一种基于互联网云服务的远程机器人实时消息推送方法、系统和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于互联网云服务的远程机器人消息推送方法、系统和装置。该方法包括：用户客户端和机器人硬件设备以及云服务平台架构设计和通信模式，机器人设备的心跳和在线管理，基于消息树的重要指令的重发确认机制。应用本发明专利技术能够实现互联网及机器人产品的远程控制和消息传递，以及关键指令的准确执行，提高互联网机器人产品的控制精准度和效率。

Real time message push method, system and device for remote robot based on Internet cloud service

The embodiment of the invention discloses a remote robot message push method, system and device based on Internet cloud service. The method includes: the client and the robot hardware and cloud services platform architecture design and communication mode, the robot equipment heartbeat and online management, repeat important instructions confirmation of the mechanism based on message tree. The invention can realize the remote control and message transmission of the Internet and the robot products, as well as the accurate execution of the key instructions, so as to improve the control accuracy and efficiency of the internet robot products.

【技术实现步骤摘要】
一种基于互联网云服务的远程机器人实时消息推送方法、系统和装置
本专利技术涉及互联网和机器人
，尤其涉及一种实现网络远程操控机器人设备的方法、系统和装置。
技术介绍
互联网机器人是指机器人设备和用户通过互联网进行信息传递，以实现用户对机器人设备的远程操控和环境数据获取。其在当前的机器人应用领域非常流行，例如，利用互联网机器人实现远程医疗，安防监控，高危环境作业实施等。目前，机器人设备应用广泛，在公共场所、家庭等环境通过（无线）路由器连接到互联网，或通过无线通信网络连接互联网的情况下，因设备没有公开网络地址，故用户客户端无法直接在互联网上找到机器人设备并进行通信。因此，机器人设备采用通过互联网连接云服务器，实现机器人设备所在环境数据的同步和获取用户实时远程操作指令。机器人实时远程操控的实现下面予以详细说明，其中，用户称为操控方，机器人设备称为被操控方。具体地，操控方按照意愿使用客户端程序发出操作指令，通过互联网发送到云服务器，云服务器根据被操控方在线设备标识找到其对应连接，实现指令的实时传递。其中因处于运营商和路由器所组成的私有局域网等复杂网络环境下，使用消息树确认和重发机制确保关键指令的传输成功。由上述方案可见，用户远程发送的机器人设备指令具有极强的实时效力，因此需要对机器人设备是否在线做出实时判断。同时关键指令具有不可丢失的特性，尤其在重要工作场合中，关键指令推送需要确认和重发机制以确保各种网络环境下指令被成功执行。另外，由于用户和机器人设备数量庞大，云服务器必须使用高效的通信和消息处理机制，以确保可行性和服务器、网络带宽资源的实现成本的商业优势。专利
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种实现基于互联网的高性能远程机器人实时消息推送方法、系统和装置，以便提高实现互联网机器人的实时远控和数据获取的成功率和实时性。本专利技术的技术方案具体是这样实现的：一种机器人设备在互联网中的标识系统，该系统包括标识码管理模块，标识码嵌入模块。被操控方唯一设备标识码的生成，获取和安装，云服务器根据被操控方唯一设备标识码匹配和保存被操控方设备连接信息，并实施实时在线确认机制。所述标识码管理模块，用于生成和记录被操控方唯一标识码，及回收失效标识码。操控方通过客户端软件在云服务平台生成被操控方唯一标志码，同时，云服务平台将操控方登录使用的注册用户名和生成的被操控方唯一标志码进行绑定和存储记录。所述标识码嵌入模块，用于将已生成被操控方唯一标识码嵌入机器人设备操作系统装置，在被操控方安装机器人设备操作系统装置后，连接云服务平台，实现标识码与设备绑定生效。一种被操控方实时在线的判断和确认机制，实现操控方实时了解被操控方是否实时在线的状态，该系统包括连接管理模块、心跳模拟模块、在线状态存储模块，其中，所述模块均位于云服务器侧；所述连接管理模块，用于被操控方连接云服务器成功后的连接维护和连接相关信息管理；所述心跳模拟模块，用于云服务器定时向已连接被操控方发送模拟心跳协议数据，被操控方在一定时间内予以确认，以确定被操控方实时在线可控，如超过一定时间未收到确认消息，则判断被操控方连接断开，无法实现实时在线可控。并将被操控方的在线信息发送至在线状态存储模块所述在线状态存储模块，用于保存由心跳模拟模块发送的被操控方在线信息，以提供操控方实时查询的结果返回；一种实现机器人设备操控指令消息和机器人传感器获取数据的网络传输云服务平台，该网络平台包括客户端模块、用户网关模块、设备网关模块、关键指令确认及重发模块；所述客户端模块，用于操控方使用，以获取被操控方信息和实现操控的软件系统；所述用户网关模块，用于在用户打开客户端模块时，通过互联网连接到云服务平台后，用于管理客户端模块网络连接。同时连接设备网关模块以同步被操控方数据。所述设备网关模块，用于在被操控方设备启动时，通过互联网连接到云服务平台后，用于管理被操控方设备网络连接信息。同时连接用户网关模块已同步操控指令。所述关键指令确认及重发模块，用于将操控法发送的关键指令做识别和区分，并临时存储于消息树数据结构中，在一定时间阈值内，将关键指令定时反复推送给被操控方，直到被操控方接受确认为止。一种用于机器人设备的操作系统装置，该装置包括网络通信模块、指令处理模块、状态和环境数据获取模块；所述网络通信模块，用于同云服务平台的设备网关模块进行网络连接和通信。所述指令处理模块，用于将接收的操控指令在设备本地执行，并将执行结果通过通信模块返回。所述状态和环境数据获取模块，用户将设备本地系统状态相关信息和通过设备所装载传感器获取到的相关环境数据，通过通信模块发送给操控方。由上述技术方案可见，本专利技术中，操控方通过客户端经过云服务平台获取到被操控方状态和所处环境相关数据，同时操控方通过云服务平台了解被操控实时状态信息，以确保指令的实时发送。操控方的关键指令在经过云服务平台时被识别并进行关键指令确认及重发处理，以确保在复杂网络环境下的机器人操控指令成功执行。另外，由于操控方和被操控方数量巨大，云服务平台使用设备网关和用户网关以处理操控方和被操控方的连接信息，同时设备网关和用户网关之间以长连接进行高效、低复杂度的网络通信。从而实现了海量用户和机器人设备的低成本连接及通信。附图说明图1是本专利技术提供的实现机器人设备实施消息推送的方法流程图。图2是本专利技术提供的实现被操控方实时在线的判断和确认机制组成示意图。图3是本专利技术提供的实现机器人设备操控指令消息和机器人传感器获取数据的网络传输云服务平台组成示意图。图4是本专利技术提供的机器人设备操作系统装置结构图。图5是本专利技术提供的实现机器人设备在互联网中的标识的方法流程图。具体实施方式图1是本专利技术提供的实现机器人设备消息推送的方法流程图。如图1所示，该方法包括：步骤101，操控方获取被操控方机器人设备在互联网中的唯一标识，并嵌入机器人设备操作系统装置软件中，在客户端下载后将其安装于被操控方设备中。在设置被操控方网络连接后，被操控方通过互联网连接到云服务平台，同时，用户使用客户端软件连接至云服务平台，云服务平台根据设备唯一标志码将用户和设备进行绑定，将信息存储在云服务平台中。其中，唯一标识被嵌入被操控方所需要的机器人设备操作系统软件中，在云服务平台生成后经用户下载、安装至被操控方设备，实现设备标识。所述设备在互联网中的唯一标识，一般地，是根据用户标识和unix格式时间值生成MD5结果得到，确保同一个设备使用不同网卡登陆云服务均可被唯一识别。步骤102，操控方用户登陆客户端软件连接到云服务平台，同时，被操控方设备安装设备操作系统后，携带唯一标志码连接至云服务平台，云服务将操控方和被操控方进行绑定和记录，操控方可在客户端软件中看到所绑定的被操控方设备信息，并进行指令操控。步骤103，云服务平台通过定时T时间间隔，对建立连接的被操控方设备发送心跳包，被操控方收到后立即回复，由此一个来回过程云服务平台确认被操控方在线。如云服务平台未收到确认数据返回，如有连续三次，则认为被操控方已不在线，不可接受实时指令。步骤104，操控方通过客户端软件，获取被操控方实时状态，如在线，通过云服务平台发送实时指令，经云服务平台转发至被操控方，实现实时远控操控。步骤105，操控方发出关键指令，如开启，关闭等重要指令，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种实现互联网远程机器人消息推送的方法，其特征在于，该方法包括：操控方在云服务平台客户端软件实现用户名注册和登录，通过客户端软件件连接云服务平台，实现对被操控方互联网机器人产品的远控功能。

