机械搬运系统夹持器位置一级调节机构技术方案

本实用新型专利技术公开了一种结构简单，不仅能够对安装块高度进行调节，同时能够调节安装块角度的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构。该机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，包括底座、支撑臂、安装块、拉杆；所述支撑臂的长度可伸缩；支撑臂一端与安装块铰接，另一端与底座铰接；所述拉杆一端与安装块铰接，另一端与底座铰接；所述支撑臂、安装块、拉杆以及底座之间依次铰接，形成铰接四边形机构，且支撑臂和拉杆在安装块上铰接点之间的距离等于支撑臂和拉杆在底座上铰接点之间的距离；所述底座上设置有驱动支撑臂绕支撑臂与底座铰接轴转动的转动驱动装置。采用该调节机构，能够简化机械臂调节机构的结构，便于位置调节的操作，能够降低制造成本。

Position adjustment mechanism of gripper position in mechanical conveying system

The utility model discloses a simple structure, which can not only adjust the height of the installation block, but also can adjust the position of the installation block and adjust the position of the gripper. The mechanical handling system holder a position adjusting mechanism, which comprises a base, a support arm and a mounting block, a pull rod; and the length of the support arm telescopic support arm and one end of the mounting block; the other end is hinged hinged with the base; one end of the pull rod and the mounting block hinged, the other end is hinged with the base; the support arm is arranged between the block and the pull rod, and the pedestal are hinged hinged parallelogram mechanism, and between the support arm and a pull rod on the mounting block hinge point distance equal to the support arm and a pull rod on the base of the distance between the hinge point; the base is provided with a driving arm around the support arm and the base hinge axis the rotation driving device. With this adjusting mechanism, the structure of the adjusting mechanism of the manipulator can be simplified, the operation of the position adjustment can be easy, and the manufacturing cost can be reduced.

【技术实现步骤摘要】
机械搬运系统夹持器位置一级调节机构
本技术涉及一种机械手臂上夹持器的位置调节装置，尤其是一种机械搬运系统夹持器位置一级调节机构。
技术介绍
公知的：在搬运一些危险物品时，为了避免危险物品对工人造成伤害，一般都采用机械手臂进行搬运。然后现有常见搬运机械手臂夹持物品的终端在夹持过程中的位置调节。均通过机械手臂上各个结构进行调节。比如为了调节高度，设置竖直方向上的升降装置，为了调节水平距离设置水平方向上的伸缩装置。在现有的机械手臂上夹持终端位置调节结构均需要通过多个机构同时调节实现。并且各个机构调节的参数单一。从而使得机械手臂结构的复杂，提高了，机械手臂的制造成本。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种结构简单，不仅能够对安装块高度进行调节，同时能够调节安装块角度的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，包括底座、支撑臂、安装块、拉杆；所述支撑臂的长度可伸缩；所述支撑臂一端与安装块铰接，另一端与底座铰接；所述拉杆一端与安装块铰接，另一端与底座铰接；所述支撑臂、安装块、拉杆以及底座之间依次铰接，形成铰接四边形机构，且支撑臂和拉杆在安装块上铰接点之间的距离等于支撑臂和拉杆在底座上铰接点之间的距离；所述底座上设置有驱动支撑臂绕支撑臂与底座铰接轴转动的转动驱动装置。优选的，所述支撑臂包括第一支撑臂、第二支撑臂和连接支撑臂；所述第一支撑臂一端与底座铰接，另一端设置有与连接支撑臂匹配的插槽，所述第二支撑臂一端与安装块铰接，另一端设置有与连接支撑臂匹配的插槽，所述连接支撑臂一端插入第一支撑臂上的插槽与第一支撑臂滑动连接，另一端插入第二支撑臂上的插槽与第二支撑臂滑动连接，所述第一支撑臂的一端与第二支撑臂的一端之间设置有伸缩装置；所述伸缩装置位于连接支撑臂的外侧。优选的，所述伸缩装置采用液压缸。优选的，所述底座包括两块侧板以及设置在两块侧板之间的底板；所述底板上设置有与支撑臂铰接的支撑座。优选的，所述转动驱动装置采用减速电机。本技术的有益效果是：本技术所述的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，由于述支撑臂、安装块、拉杆以及底座之间依次铰接，形成铰接四边形机构，且支撑臂和拉杆在安装块上铰接点之间的距离等于支撑臂和拉杆在底座上铰接点之间的距离；同时所述支撑臂的长度可伸缩；因此可以通过整个铰接四边形机构相对于底座转动，从而调节安装块的高度，然后通过调节支撑臂的长度从而调节安装块的倾斜角度；从而实现对安装块上安装部件角度的调节。因此本技术所述的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，结构简单，并且在实现高度调节的同时实现角度的调节，且两个调节可以单独进行互不干涉，因此应用该机械搬运系统夹持器位置一级调节机构能够简化机械臂调节机构的结构，便于位置调节的操作，能够有效的降低制造成本。附图说明图1是本技术实施例中机械搬运系统夹持器位置一级调节机构的立体图；图2是本技术实施例中机械搬运系统夹持器位置一级调节机构的主视图；图3是本技术实施例中机械搬运系统夹持器位置一级调节机构的侧视图；图4是本技术实施例中支撑臂的结构简图；图中标示：1-侧板，2-底板，3-转动驱动装置，4-支撑臂，5-安装块、6-拉杆，7-支撑座，8-销轴。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。如图1至图4所示，本技术所述的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，包括底座、支撑臂4、安装块5、拉杆6；所述支撑臂4的长度可伸缩；所述支撑臂4一端与安装块5铰接，另一端与底座铰接；所述拉杆6一端与安装块5铰接，另一端与底座铰接；所述支撑臂4、安装块5、拉杆6以及底座之间依次铰接，形成铰接四边形机构，且支撑臂4和拉杆6在安装块5上铰接点之间的距离等于支撑臂4和拉杆6在底座上铰接点之间的距离；所述底座上设置有驱动支撑臂4绕支撑臂4与底座铰接轴转动的转动驱动装置3。由于所述支撑臂4、安装块5、拉杆6以及底座之间依次铰接，形成铰接四边形机构，且支撑臂4和拉杆6在安装块5上铰接点之间的距离等于支撑臂4和拉杆6在上铰接点之间的距离；并且所述支撑臂4的长度可伸缩；因此当支撑臂4的长度与拉杆6的长度相等时，形成铰接平行四边形机构；从而使得整个机构在相对于底座转动时，能够保证安装块5的与水平方向上的角度；保证安装在安装块5上的部件角度不会发生改变。从而实现对安装块5高度的单独调节。在调节完高度后可以通过调节支撑臂4的长度从而实现对安装块5角度的单独调节。综上所述，本技术所述的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，由于支撑臂、安装块、拉杆以及底座之间依次铰接，形成铰接四边形机构，同时所述支撑臂的长度可伸缩；因此可以通过整个铰接四边形机构相对于底座转动，从而调节安装块的高度，然后通过调节支撑臂的长度从而调节安装块的倾斜角度；从而实现对安装块上安装部件角度的调节。因此本技术所述的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，结构简单，并且在实现高度调节的同时实现角度的调节，且两个调节可以单独进行互不干涉，因此应用该机械搬运系统夹持器位置一级调节机构能够简化机械臂调节机构的结构，便于位置调节的操作，能够有效的降低制造成本。所述支撑臂4可以通过多种方式实现伸缩，比如伸缩杆结构，为了使得支撑臂能够承受较大的重量，优选的，所述支撑臂4包括第一支撑臂41、第二支撑臂42和连接支撑臂43；所述第一支撑臂41一端与底座铰接，另一端设置有与连接支撑臂43匹配的插槽，所述第二支撑臂42一端与安装块5铰接，另一端设置有与连接支撑臂43匹配的插槽，所述连接支撑臂43一端插入第一支撑臂41上的插槽与第一支撑臂41滑动连接，另一端插入第二支撑臂42上的插槽与第二支撑臂42滑动连接，所述第一支撑臂41的一端与第二支撑臂42的一端之间设置有伸缩装置44；所述伸缩装置44位于连接支撑臂43的外侧。由于连接支撑臂43两端分别插入在第一支撑臂41和第二支撑臂42中，因此使得整个伸缩的支撑臂4能够承受较大的载荷。所述伸缩装置44可以采用机械伸缩杆或者丝杆伸缩装置。为了便于控制，以及降低制造成本；优选的，所述伸缩装置44采用液压缸。所述底座可以采用一体式的底座，一体式的底座，质量较大，同时制造成本较高。为了便于制造，降低制造成本，一种优选的方式为：所述底座包括两块侧板1以及设置在两块侧板1之间的底板2；所述底板2上设置有与支撑臂4铰接的支撑座7。所述转动驱动装置3可以采用转盘，通过人工驱动，也可以采用马达，为了便于控制，优选的，所述转动驱动装置3采用减速电机。本文档来自技高网...

