组Ⅱ11与皮带轮齿轮组Ⅰ9结构相同，皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11位于电机座18一端两侧，皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11上的大直齿轮45分别与安装在步进驱动电机17的输出轴上的驱动齿轮10啮合，短皮带8一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49的皮带轮7上，短皮带8另一端安装在皮带轮齿轮组Ⅰ9的皮带轮7上，长皮带12一端安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43的输出轴Ⅱ49的皮带轮7上，长皮带12另一端安装在皮带轮齿轮组Ⅱ11的皮带轮7上，传动轴支座Ⅰ63通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部右侧，传动轴支座Ⅰ63位于电机座18后部，传动轴支座Ⅱ14通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部左侧，传动轴Ⅱ15一端通过轴承Ⅰ36安装在传动轴支座Ⅱ14上，传动轴Ⅰ31一端通过轴承Ⅰ36安装在传动轴支座Ⅰ63上，传动轴Ⅰ31另一端通过联轴器16与传动轴Ⅱ15另一端连接，驱动齿轮10通过键Ⅱ55安装在传动轴Ⅰ31一端并与底板3中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅱ11上的大直齿轮45啮合，驱动齿轮10通过键Ⅱ55安装在传动轴Ⅱ15一端并与底板3中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅰ9、皮带轮齿轮组Ⅱ11的大直齿轮45啮合，安装在底板3中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅰ9和安装在底板3中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅰ9通过短皮带8与安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49上的皮带轮7配合，安装在底板3中部左侧的皮带轮齿轮组Ⅱ11和安装在底板3中部右侧的皮带轮齿轮组Ⅱ11通过长皮带12与安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43的输出轴Ⅱ49上的皮带轮7配合。所述履带旋转驱动机构5包括电机座18、皮带轮齿轮组Ⅲ20、小直齿轮21、后端左侧输出轴22、支座Ⅰ23、前端左侧输出轴25、锥齿轮26、前端右侧输出轴27、旋转驱动电机28、蜗杆座29、蜗轮30、蜗杆32、蜗轮轴33、后端右侧输出轴34、螺栓35、轴承Ⅰ36、轴承Ⅱ37、螺母40、键Ⅱ55、支座Ⅱ57、支座Ⅲ58、支座Ⅴ59、支座Ⅵ60、支座Ⅶ61；电机座18通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部左侧，旋转驱动电机28安装在电机座18上，蜗杆座29通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部，轴承Ⅰ36安装在蜗杆座29上，蜗杆32一端安装在旋转驱动电机28上，蜗杆32另一端通过轴承Ⅰ36安装在蜗杆座29上，皮带轮齿轮组Ⅲ20包括小皮带轮6、直齿轮13、短轴39；左侧支撑板2、右侧支撑板56上开设有大轴孔51，轴承Ⅰ36安装在大轴孔51内，短轴39通过轴承Ⅰ36安装在左侧支撑板2、右侧支撑板56的大轴孔51内，小皮带轮6通过键Ⅰ41安装在短轴39一端，直齿轮13通过键Ⅰ41安装在短轴39另一端，小皮带19一端安装在皮带轮齿轮组Ⅲ20的小皮带轮6上，小皮带19另一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44上的输出轴Ⅰ48一端的小皮带轮6上，支座Ⅰ23、支座Ⅱ57、支座Ⅲ58、支座Ⅴ59、支座Ⅵ60、支座Ⅶ61通过螺栓35、螺母40分别安装在底板3上，轴承Ⅰ36安装在支座Ⅰ23、支座Ⅱ57、支座Ⅲ58、支座Ⅴ59、支座Ⅵ60、支座Ⅶ61上，蜗轮轴33一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅵ60上，蜗轮轴33另一端通过轴承Ⅰ36安装在支座Ⅱ57上，蜗轮30通过键Ⅱ本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种履带驱动装置，其特征在于：包括转换箱Ⅰ（1）、左侧支撑板（2）、底板（3）、履带步进驱动机构（4）、履带旋转驱动机构（5）、小皮带轮（6）、皮带轮（7）、短皮带（8）、长皮带（12）、直齿轮（13）、小皮带（19）、小直齿轮（21）、惰轮轴（24）、螺栓（35）、轴承Ⅰ（36）、轴承Ⅱ（37）、轴承Ⅲ（38）、螺母（40）、键Ⅰ（41）、转