【技术特征摘要】
1.一种实现互联网远程机器人消息推送的方法，其特征在于，该方法包括：操控方在云服务平台客户端软件实现用户名注册和登录，通过客户端软件件连接云服务平台，实现对被操控方互联网机器人产品的远控功能。2.操控方通过客户端软件，在云服务平台中生成被操控方唯一标识码，并嵌入操作系统安装于被操控方，云服务平台使用被操控方唯一标识码匹配和记录被操控方连接信息。3.操控方使用客户端软件连接云服务平台发送指令消息经云服务平台推送至在线状态的被操控方。4.被操控方连接云服务平台，获取指令并执行后将结果数据返回云服务平台，同步至客户端反馈操控方，实现远控。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送指令消息包括一般指令和关键指令，由云服务平台判断关键指令，需使用消息树进行临时存储，定时间隔进行推送，直至被操控方返回执行确认或当被操控方离线而无法推送。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被操控方在线状态由云服务平台的心跳机制对被操控方进行判定。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被操控方连接云服务平台使用长连接协议方式与云服务平台进行连接，连接直到被操控方被关闭或自行退出，以此保证云服务平台处理连接的高效，以此，实现复杂网络下的指令推送。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云服务平台使用以唯一标志码做为键值，记录存储与被操控方已建立的连接信息。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被操控方连接云服务平台，实现操控方可以推送消息给非公开网络地址的被操控方设备。10.同时，被操控方也可通过与云服务平台建立的连接，将自身状态和所处环境数据，推送至云服务平台，同步至客户端软件。11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述心跳机制采用定时时间间隔持续向被操控方发送心跳数据，当被操控方收到并返回确认消息后，云服务平台对被操控方已经记录存储过得连接信息记录更新其心跳时间。12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述连接信息记录使用以唯一标志码为键，连接信息和心跳更新时间为值的存储结构。13.根据权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：张研，路尧，
申请(专利权)人：趣之科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44