自主移动体系统技术方案

本发明专利技术提供能够将多个移动体整体的可靠度持续维持在高状态的自主移动体系统。自主移动体系统(110)具备多台移动体(100)，自主移动体系统(110)具备：取得传感器信息的传感器信息取得单元(141)、基于传感器信息推定自身位置的位置推定单元(142)、算出自身位置的可靠度的可靠度算出单元(143)、将自身所保持的保持信息在移动体(100)间进行发送的移动体信息通信单元(148)、使可靠度和自身位置与识别移动体的标识符相关联并进行记录的位置可靠度记录单元(144)、选择发起可靠度恢复行动的移动体的可靠度恢复移动体选择单元(147)、控制移动单元(101)以使得选择出的移动体(100)向可靠度高的位置移动的可靠度恢复行动控制单元(145)。

Autonomous mobile body system

The present invention provides an autonomous mobile body system capable of continuously maintaining the reliability of a plurality of mobile bodies in a high state. Autonomous mobile body system (110) with a number of mobile body (100), autonomous mobile system (110) has obtained sensor information of sensor information acquisition unit (141), position estimating unit sensor information based on the location of its presumed (142), the reliability of the calculated unit reliability calculated its position (143), will maintain its information in the mobile body (100) between the transmitting mobile information communication unit (148), with associated and recorded the location of the recording unit reliability reliability and its location and recognition of mobile body identification (144), choose to initiate mobile reliability recovery. The reliability of the recovery of mobile body selection unit (147), the control unit (101) to move the mobile body makes the selected (100) recovery actions to the reliability of mobile high reliability position control unit (145).

