The invention provides a method for real-time autonomous identification of underwater fishing nets for powered buoys. With automatic adjustment of light intensity LED lamp and underwater camera powered by buoys, underwater cameras capture the video image real-time transmission to the embedded image processing platform, through the embedded image processing method of related image processing platform operation, the processing of the video image, to guide the power buoys according to the processed information corresponding to the propeller the action. The invention not only can realize the real-time self identification of fishing net in the complex underwater environment, but also effectively improves the accuracy and efficiency of fishing net identification.
【技术实现步骤摘要】
一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法
本专利技术涉及水下目标识别领域,尤其是一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法。
技术介绍
近几年来我国对海洋权益的保护力度越来越大,人们对于海洋资源的需求也越来越大,海洋资源的开发迎来高潮。随着海洋保护力度的增大,海洋巡逻以及海底作业也越来越广泛,但是渔网缠住螺旋桨的事故时有发生,给国家带来了很大的直接或者间接地损失。比如2005年,一艘轮船的螺旋桨被渔网缠住失去动力,在多名潜水员水下轮流作业数个小时后才恢复正常,但是造成了尾轴油封损坏,导致润滑油泄漏,给船东和养殖场带来了巨大的经济损失。动力浮标是一种不需要锚泊固定,可以使用自身的水下推进器实现自主移动和定点停留的浮标。因此与船舶一样,动力浮标的水下推进器在水下转动时,也很容易受到渔网干扰。目前对渔网仍然缺乏有效的检测手段,渔网往往处于水下数米甚至数十米,仅凭肉眼是很难观察到的,所以发展一种基于视觉的渔网检测识别方法很有必要。现在的探测技术主要包括声学成像和光学成像,声学成像是利用声波判断水下物体的位置,形状和距离,具有视野宽,范围大的优点。但是和光学成像相比,声学成像分辨率低,噪声严重,图像质量不高,无法探测小目标。光学成像则是直接获取视频图像,分辨率高,有利于检测小目标。根据渔网自身的特点,网线仅为几毫米,网目是厘米量级,因此光学成像是适合探测渔网的技术手段。但是由于渔业的发展需求,近海的渔网较多,水质较差,水下的清晰度很差,而且光学成像容易受光照的影响,使视频图像中噪声的干扰比较严重,同时由于缺乏有效的渔网识别手段,渔网识别技术还有很大的空间去改善 ...
【技术保护点】
一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法,其特征是:(1)利用水下摄像机采集视频图像;(2)将水下摄像机得到的视频图像进行清晰度评价;(3)如果采集到的图像的清晰度小于设定的阈值,则打开LED灯进行照明,将LED灯的光照强度分为由小到大的若干个档位,每个档位都对应着一定的清晰度范围,根据清晰度的大小选择对应的LED灯的档位,将水下LED灯的亮度调节到相应的档位;返回步骤(1)重新采集视频图像,如果采集到的图像的清晰度不小于设定的阈值,则继续进行步骤(4);(4)对采集到的视频图像进行图像预处理;(5)将处理后的视频图像转化成二值图像;(6)图像处理平台利用霍夫变换检测出渔网网线,包括横着的网线还有竖着的网线;(7)根据检测到的网线,计算出任意偶数条横线、斜率k∈[0,j)∪(‑i,0)和偶数条竖线、斜率k∈[j,+∞)∪(‑∞,‑i]之间的网格数量,存到集合D中;计算出任意奇数条横线和奇数条竖线之间的网格数量,存到集合E中;计算出任意奇数条横线和偶数条竖线之间的网格数量,存到集合F中;(8)如果集合D中的每个值都为奇数,并且E与F中的每个值都为偶数,就判断为渔网,否则,不满足其中的 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法,其特征是:(1)利用水下摄像机采集视频图像;(2)将水下摄像机得到的视频图像进行清晰度评价;(3)如果采集到的图像的清晰度小于设定的阈值,则打开LED灯进行照明,将LED灯的光照强度分为由小到大的若干个档位,每个档位都对应着一定的清晰度范围,根据清晰度的大小选择对应的LED灯的档位,将水下LED灯的亮度调节到相应的档位;返回步骤(1)重新采集视频图像,如果采集到的图像的清晰度不小于设定的阈值,则继续进行步骤(4);(4)对采集到的视频图像进行图像预处理;(5)将处理后的视频图像转化成二值图像;(6)图像处理平台利用霍夫变换检测出渔网网线,包括横着的网线还有竖着的网线;(7)根据检测到的网线,计算出任意偶数条横线、斜率k∈[0...
【专利技术属性】
技术研发人员:管凤旭,车浩,严浙平,张宏瀚,周佳加,刘怀东,周丽萍,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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