轴线可调式脚踝康复器制造技术

本实用新型专利技术属于脚踝康复机构的技术领域，具体涉及一种轴线可调式脚踝康复器，解决了现有脚踝康复器运动轴线与人体脚踝活动轴线不吻合，机构的驱动器较多，并联协同控制难度大，机构柔性差等技术问题。包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构。本实用新型专利技术能够使康复器的运动轴线与人体脚踝的活动轴线重合，保证了康复训练中对脚踝的动作要求，可很大程度上提高康复效果。

Axis adjustable ankle rehabilitation

The utility model belongs to the technical field of ankle rehabilitation mechanism, in particular to a axis adjustable ankle rehabilitation device, solves the ankle rehabilitation movement axis and the axis does not coincide with the activities of the human ankle, the actuator for more parallel cooperative control is difficult, the problems such as poor flexibility mechanism. Including a turning device and a leg fixing device, motor axis adjusting device, motion device and pedal adjustment device, motion axis adjusting device comprises a motion axis adjusting device can perform motion rotation movement and the movement axis of the human ankle axis with adjusting movement mechanism and the executive device in the turning platform on the mechanism. The utility model can make the movement axis and the axis coincident activities of the human ankle rehabilitation device, required to ensure that the action of ankle rehabilitation training, can greatly improve the effect of rehabilitation.