【技术实现步骤摘要】
自主移动体系统
本专利技术涉及具备多个移动体的移动体系统，该移动体通过传感器计测自身位置并对移动单元进行控制从而自主地向目标地点移动。
技术介绍
以往，提出了通过各种传感器来掌握自身位置并单独向目标地点自主移动的移动体。这种移动体在自身位置的取得失败时则无法到达预先设定的地点，无法进行目标工作(作业)。例如，专利文献1中公开了一种使用预先存储的包含建筑物等障碍物的地图信息以及由传感器得到的计测结果来取得自身位置并单独地自主移动的自主飞行机器人。该自主飞行机器人在由于卡车等较大的障碍物的出现而引起周围环境发生明显变化并变得无法取得自身位置的情况下，通过使飞行高度升高并重新取得自身位置来进行目标工作。另外，如专利文献2那样，也提出了下述技术：多个移动体通过通信来授受与自身位置有关的信息，使利用卫星等能够准确地取得绝对自身位置的移动体、和基于与该移动体的相对位置关系来取得自身位置的移动体进行职能分担，即使是无法直接取得绝对自身位置的移动体，也能够基于绝对自身位置来进行工作。现有技术文献专利文献1：日本特开2014-149622号公报专利文献2：日本特开2006-300700号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，专利文献1所记载的自身位置的重新取得技术无法适用于如在地面行驶的移动体，另外，在上空存在有桥、电线时，也有难以使高度上升的情况。另一方面，在专利文献2所记载的技术中，在移动体为多个并且存在于大范围的情况下，也需要多个取得绝对位置的专用机，可认为作为多个移动体整体难以实现工作的高效化。另外，即使组合这些技术，也难以高效地对多个移动体整体进行运用。本专利技术是鉴于上述问题而做出的，提供能够高效地运用多个移动体的自主移动体系统。用于解决问题的技术方案为了实现上述目的，本专利技术涉及的自主移动体系统具备多台移动体，该移动体通过传感器计测自身位置并对移动单元进行控制从而自主地向目标地点移动，所述自主移动体系统具备：传感器信息取得单元，其从所述传感器取得与包含和其他移动体的相对位置关系的自身位置有关的传感器信息；位置推定单元，其基于所述传感器信息取得单元所取得的传感器信息来推定自身位置；可靠度算出单元，其算出由所述位置推定单元推定的自身位置的可靠度(信度)；移动体信息通信单元，其将自身所保持的保持信息在移动体间进行发送；位置可靠度记录单元，其使通过所述可靠度算出单元算出的可靠度、通过所述位置推定单元推定出的自身位置与识别移动体的标识符相关联并进行记录；可靠度恢复移动体选择单元，其基于位置可靠度记录单元所记录的信息，选择发起可靠度恢复行动的移动体；以及可靠度恢复行动控制单元，其控制所述移动单元以使得由所述可靠度恢复移动体选择单元选择出的所述移动体向可靠度高的位置移动。专利技术效果根据本专利技术，通过从多台移动体中选择向能够以高可靠度取得自身位置的位置移动的移动体，并将结果在移动体间共享，从而作为移动体的群整体，能够稳定地以高可靠度掌握自身位置并自主进行移动。由此能够高效地运用多个移动体。附图说明图1是表示实施方式1涉及的自主移动体系统所具备的移动体之一的外观的立体图。图2是将实施方式1涉及的自主移动体系统所具备的各移动体的控制单元所具备的功能部的一部分和机构部的一部分一起表示的框图。图3是在视觉上表示存储于存储部的数据的一例的图。图4是表示可靠度恢复移动体选择单元的处理的流程的流程图。图5是立体地表示以自身位置为中心的情况下的可靠度的位置分布的立体图。图6是表示实施方式2涉及的自主移动体系统所具备的移动体的功能部的框图。图7是表示进行桥梁检查工作的自主移动体系统的立体图。图8是表示另一技术方案的自主移动体系统所具备的移动体的功能部的框图。标号说明100：移动体100B：固定设备100M：主移动体100S：从属移动体101：移动单元103：传感器104：控制装置110：自主移动体系统111：旋翼112：马达140：存储部141：传感器信息取得单元142：位置推定单元143：可靠度算出单元144：位置可靠度记录单元145：可靠度恢复行动控制单元147：可靠度恢复移动体选择单元148：移动体信息通信单元具体实施方式接着，参照附图，对本专利技术涉及的自主移动体系统的实施方式进行说明。此外，以下的实施方式仅仅是示出本专利技术涉及的移动体的一例的实施方式。因此，本专利技术以以下的实施方式为参考并由权利要求的文字来划定范围，并非仅限定于以下的实施方式。由此，对于以下的实施方式中的构成要素中的、没有记载在表示本专利技术的最上位概念的独立权利要求中的构成要素，虽然未必是解决本专利技术的课题所必须的，但作为构成更优选的方式的构成要素进行说明。另外，附图是为了表示本专利技术而适当进行了强调、省略、比例的调整的示意图，存在与实际的形状、位置关系、比例不同的情况。(实施方式1)以下，使用自主飞行器、即所谓的无人机(drone)来作为自主移动体系统110所具备的移动体100的例子，对本专利技术的实施方式1进行说明。图1是表示本实施方式涉及的自主移动体系统所具备的移动体之一的外观的立体图。图2是将本实施方式涉及的自主移动体系统所具备的各移动体的控制单元所具备的功能部的一部分和机构部的一部分一起表示的框图。如这些图所示，移动体100具备多个旋翼111(螺旋桨)和分别单独地驱动旋翼111的多个马达112来作为移动单元101，移动体100还具备用于取得自身位置的传感器103、以及取得来自传感器103的信号并控制马达112而掌控自主移动的控制装置104。具备多个旋翼111的无人机类型的移动体100通过单独地控制各个旋翼111的转速，能够进行移动体100向各种方向(例如前后左右上下)的移动和/或姿势的调节。在本实施方式的情况下，控制装置104也从移动单元101取得以旋翼111的转速的控制状态为基础的信息作为传感器信息，并作为推定自身位置的信息之一来使用。传感器103只要是通过计测而能够取得用于推定自身位置的信息的装置，则并不特别进行限定。具体而言，作为传感器103，可以示例出对三轴方向的角度和/或各速度以及三轴方向的加速度进行检测的惯性计测装置(IMU：InertialMeasurementUnit)、压力计(高度计)、流量计(风速计)、GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)接收器、LRF(LaserRangeFinder，激光测距仪)、深度摄像头(camera)等。另外，传感器103也包括能够取得与自身位置和其他移动体100的位置的相对位置关系关联的信息来作为传感器信息的装置。例如，通过LRF，也可以取得自身的移动体100与周围所存在的其他移动体100的相对位置关系即相对位置信息来作为传感器信息。另外，移动体100装备有多种传感器103中的一种或多种传感器103。另外，被装备的传感器103根据移动体100的种类、移动目的、移动地点来适当进行选择。如图2所示，控制装置104是基于从传感器103和/或其他移动体100等取得的信息来对移动单元101进行控制从而使自身的移动体100移动的装置，是具备通过执行存储于存储部140等的程序来进行各种处理的、即所谓的CPU等的计算机。控制装置104具备下述单元作为由程序执行的处理部：传感器信息取得单元141、位置推定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主移动体系统，具备多台移动体，该移动体通过传感器计测自身位置并对移动单元进行控制从而自主地向目标地点移动，所述自主移动体系统具备：传感器信息取得单元，其从所述传感器取得与包含和其他移动体的相对位置关系的自身位置有关的传感器信息；位置推定单元，其基于所述传感器信息取得单元所取得的传感器信息来推定自身位置；可靠度算出单元，其算出由所述位置推定单元推定的自身位置的可靠度；移动体信息通信单元，其将自身所保持的保持信息在移动体间进行发送；位置可靠度记录单元，其使通过所述可靠度算出单元算出的可靠度、通过所述位置推定单元推定出的自身位置与识别移动体的标识符相关联并进行记录；可靠度恢复移动体选择单元，其基于位置可靠度记录单元所记录的信息，选择发起可靠度恢复行动的移动体；以及可靠度恢复行动控制单元，其控制所述移动单元以使得由所述可靠度恢复移动体选择单元选择出的所述移动体向可靠度高的位置移动。

