用于示教器的数据处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于示教器的数据处理方法和装置。该方法包括：通过启动线程启动示教器，启动线程为用于启动示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据。通过本发明专利技术，达到了扩展示教器的应用范围的效果。

Data processing method and device for teaching device

The invention discloses a data processing method and device for a teaching device. The method includes: by starting the thread start teaching device, start the thread for starting demonstrator thread; judgment after start teaching device is tested; in the teaching device through the test case, enter the main interface is shown to teach; interface function shows the main program interface and the main interface for teaching the main thread running through the task data, the main thread is used to run the main program interface teaching device and teaching device interface function of the thread, the main program interface is used to control the running state of the device shows teaching program; through the communication thread according to the number of tasks to the controller system and receiving control data from the controller system the communication thread is used to exchange teaching device and controller system data thread controller system according to execute the control task data, control data. Through the invention, the application range of the extended teaching device is achieved.

【技术实现步骤摘要】
用于示教器的数据处理方法和装置
本专利技术涉及示教器领域，具体而言，涉及一种用于示教器的数据处理方法和装置。
技术介绍
目前，示教器用于对控制器系统执行控制，通过控制器系统对工业机器人进行示教操作。示教器根据工业机器人的类型具有不同的应用标准，比如，瑞典ABB公司研发的一款用于工业机器人的示教器，通过采用微控制器PIC作为主处理器单元以处理和显示用户通过按键和液晶屏LCD发送的命令，再通过USB连接计算机向计算机发送数据，从而使工业机器人易于操作，有助于用户理解示教器的机械和电子的组合结构。这种示教器不仅适用于瑞典ABB公司研发的机器人，也适用于其它的机器人，比如，瑞典ABB公司在采用模块化设计的第五代工业机器人控制器IRC5的基础上，开发了可以同时控制四台工业机器人的示教器，但是，这种示教器并没有统一的应用标准，不能应用于更多的机器人。日本安川公司的示教器选用彩色液晶显示屏，按键设计和布局十分人性化，不仅界面显示的内容丰富，而且具备示教器常用的功能，但是，这种示教器也只能专门用于SV3机器人的控制器系统，应用范围狭小。国内的工业机器人虽然有各式各样的示教器，但是也都没有统一的标准，大多数示教器为仅某个类型的工业机器人专门设置，应用范围狭小。作为工业机器人示教操作工具，示教器在应用时的功能完整性、操作方便性以及界面处理流畅性对控制器系统的控制都相当重要，当示教器只能应用于特定功能、特定操作以及特定界面的狭小范围进行处理时，限制了示教器对控制器系统的控制，进而影响了对机器人的示教操作。针对相关技术中示教器的应用范围狭小的问题，目前尚未提出有效的解决方案。专利
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种用于示教器的数据处理方法和装置，以至少解决相关技术中示教器的应用范围狭小的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于示教器的数据处理方法。该用于示教器的数据处理方法包括：通过启动线程启动示教器，其中，启动线程为用于启动示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，其中，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，其中，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据。进一步地，通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据包括：通过非周期通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，非周期通信线程为用于非周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；通过非周期通信线程接收控制器系统的控制数据。进一步地，通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据包括：通过周期通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，周期通信线程为用于周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；通过周期通信线程接收控制器系统的控制数据。进一步地，在进入示教器的主界面之后，该用于示教器的数据处理方法还包括：通过按键检测线程检测示教器的按键是否被触发，其中，按键检测线程为用于检测示教器的按键状态的线程；当通过按键检测线程检测到示教器的按键被触发时，通过主线程发送控制命令至按键检测线程，其中，按键检测线程根据控制命令对示教器的按键执行控制。进一步地，通过启动线程启动示教器包括：通过启动线程进入示教器的启动界面；通过启动线程设置启动界面的属性参数，其中，判断启动之后的示教器是否通过检验包括：在设置启动界面的属性参数之后，判断示教器是否通过检验。进一步地，通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据包括：在以太网下通过通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，控制器系统通过工业总线对任务数据执行处理，得到控制数据；在以太网下通过通信线程接收控制数据。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，还提供了一种用于示教器的数据处理装置。该用于示教器的数据处理装置包括：启动单元，用于通过启动线程启动示教器，其中，启动线程为用于启动示教器的线程；判断单元，用于判断启动之后的示教器是否通过检验；进入单元，用于在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；运行单元，用于通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，其中，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；处理单元，用于通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，其中，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据。进一步地，该处理单元包括：第一发送模块，用于通过非周期通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，非周期通信线程用于非周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；第一接收模块，用于通过非周期通信线程接收控制器系统的控制数据。进一步地，该处理单元包括：第二发送模块，用于通过周期通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，周期通信线程为用于周期地交换示教器和控制器系统的数据的线程；第二接收模块，用于通过周期通信线程接收控制器系统的控制数据。进一步地，该用于示教器的数据处理装置还包括：检测单元，用于在进入示教器的主界面之后，通过按键检测线程检测示教器的按键是否被触发，其中，按键检测线程为用于检测示教器的按键状态的线程；发送单元，用于当通过按键检测线程检测到示教器的按键被触发时，通过主线程发送控制命令至按键检测线程，其中，按键检测线程根据控制命令对示教器的按键执行控制。进一步地，该启动单元包括：进入模块，用于通过启动线程进入示教器的启动界面；设置模块，用于通过启动线程设置启动界面的属性参数，其中，判断单元用于在设置启动界面的属性参数之后，判断示教器是否通过检验。进一步地，该处理单元包括：第三发送模块，用于在以太网下通过通信线程发送任务数据至控制器系统，其中，控制器系统通过工业总线对任务数据执行处理，得到控制数据；第三接收模块，用于在以太网下通过通信线程接收控制数据。通过本专利技术，采用通过启动线程启动示教器，启动线程为用于启动示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在示教器通过检验的情况下，进入示教器的主界面；通过主线程运行示教器的主界面程序和主界面的接口函数，得到任务数据，其中，主线程为用于运行示教器的主界面程序和示教器的接口函数的线程，主界面程序为用于控制示教器的运行状态的程序；通过通信线程发送任务数据至控制器系统并接收来自控制器系统的控制数据，其中，通信线程为用于交换示教器和控制器系统的数据的线程，控制器系统用于根据任务数据执行控制，得到控制数据，解决了相关技术中示教器的应用范围狭小的问题，进而达到了扩展示教器的应用范围的效果。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术第一实施例的用于示教器的数据处理方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的示教器的软件系统的结构示意图；图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于示教器的数据处理方法，其特征在于，包括：通过启动线程启动示教器，其中，所述启动线程为用于启动所述示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在所述示教器通过检验的情况下，进入所述示教器的主界面；通过主线程运行所述示教器的主界面程序和所述主界面的接口函数，得到任务数据，其中，所述主线程为用于运行所述示教器的主界面程序和所述示教器的接口函数的线程，所述主界面程序为用于控制所述示教器的运行状态的程序；以及通过通信线程发送所述任务数据至控制器系统并接收来自所述控制器系统的控制数据，其中，所述通信线程为用于交换所述示教器和所述控制器系统的数据的线程，所述控制器系统用于根据所述任务数据执行控制，得到所述控制数据。