【技术实现步骤摘要】
轴线可调式脚踝康复器
本技术属于脚踝康复机构的
，具体涉及一种轴线可调式脚踝康复器。
技术介绍
踝关节是人体重要的部位，踝关节上韧带比较脆弱，在日常生活和体育运动中很容易造成踝关节的韧带损伤。踝关节损伤后的康复治疗相当重要，而不同的康复医疗师和康复设备对脚踝的康复将产生至关重要的影响，如果得不到正确有效的康复训练很容易造成踝关节功能障碍等后遗症。目前的康复训练方式主要分为纯人工和康复设备辅助两种，伤情严重患者的康复训练初期大多还依靠康复训练医师手动进行，康复效果和医师的经验有很大关系。在康复训练的中后期以及伤情较轻的患者多数通过康复设备辅助完成。而现有的康复设备之所以无法更大程度替代康复医疗师的主要原因在于康复设备的运动轴线与人体脚踝的运动轴线难以吻合，导致在脚踝的康复训练的过程中脚踝不能以自然方式进行活动，从而影响康复效果。同时，现有的康复设备还存在运动形式单一，驱动数目多，并联协同控制复杂等缺点。
技术实现思路
本技术为一种轴线可调式脚踝康复器，旨在解决现有脚踝康复机械运动轴线与人体脚踝的运动轴线难以吻合，并且结构复杂，驱动数目多，并联协同效果差，训练效果差等问题。本技术采用如下的技术方案实现：一种轴线可调式脚踝康复器，包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，其中翻转装置包括翻转角度可调且能够定位的翻转平台，翻转平台上安装小腿固定装置和运动轴线调节装置，小腿固定装置包括能够相对翻转平台前后、左右、上下调整位置的小腿固定槽，运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构，运动执行装置包括与运动轴线调节装置连接且能够左右转动的圆弧导轨，圆弧导轨上设置能够驱动脚踏板调整装置在圆弧导轨上摆动的机构，脚踏板调整装置包括相对圆弧导轨的高度和偏转角度能够调整的脚踏板。进一步的，所述的翻转装置还包括底座、支撑杆、横杆、横杆锁定杆以及羊角螺母，其中翻转平台的一侧与底座铰接；翻转平台另外对称两侧中间位置分别与两个支撑杆的一端铰接，两支撑杆的另外一端通过横杆铰接；横杆两头的突出轴卡在底座的限位槽内，底座上开有多个限位槽，横杆通过卡在不同的限位槽内来调节翻转平台的角度；横杆锁定杆一端与底座铰接，横杆锁定杆另一端通过螺钉和羊角螺母将其固定连接在底座上，横杆锁定杆上也有多个限位槽与底座上的限位槽一一对应共同作用将横杆完全固定。进一步的，所述的小腿固定装置还包括套筒固定座、套筒、小腿固定撑杆、滑套、滑套连接杆、紧定螺钉以及撑杆盖，其中四个套筒固定座两两同一轴线固定在翻转平台上；套筒固连在同轴线的两个套筒固定座之间；两根“L形”小腿固定撑杆的水平段分别插在两个套筒内，小腿固定撑杆能够在套筒内前后移动调节位置，通过套筒固定座上的紧定螺钉来固定小腿固定撑杆的位置；两根小腿固定撑杆的的竖直段均装有滑套，滑套与小腿固定撑杆之间滑动能够通过将紧定螺钉拧入滑套与小腿固定撑杆上对应的限位孔中进行锁定；两根滑套之间由滑套连接杆固定连接；小腿固定槽套在滑套连接杆上，小腿固定槽与滑套之间的滑动通过将紧定螺钉拧入小腿固定槽与滑套连接杆上对应的限位孔中进行锁定。进一步的，所述的运动轴线调节装置包括与翻转平台转动连接且能够定位的立柱底座，立体底座上固连有立柱，立柱上设置可相对其调节上下位置的定位滑块，定位滑块上铰接推杆一端，推杆另一端铰接运动执行装置的翻转支架。更进一步的，所述的运动轴线调节装置还包括梅花螺丝、定位扣、弹簧以及连接块立柱，其中立柱底座与翻转平台通过轴承链接；梅花螺丝穿过立柱底座上的圆弧槽将立柱底座固定在翻转平台上；立柱焊接在立柱底座上，立柱的两侧有方向相反的卡槽；定位滑块套在立柱上，其两侧装有方向相反的定位扣，定位扣的一头卡在立柱两侧的卡槽内，另一侧与定位滑块之间装有弹簧；推杆与定位滑块铰接；连接块与立柱铰接。进一步的，所述的运动执行装置的圆弧导轨与翻转支架转动连接，圆弧导轨的一端连接动力输入，圆弧导轨上有与其滑动连接且能够相对其滑动运动的中心平台。更进一步的，所述的运动执行装置还包括减速器、电机一、滚子、定位套筒、内六角半牙螺丝、电机二、齿轮以及红外线瞄准器，其中翻转支架一侧与连接块固定连接；翻转支架底端与推杆铰接；翻转支架另一侧与减速器固定连接；减速器的动力输入端与电机一相连；圆弧导轨通过轴承与翻转支架连接，并通过螺钉将圆弧导轨与减速器的动力输出轴固接；圆弧导轨的两侧均有两条滚子轨道，内侧加工有部分齿轮齿；圆弧导轨两端安装红外线瞄准器；中心平台上通过八个滚子与圆弧导轨上的滚子轨道相切形成滑动连接，滚子通过内六角半牙螺丝和轴向定位套筒连接在中心平台上；电机二与中心平台固接，齿轮与电机二的轴固接，并与圆弧导轨的齿轮齿啮合。进一步的，所述的脚踏板转动连接于升降平台、且能够定位于升降平台，升降平台通过高度调整机构连接于中心平台。进一步的，所述的脚踏板调整装置还包括直角支架、连杆、中间横杆、升降螺母、升降螺杆、螺杆连接块以及梅花螺母，其中两个直角支架固定在中心平台顶部的两侧，连杆的下端与直角支架铰接，连杆与连杆之间呈剪式铰接，另外两个直角支架铰接于连杆的上端，并固定连接在升降平台上；中间横杆铰接于两侧的连杆之间；升降螺母固定在中心平台顶部，并与升降螺杆形成螺纹连接，螺杆连接块通过螺钉与升降螺杆末端铰接；螺杆连接块固定连接于中间横杆上；脚踏板与升降平台通过轴承连接，并且脚踏板上的螺纹立柱穿过升降平台上的导向槽，由梅花螺母与螺纹立柱螺纹配合将脚踏板和升降平台在合适的相对位置进行固定连接。本技术翻转装置的翻转平台相对于所述底座可以进行多角度调节，并能够将所述翻转平台完全固定，满足受伤程度不同的患者在康复训练过程中的对身体姿态的要求。小腿固定装置的小腿固定槽相对于翻转平台可以进行上下、左右和前后的位置调整，确保脚踝康复过程中不会因为小腿的活动而影响康复动作的精准度。运动轴线调整装置的圆弧导轨的摆动轴线可以在平行于所述翻转平台的平面内旋转，也可以在垂直于所述翻转平台且与所述圆弧导轨的摆动轴线共面的平面内翻转；脚踏板调整装置使脚踏板相对于圆弧导轨的高度和偏转角度可以进行调节。运动轴线调整装置和脚踏板调整装置能够使康复器的运动轴线调整到与人体脚踝活动的轴线重合，同时能够满足左右脚切换以及不同尺寸的脚踝。运动执行装置为脚踝的被动康复训练提供驱动力，完成脚踝康复的跖屈/背伸，外翻/内翻动作。本技术具有如下有益效果：可以满足受伤程度不同的患者在脚踝的康复训练过程中对身体状态进行从平躺到坐立的各种要求，而且可以根据不同身高和体型的患者对固定装置进行调整，使得康复过程的舒适度最大化，同时，通过配合红外线瞄准仪对运动轴线的方位进行调整不仅可以实现左右脚康复需求的切换，更重要的是能够使康复器的运动轴线与人体脚踝的活动轴线重合，保证了康复训练中对脚踝的动作要求，可很大程度上提高康复效果，并降低了对康复训练医师的经验要求，打破了伤情严重患者只能依靠康复医师进行康复训练的常规。附图说明图1为本技术正等侧视图；图2为翻转装置结构示意图；图3为小腿固定装置结构示意图；图4为轴心提调节装置结构示意图；图5为运动执行装置结本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轴线可调式脚踝康复器，包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，其中翻转装置包括翻转角度可调且能够定位的翻转平台（7），翻转平台（7）上安装小腿固定装置和运动轴线调节装置，小腿固定装置包括能够相对翻转平台（7）前后、左右、上下调整位置的小腿固定槽（13），运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构，运动执行装置包括与运动轴线调节装置连接且能够左右转动的圆弧导轨（27），圆弧导轨（27）上设置能够驱动脚踏板调整装置在圆弧导轨（27）上摆动的机构，脚踏板调整装置包括相对圆弧导轨（27）的高度和偏转角度能够调整的脚踏板（34）。