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅲ（43）、转换箱Ⅳ（44）、输出轴Ⅰ（48）、输出轴Ⅱ（49）、右侧支撑板（56）；左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）分别安装在底板（3）左右两侧，转换箱Ⅰ（1）安置在底板（3）右后部，转换箱Ⅱ（42）安置在底板（3）左后部，转换箱Ⅲ（43）安置在底板（3）左前部，转换箱Ⅳ（44）安置在底板（3）右前部，输出轴Ⅱ（49）分别安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅲ（43）、转换箱Ⅳ（44）上，皮带轮（7）通过键Ⅰ（41）分别安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅲ（43）、转换箱Ⅳ（44）的输出轴Ⅱ（49）端部，左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）上开设有小轴孔Ⅰ（46），轴承Ⅲ（38）安装在小轴孔Ⅰ（46）内，输出轴Ⅰ（48）一端通过小轴孔Ⅰ（46）内的轴承Ⅲ（38）安装在左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）外侧，输出轴Ⅰ（48）另一端安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅲ（43）内，直齿轮（13）通过键Ⅰ（41）安装在输出轴Ⅰ（48）上，支撑板（2）上开设有中轴孔Ⅰ（54），轴承Ⅱ（37）安装在中轴孔Ⅰ（54）内，惰轮轴（24）一端通过轴承Ⅱ（37）安装在支撑板（2）外侧，小直齿轮（21）通过键Ⅱ（55）安装在惰轮轴（24）另一端，小直齿轮（21）与直齿轮（13）啮合，左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）上开设有小轴孔Ⅱ（50），轴承Ⅲ（38）安装在小轴孔Ⅱ（50）内，输出轴Ⅰ（48）一端通过安装在小轴孔Ⅱ（50）内的轴承Ⅲ（38）安装在左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）外侧，输出轴Ⅰ（48）另一端安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）内，小皮带轮（6）通过键Ⅰ（41）安装在输出轴Ⅰ（48）一端，履带步进驱动机构（4）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）中部，履带步进驱动机构（4）通过短皮带（8）与安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）的输出轴Ⅱ（49）的皮带轮（7）配合，履带步进驱动机构（4）通过长皮带（12）与安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅲ（43）的输出轴Ⅱ（49）的皮带轮（7）配合，左侧支撑板（2）上开设有中轴孔Ⅱ（52）、中轴孔Ⅲ（53），轴承Ⅱ（37）分别安装在中轴孔Ⅱ（52）、中轴孔Ⅲ（53）内，履带旋转驱动机构（5）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）上，小皮带（19）一端安装在履带旋转驱动机构（5）上，小皮带（19）另一端安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）上的输出轴Ⅰ（48）一端的小皮带轮（6）上。...

【技术特征摘要】
1.一种履带驱动装置，其特征在于：包括转换箱Ⅰ（1）、左侧支撑板（2）、底板（3）、履带步进驱动机构（4）、履带旋转驱动机构（5）、小皮带轮（6）、皮带轮（7）、短皮带（8）、长皮带（12）、直齿轮（13）、小皮带（19）、小直齿轮（21）、惰轮轴（24）、螺栓（35）、轴承Ⅰ（36）、轴承Ⅱ（37）、轴承Ⅲ（38）、螺母（40）、键Ⅰ（41）、转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅲ（43）、转换箱Ⅳ（44）、输出轴Ⅰ（48）、输出轴Ⅱ（49）、右侧支撑板（56）；左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）分别安装在底板（3）左右两侧，转换箱Ⅰ（1）安置在底板（3）右后部，转换箱Ⅱ（42）安置在底板（3）左后部，转换箱Ⅲ（43）安置在底板（3）左前部，转换箱Ⅳ（44）安置在底板（3）右前部，输出轴Ⅱ（49）分别安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅲ（43）、转换箱Ⅳ（44）上，皮带轮（7）通过键Ⅰ（41）分别安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅲ（43）、转换箱Ⅳ（44）的输出轴Ⅱ（49）端部，左