【技术保护点】
机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，其特征在于：包括底座、支撑臂(4)、安装块(5)、拉杆(6)；所述支撑臂(4)的长度可伸缩；所述支撑臂(4)一端与安装块(5)铰接，另一端与底座铰接；所述拉杆(6)一端与安装块(5)铰接，另一端与底座铰接；所述支撑臂(4)、安装块(5)、拉杆(6)以及底座之间依次铰接，形成铰接四边形机构，且支撑臂(4)和拉杆(6)在安装块5上铰接点之间的距离等于支撑臂(4)和拉杆(6)在底座上铰接点之间的距离；所述底座上设置有驱动支撑臂(4)绕支撑臂(4)与底座铰接轴转动的转动驱动装置(3)。

【技术特征摘要】
1.机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，其特征在于：包括底座、支撑臂(4)、安装块(5)、拉杆(6)；所述支撑臂(4)的长度可伸缩；所述支撑臂(4)一端与安装块(5)铰接，另一端与底座铰接；所述拉杆(6)一端与安装块(5)铰接，另一端与底座铰接；所述支撑臂(4)、安装块(5)、拉杆(6)以及底座之间依次铰接，形成铰接四边形机构，且支撑臂(4)和拉杆(6)在安装块5上铰接点之间的距离等于支撑臂(4)和拉杆(6)在底座上铰接点之间的距离；所述底座上设置有驱动支撑臂(4)绕支撑臂(4)与底座铰接轴转动的转动驱动装置(3)。2.如权利要求1所述的机械搬运系统夹持器位置一级调节机构，其特征在于：所述支撑臂(4)包括第一支撑臂(41)、第二支撑臂(42)和连接支撑臂(43)；所述第一支撑臂(41)一端与底座铰接，另一端设置有与连接支撑臂(43)匹配的插槽，所述第二支...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔚泽峰，秦东兴，严寒冰，朱振环，王志宏，伍瑾斐，
申请(专利权)人：成都信息工程大学，
类型：新型
国别省市：四川,51