【技术特征摘要】
1.一种轴线可调式脚踝康复器，包括翻转装置、小腿固定装置、运动轴线调节装置、运动执行装置以及脚踏板调整装置，其中翻转装置包括翻转角度可调且能够定位的翻转平台（7），翻转平台（7）上安装小腿固定装置和运动轴线调节装置，小腿固定装置包括能够相对翻转平台（7）前后、左右、上下调整位置的小腿固定槽（13），运动轴线调节装置包括调节运动执行装置的运动轴线能够与人体脚踝运动轴线吻合的机构以及调整运动执行装置的运动轴线在翻转平台上的旋转角的机构，运动执行装置包括与运动轴线调节装置连接且能够左右转动的圆弧导轨（27），圆弧导轨（27）上设置能够驱动脚踏板调整装置在圆弧导轨（27）上摆动的机构，脚踏板调整装置包括相对圆弧导轨（27）的高度和偏转角度能够调整的脚踏板（34）。2.根据权利要求1所述的一种轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的运动轴线调节装置包括与翻转平台（7）转动连接且能够定位的立柱底座（19.3），立柱底座（19.3）上固连有立柱（19），立柱（19）上设置可相对其调节上下位置的定位滑块（23），定位滑块（23）上铰接推杆（16）一端，推杆（16）另一端通过连接块（18）铰接运动执行装置的翻转支架（17）。3.根据权利要求2所述的一种轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的运动执行装置的圆弧导轨（27）与翻转支架（17）转动连接，圆弧导轨（27）的一端连接动力输入，圆弧导轨（27）上有与其滑动连接且能够相对其滑动运动的中心平台（33）。4.根据权利要求3所述的一种轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的脚踏板（34）转动连接于升降平台（35）、且能够定位于升降平台（35），升降平台（35）通过高度调整机构连接于中心平台（33）。5.根据权利要求1所述的轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的翻转装置还包括底座（2）、支撑杆（5）、横杆（6）、横杆锁定杆（3）以及羊角螺母（1），其中翻转平台（7）的一侧与底座（2）铰接；翻转平台（7）另外对称两侧中间位置分别与两个支撑杆（5）的一端铰接，两支撑杆的另外一端通过横杆（6）铰接；横杆（6）两头的突出轴卡在底座的限位槽（2.1）内，底座（2）上开有多个限位槽（2.1），横杆（6）通过卡在不同的限位槽（2.1）内来调节翻转平台（7）的角度；横杆锁定杆（3）一端与底座（2）铰接，横杆锁定杆（3）另一端通过螺钉和羊角螺母（1）将其固定连接在底座（2）上，横杆锁定杆（3）上也有多个限位槽与底座上的限位槽（2.1）一一对应共同作用将横杆（6）完全固定。6.根据权利要求1所述的轴线可调式脚踝康复器，其特征在于所述的小腿固定装置还包括套筒固定座（8）、套筒（9）、小腿固定撑杆（10）、滑套（12）、滑套连接杆（15）、紧定螺钉（11）以及撑杆盖（14），其中四个套筒固定座（8）两两同一轴线固定在翻转平台（7）上；套筒（9）固连在同轴线的两个套筒固定座（8）之间；两根“L形”小腿固定撑杆（10）的水平段分别插在两个套筒（9）内，小腿固定撑杆（10）能够在套筒（9）内前后移动调节位置，通过套筒固定座（8）上的紧定螺钉（11）来固定小腿固定撑杆（10）的位置；两根小腿固定撑杆（10）的竖直段均装有滑套（12），滑套（12）与小腿固定撑杆（10）之间滑动能够通过将紧定螺钉（11）拧入滑套（12）与小腿固定撑杆（10）上对应的限位孔（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁世杰，赵建文，李瑞琴，薛慧玲，景锐森，郑进，马瑶，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：新型
国别省市：山西,14