一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统技术方案

本公开涉及一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统，该方法包括：获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息；根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置；获取第一车轮夹持体的第三位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置；通过所述方法能够快速准确地确定第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的目标位置。

Wheel positioning method and system for vehicle carrier

Wheel positioning method and system of the invention relates to a vehicle conveying device, the method includes: obtaining the first position information and the location information of the first two wheel holder; second wheel clamping body is determined according to the first target position of the first position information and the two position information; obtaining position information of a first clamping wheel third the body is determined according to the target position; second first wheel clamping body of the first location, the second location information and three location information; the method can determine the first wheel holder and two wheel clamping body target position quickly and accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统
本公开涉及大型停车设备
，尤其涉及一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统。
技术介绍
目前，市面上常见的汽车搬运器多采用梳齿式结构，但这种搬运器的单层高度增加。还有一种是夹持轮胎式汽车搬运器，前后部分采用刚性连接，间距通过电动螺杆或者液压等方式调节，但是这种结构前后车体间距的调节结构调节的复杂性，造成前后行走轮的速度控制做不到同步运行，故障率高。采用分体式搬运器后，汽车搬运器的行走定位就分成了两个部分，并且需要前后车轮夹持体在取车时对准轮胎所处位置，如何快速准确对准轮胎位置成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本公开提供一种车辆搬运器的车轮定位方法及系统，用于解决搬运车辆时快速准确对准轮胎的问题，提高车辆的搬运效率。根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆搬运器的车轮定位方法，所述方法包括：获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息；根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置；获取第一车轮夹持体的第三位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置；其中：所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；所述第一位置为检测到第一车轮时的位置，所述第一位置信息为第一位置到预设基准之间的距离；所述第二位置为开始检测不到第一车轮时的位置，所述第二位置信息为第二位置到所述预设基准之间的距离；所述第三位置为检测到第二车轮时的位置，所述第三位置信息为第三位置到所述预设基准之间的距离；所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一轮胎时所处的位置；所述第二目标位置为所述第一车轮夹持体夹持第二轮胎时所处的位置；其中，所述第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第二次检测到的车辆轮胎。可选的，所述方法还包括：根据所述第一位置信息及第二位置信息获取检测到的车轮宽度；当所述车轮宽度超出最大或最小宽度阈值时，发出报警信息。可选的，所述方法还包括：获取所述第一车轮夹持体的第四位置信息；根据所述第三位置信息及所述第四位置信息确定所述第一车轮夹持体的第二目标位置。其中，所述第四位置信息为检测到开始离开第二车轮时的位置。可选的，所述获取所述第一车轮夹持体的第四位置信息，具体包括：获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第七距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第八距离；根据所述第七距离及所述第八距离，确定所述第四位置信息；其中，所述第八距离大于所述第六距离。可选的，所述获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息，具体为：获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第一距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第二距离；根据所述第一距离、第二距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第一位置信息；获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第三距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第四距离；根据所述第三距离、第四距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第二位置信息；其中，所述第四距离大于所述第二距离。可选的，根据所述第一位置信息及第二位置信息确定所述第二车轮夹持体的第一目标位置，具体为：根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第一车轮夹持体的第一行驶速度确定第一目标位置。其中，所述第一行驶速度为第一车轮夹持体到达第一位置时的行驶速度。可选的，所述第一目标位置为：Pb-I＝(Pb1+Pb2)/2-K1*V1其中，Pb-I为第一目标位置，Pb1为第一位置信息，Pb2为第二位置信息，V1为第一车轮夹持体的第一行驶速度，K1为第一行驶速度的修正系数。可选的，所述获取第一车轮夹持体的第三位置信息，具体为：获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第五距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第六距离；根据所述第五距离及所述第六距离，确定所述第三位置信息；其中，所述第六距离大于所述第四距离。可选的，根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置，具体为：根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息、以及第一车轮夹持体的第二行驶速度确定第二目标位置；其中，所述第二行驶速度为所述第一车轮夹持体到达第三位置时的行驶速度。可选的，所述第二目标位置为：Pf-II＝Pf1+W/2-K2*V2其中，Pb-II为第二目标位置，Pf1为第三位置，W为检测到的车轮宽度，W为第二位置与第一位置之间的距离，V2为第一车轮夹持体的第二行驶速度，K2为第二行驶速度的修正系数。可选的，所述方法还包括：控制所述第二车轮夹持体到达所述第一目标位置；以及控制所述第一车轮夹持体到达所述第二目标位置。可选的，所述控制所述第二车轮夹持体到达所述第一目标位置，具体为：根据所述第一目标位置及第二车轮夹持体的当前位置控制所述第二车轮夹持体到达所述第一目标位置；所述控制所述第一车轮夹持体到达所述第二目标位置，具体为：根据所述第二目标位置及所述第三位置信息控制所述第一车轮夹持体到达所述第二目标位置。根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆搬运器的车轮定位系统，所述系统包括：第一测距传感器，设置在第一车轮夹持体或第二车轮夹持体上，用于检测所述第一车轮夹持体与所述第二车轮夹持体之间的第九距离；第二测距传感器，设置在第二车轮夹持体或者预设基准处，用于检测第二车轮夹持体与所述预设基准之间的第十距离；车轮传感器，设置在第一车轮夹持体上，用于检测车辆的轮胎位置；控制器，其输入端分别与第一测距传感器、第二测距传感器、车轮传感器连接，用于在车轮传感器检测到第一轮胎的第一位置、第二位置及第二轮胎的第三位置时，分别获取各位置对应的第九距离及第十距离，并根据所述第九距离、第十距离及车轮夹持体的长度确定所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息，并根据所述位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置及第二车轮夹持体的第一目标位置；同时，所述控制器还用于根据所述第一目标位置及第二目标位置，控制所述第二车轮夹持体及第一车轮夹持体到达所述目标位置；其中：所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；所述第一位置为车轮传感器检测到第一车轮时所处的位置；所述第二位置为车轮传感器开始检测不到第一车轮时的位置；所述第三位置为车轮传感器检测到第二车轮时所处的位置；所述第九距离为在第一位置、第二位置及第三位置时，第一车轮夹持体分别与第二车轮夹持体之间的距离；所述第十距离为在第一位置、第二位置及第三位置时，第二车轮夹持体分别与所述预设基准之间的距离；所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一车轮时所处的位置；所述第二目标位置为所述第一车轮夹持体夹持第二车轮时所处的位置；其中，所述第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第二次检测到的车辆轮胎。可选的，所述根据所述位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置及第二车轮夹持体的第一目标位置，具体为：根据所述第一位置信息、第二位置信息及第一车轮夹持体的第一行驶速度确定第一目标位置；根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息及第一车轮夹持体的第二行驶速度确定第二目标位置；其中，所述第一行驶速度为第一车轮夹持体到达第一位置时的行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆搬运器的车轮定位方法，所述搬运器为分体式搬运器，包括第一车轮夹持体和第二车轮夹持体，其特征在于，所述方法包括：获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息；根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置；获取第一车轮夹持体的第三位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置；其中：所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；所述第一位置为检测到第一车轮时的位置，所述第一位置信息为第一位置到预设基准之间的距离；所述第二位置为开始检测不到第一车轮时的位置，所述第二位置信息为第二位置到所述预设基准之间的距离；所述第三位置为检测到第二车轮时的位置，所述第三位置信息为第三位置到所述预设基准之间的距离；所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一轮胎时所处的位置；所述第二目标位置为所述第一车轮夹持体夹持第二轮胎时所处的位置；其中，所述第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第二次检测到的车辆轮胎。