【技术特征摘要】
1.一种用于示教器的数据处理方法，其特征在于，包括：通过启动线程启动示教器，其中，所述启动线程为用于启动所述示教器的线程；判断启动之后的示教器是否通过检验；在所述示教器通过检验的情况下，进入所述示教器的主界面；通过主线程运行所述示教器的主界面程序和所述主界面的接口函数，得到任务数据，其中，所述主线程为用于运行所述示教器的主界面程序和所述示教器的接口函数的线程，所述主界面程序为用于控制所述示教器的运行状态的程序；以及通过通信线程发送所述任务数据至控制器系统并接收来自所述控制器系统的控制数据，其中，所述通信线程为用于交换所述示教器和所述控制器系统的数据的线程，所述控制器系统用于根据所述任务数据执行控制，得到所述控制数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统并接收来自所述控制器系统的控制数据包括：通过非周期通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统，其中，所述非周期通信线程为用于非周期地交换所述示教器和所述控制器系统的数据的线程；以及通过所述非周期通信线程接收所述控制器系统的控制数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统并接收来自所述控制器系统的控制数据包括：通过周期通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统，其中，所述周期通信线程为用于周期地交换所述示教器和所述控制器系统的数据的线程；以及通过所述周期通信线程接收所述控制器系统的控制数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进入所述示教器的主界面之后，所述方法还包括：通过按键检测线程检测所述示教器的按键是否被触发，其中，所述按键检测线程为用于检测所述示教器的按键状态的线程；以及当通过所述按键检测线程检测到所述示教器的按键被触发时，通过所述主线程发送控制命令至所述按键检测线程，其中，所述按键检测线程根据所述控制命令对所述示教器的按键执行控制。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述启动线程启动所述示教器包括：通过所述启动线程进入所述示教器的启动界面；通过所述启动线程设置所述启动界面的属性参数，其中，判断启动之后的示教器是否通过检验包括：在设置所述启动界面的属性参数之后，判断所述示教器是否通过检验。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统并接收来自所述控制器系统的控制数据包括：在以太网下通过所述通信线程发送所述任务数据至所述控制器系统，其中，所述控制器系统通过工业总线对所述任务数据执行处理，得到所述控制数据；以及在所述以太网下通过所述通信线程接收所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，彭月，朱茂娟，段尧，杨裕才，古鹏，曾奇，晏晚君，王林冰，李晨杰，李健斌，薛冰梅，韩冰，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44