【技术特征摘要】
2016.04.01 JP 2016-074458;2016.11.18 JP 2016-225451.一种自主移动体系统，具备多台移动体，该移动体通过传感器计测自身位置并对移动单元进行控制从而自主地向目标地点移动，所述自主移动体系统具备：传感器信息取得单元，其从所述传感器取得与包含和其他移动体的相对位置关系的自身位置有关的传感器信息；位置推定单元，其基于所述传感器信息取得单元所取得的传感器信息来推定自身位置；可靠度算出单元，其算出由所述位置推定单元推定的自身位置的可靠度；移动体信息通信单元，其将自身所保持的保持信息在移动体间进行发送；位置可靠度记录单元，其使通过所述可靠度算出单元算出的可靠度、通过所述位置推定单元推定出的自身位置与识别移动体的标识符相关联并进行记录；可靠度恢复移动体选择单元，其基于位置可靠度记录单元所记录的信息，选择发起可靠度恢复行动的移动体；以及可靠度恢复行动控制单元，其控制所述移动单元以使得由所述可靠度恢复移动体选择单元选择出的所述移动体向可靠度高的位置移动。2.根据权利要求1所述的自主移动体系统，所述可靠度根据由所述传感器观测所述移动体的绝对位置后的经过时间或者所述移动体的移动量而减少，通过由所述传感器观测所述移动体的绝对位置来增加。3.根据权利要求2所述的自主移动体系统，所述可靠度恢复移动体选择单元基于根据多个所述移动体的所述自身位置的所述可靠度所计算的统计量，开始选择使其进行恢复行动的所述移动体。4.根据权利要求3所述的自主移动体系统，所述统计量是整体的方差或者最小值与最大值之差，在整体的方差或者最小值与最大值之差大于等于第一阈值的状态超过第一阈限时间并持续的情况下，选择使其进行恢复行动的所述移动体。5.根据权利要求3所述的自主移动体系统，所述统计量...

【专利技术属性】
技术研发人员：原田尚幸，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US