【技术特征摘要】
1.一种车辆搬运器的车轮定位方法，所述搬运器为分体式搬运器，包括第一车轮夹持体和第二车轮夹持体，其特征在于，所述方法包括：获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息；根据所述第一位置信息及第二位置信息确定第二车轮夹持体的第一目标位置；获取第一车轮夹持体的第三位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息确定第一车轮夹持体的第二目标位置；其中：所述第一车轮夹持体为先进入车辆底部的车轮夹持体，第二车轮夹持体为后进入车辆底部的车轮夹持体；所述第一位置为检测到第一车轮时的位置，所述第一位置信息为第一位置到预设基准之间的距离；所述第二位置为开始检测不到第一车轮时的位置，所述第二位置信息为第二位置到所述预设基准之间的距离；所述第三位置为检测到第二车轮时的位置，所述第三位置信息为第三位置到所述预设基准之间的距离；所述第一目标位置为所述第二车轮夹持体夹持第一轮胎时所处的位置；所述第二目标位置为所述第一车轮夹持体夹持第二轮胎时所处的位置；其中，所述第一车轮为首次检测到的车辆轮胎，第二车轮为第二次检测到的车辆轮胎。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一位置信息及第二位置信息获取检测到的车轮宽度；当所述车轮宽度超出最大或最小宽度阈值时，发出报警信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一车轮夹持体的第一位置信息及第二位置信息，具体为：获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第一距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第二距离；根据所述第一距离、第二距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第一位置信息；获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第三距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第四距离；根据所述第三距离、第四距离、第一车轮夹持体及第二车轮夹持体的长度，确定所述第二位置信息；其中，所述第四距离大于所述第二距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息及第二位置信息确定所述第二车轮夹持体的第一目标位置，具体为：根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第一车轮夹持体的第一行驶速度确定第一目标位置。其中，所述第一行驶速度为第一车轮夹持体到达第一位置时的行驶速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置为：Pb-I＝(Pb1+Pb2)/2-K1*V1其中，Pb-I为第一目标位置，Pb1为第一位置信息，Pb2为第二位置信息，V1为第一车轮夹持体的第一行驶速度，K1为第一行驶速度的修正系数。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取第一车轮夹持体的第三位置信息，具体为：获取所述第一车轮夹持体与第二车轮夹持体之间的第五距离，以及第二车轮夹持体到所述预设基准的第六距离；根据所述第五距离及所述第六距离，确定所述第三位置信息；其中，所述第六距离大于所述第四距离。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨树彬，苏刚，索胜杰，王鲁非，杨洋，
申请(专利权)人：北京首钢城运机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11