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）上开设有小轴孔Ⅰ（46），轴承Ⅲ（38）安装在小轴孔Ⅰ（46）内，输出轴Ⅰ（48）一端通过小轴孔Ⅰ（46）内的轴承Ⅲ（38）安装在左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）外侧，输出轴Ⅰ（48）另一端安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅲ（43）内，直齿轮（13）通过键Ⅰ（41）安装在输出轴Ⅰ（48）上，支撑板（2）上开设有中轴孔Ⅰ（54），轴承Ⅱ（37）安装在中轴孔Ⅰ（54）内，惰轮轴（24）一端通过轴承Ⅱ（37）安装在支撑板（2）外侧，小直齿轮（21）通过键Ⅱ（55）安装在惰轮轴（24）另一端，小直齿轮（21）与直齿轮（13）啮合，左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）上开设有小轴孔Ⅱ（50），轴承Ⅲ（38）安装在小轴孔Ⅱ（50）内，输出轴Ⅰ（48）一端通过安装在小轴孔Ⅱ（50）内的轴承Ⅲ（38）安装在左侧支撑板（2）、右侧支撑板（56）外侧，输出轴Ⅰ（48）另一端安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）内，小皮带轮（6）通过键Ⅰ（41）安装在输出轴Ⅰ（48）一端，履带步进驱动机构（4）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）中部，履带步进驱动机构（4）通过短皮带（8）与安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）的输出轴Ⅱ（49）的皮带轮（7）配合，履带步进驱动机构（4）通过长皮带（12）与安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅲ（43）的输出轴Ⅱ（49）的皮带轮（7）配合，左侧支撑板（2）上开设有中轴孔Ⅱ（52）、中轴孔Ⅲ（53），轴承Ⅱ（37）分别安装在中轴孔Ⅱ（52）、中轴孔Ⅲ（53）内，履带旋转驱动机构（5）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）上，小皮带（19）一端安装在履带旋转驱动机构（5）上，小皮带（19）另一端安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）上的输出轴Ⅰ（48）一端的小皮带轮（6）上。2.根据权利要求1所述的履带驱动装置，其特征在于：所述履带步进驱动机构（4）包括皮带轮齿轮组Ⅰ（9）、驱动齿轮（10）、皮带轮齿轮组Ⅱ（11）、传动轴支座Ⅱ（14）、传动轴Ⅱ（15）、联轴器（16）、步进驱动电机（17）、电机座（18）、传动轴Ⅰ（31）、螺栓（35）、轴承Ⅰ（36）、螺母（40）、键Ⅱ（55）、传动轴支座Ⅰ（63）；电机座（18）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）中部右侧，步进驱动电机（17）安装在电机座（18）上，驱动齿轮（10）通过键Ⅱ（55）安装在步进驱动电机（17）的输出轴上，皮带轮齿轮组Ⅰ（9）、皮带轮齿轮组Ⅱ（11）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）上，皮带轮齿轮组Ⅰ（9）包括皮带轮（7）、轴承Ⅰ（36）、大直齿轮（45）、中轴（47）、皮带轮齿轮组支座（62）；轴承Ⅰ（36）安装在皮带轮齿轮组支座（62）内，中轴（47）通过轴承Ⅰ（36）安装在皮带轮齿轮组支座（62）上，大直齿轮（45）通过键Ⅰ（41）安装在中轴（47）端部，皮带轮（7）通过键Ⅰ（41）安装在中轴（47）上，皮带轮齿轮组Ⅱ（11）与皮带轮齿轮组Ⅰ（9）结构相同，皮带轮齿轮组Ⅰ（9）、皮带轮齿轮组Ⅱ（11）位于电机座（18）一端两侧，皮带轮齿轮组Ⅰ（9）、皮带轮齿轮组Ⅱ（11）上的大直齿轮（45）分别与安装在步进驱动电机（17）的输出轴上的驱动齿轮（10）啮合，短皮带（8）一端安装在转换箱Ⅱ（42）、转换箱Ⅳ（44）的输出轴Ⅱ（49）的皮带轮（7）上，短皮带（8）另一端安装在皮带轮齿轮组Ⅰ（9）的皮带轮（7）上，长皮带（12）一端安装在转换箱Ⅰ（1）、转换箱Ⅲ（43）的输出轴Ⅱ（49）的皮带轮（7）上，长皮带（12）另一端安装在皮带轮齿轮组Ⅱ（11）的皮带轮（7）上，传动轴支座Ⅰ（63）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）中部右侧，传动轴支座Ⅰ（63）位于电机座（18）后部，传动轴支座Ⅱ（14）通过螺栓（35）、螺母（40）安装在底板（3）中部左侧，传动轴Ⅱ（15）一端通过轴承Ⅰ（36）安装在传动轴支座Ⅱ（14）上，传动轴Ⅰ（31）一端通过轴承Ⅰ（36）安装在传动轴支座Ⅰ（63）...

【专利技术属性】
技术研发人员：王娟，尹雨枫，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53