下棋机器人制造技术

本发明专利技术提出了一种下棋机器人，包括支撑平台、操控一体机、机械臂、下棋轨道、风机和输球管道，所述支撑平台内部中空且安装下棋轨道，所述下棋轨道为若干并排的凹陷滑槽且呈倾斜状；所述下棋轨道下方且处于支撑平台内设有集球料斗，所述集球料斗处于进球三通的第一端口正上方且吻合安装，所述进球三通的第二端口处设有一风机，所述进球三通的第三端口连接输球管道的一端，输球管道的另一端连接至出球口，所述出球口设置于支撑平台顶端；所述机械臂安装于支撑平台顶端且机械臂末端设置吸盘，所述机械臂运动并通过吸盘将球从出球口运输至下棋轨道。本发明专利技术通过一体机进行操作，实现人与机器进行四子棋对战，具有互动性。

Chess robot

The invention provides a chess playing robot, including supporting platform, control machine, mechanical arm, chess track, fan and losing the pipeline, the support platform and the installation of internal hollow chess track, the track for some chess sag chute side by side and inclined shape; below the track and in the chess platform with the ball collecting hopper, the hopper at the first port set three goals through the ball just above and agree at the second ports of the installation, scoring three on a fan is provided, one end of the three goals through the third port connection lost the pipeline, losing the other end of the pipeline is connected to a ball outlet. The ball outlet is arranged on the top of the support platform; the mechanical arm is installed on the supporting platform and the top end of arm set sucker, the mechanical arm movement and the sucker will be the ball from the ball outlet to transport Chess track. The invention is operated by an integral machine, and realizes the interaction of four chess games between man and machine.

【技术实现步骤摘要】
下棋机器人
本专利技术涉及一种下棋机器人。
技术介绍
在机器人领域，工业机器人为了满足实际生产的需要，都设计成大尺寸和高精度，另外由于其复杂的伺服驱动模块，整台机器的价格一般都很高，而在科技馆机器人展示，机器人教育，以及家庭娱乐等领域，并不需要如此高精度和大尺寸的工业机器人，小尺寸价格低的机器人就能够满足使用要求。在棋艺博弈机器人方面，目前还没有四子棋对战的机器人。
技术实现思路
本专利技术提出一种下棋机器人，通过一体机进行操作，实现人与机器进行四子棋对战，具有互动性。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种下棋机器人，包括支撑平台1、操控一体机3、机械臂2、下棋轨道6、风机9和输球管道7，所述支撑平台1内部中空且安装下棋轨道6，所述下棋轨道6为若干并排的凹陷滑槽且呈倾斜状；所述下棋轨道6下方且处于支撑平台1内设有集球料斗21，所述集球料斗21处于进球三通22的第一端口正上方且吻合安装，所述进球三通22的第二端口处设有一风机9，所述进球三通22的第三端口连接输球管道7的一端，输球管道7的另一端连接至出球口20，所述出球口设置于支撑平台1顶端；所述机械臂2安装于支撑平台1顶端且机械臂2末端设置吸盘13，所述机械臂2运动并通过吸盘13将球8从出球口20运输至下棋轨道6。优选地，机械臂2包括驱动台14、第一连杆11、第二连杆12、第一舵机16、第二舵机17、第三舵机、第一平行四边形连杆18和第二平行四边形连杆19，所述驱动台14固定在支撑平台1上，所述驱动台14上通过第三舵机固定安装架23并驱动安装架在水平方向转动；所述安装架23上通过第二舵机17固定两根平行的第一连杆11且第二舵机17驱动第一连杆11在竖直方向转动，所述第一连杆11末端之间设置第一转轴24，所述第一转轴24上还固定两根平行的第二连杆12且处于两根第二连杆12中间任一对应位置；所述第二连杆12的一端端末通过转轴固定吸盘固定装置15，所述吸盘固定装置15上安装吸盘13，所述第二连杆12的另一端端末固定第二转轴25，所述第二平行四边形连杆19一端固定在第二转轴25，另一端固定在第一驱动舵机16上且第一驱动舵机16驱动第二平行四边形连杆19在竖直方向转动；所述第一平行四边形连杆18一端通过转轴固定在吸盘固定装置15上，另一端通过转轴固定在三脚架25的第一顶点，三脚架25的第二顶点固定在第一转轴24，三脚架25的第三顶点通过转轴固定活动杆27的一端，所述活动杆27另一端通过转轴固定在安装架23上。优选地，所述支撑平台1上设有操控一体机3，所述操控一体机3连接控制器，所述控制器分别电路连接第一舵机16、第二舵机17和风机9。优选地，所述机械臂的四周和顶部设置玻璃墙体5。优选地，所述支撑平台1的底部安装有脚轮10。优选地，所述支撑平台2四周包裹钣金4。本专利技术产生的有益效果为：下棋机器人通过一体机与人交互，不存在人为损坏机械臂和棋子等问题；本专利技术的下棋机器人包含的四轴机械臂是一款由舵机驱动的桌面型机械臂，结构简单,可以有效控制成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术中支撑平台内部示意图。图3为本专利技术中机械臂的立体结构示意图。图4为本专利技术的侧视示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1-4所示一种下棋机器人，包括支撑平台1、操控一体机3、机械臂2、下棋轨道6、风机9和输球管道7，所述支撑平台1内部中空且安装下棋轨道6，所述下棋轨道6为若干并排的凹陷滑槽且呈倾斜状；所述下棋轨道6下方且处于支撑平台1内设有集球料斗21，所述集球料斗21处于进球三通22的第一端口正上方且吻合安装，所述进球三通22的第二端口处设有一风机9，所述进球三通22的第三端口连接输球管道7的一端，输球管道7的另一端连接至出球口20，所述出球口设置于支撑平台1顶端；所述机械臂2安装于支撑平台1顶端且机械臂2末端设置吸盘13，所述机械臂2运动并通过吸盘13将球8从出球口20运输至下棋轨道6。本实施例中优选地，机械臂2包括驱动台14、第一连杆11、第二连杆12、第一舵机16、第二舵机17、第三舵机、第一平行四边形连杆18和第二平行四边形连杆19，所述驱动台14固定在支撑平台1上，所述驱动台14上通过第三舵机固定安装架23并驱动安装架在水平方向转动；所述安装架23上通过第二舵机17固定两根平行的第一连杆11且第二舵机17驱动第一连杆11在竖直方向转动，所述第一连杆11末端之间设置第一转轴24，所述第一转轴24上还固定两根平行的第二连杆12且处于两根第二连杆12中间任一对应位置；所述第二连杆12的一端端末通过转轴固定吸盘固定装置15，所述吸盘固定装置15上安装吸盘13，所述第二连杆12的另一端端末固定第二转轴25，所述第二平行四边形连杆19一端固定在第二转轴25，另一端固定在第一驱动舵机16上且第一驱动舵机16驱动第二平行四边形连杆19在竖直方向转动；所述第一平行四边形连杆18一端通过转轴固定在吸盘固定装置15上，另一端通过转轴固定在三脚架25的第一顶点，三脚架25的第二顶点固定在第一转轴24，三脚架25的第三顶点通过转轴固定活动杆27的一端，所述活动杆27另一端通过转轴固定在安装架23上。本专利技术中第一连杆11与第二舵机17直接相连，第一平行四边形连杆18通过活动杆27连接在安装架23上，在实际的活动过程中，由于吸盘固定装置15被第二连杆12和第一平行四边形连杆18形成三点活动固定，该结构设计保证末端始终水平。优选地，所述支撑平台1上设有操控一体机3，所述操控一体机3连接控制器，所述控制器分别电路连接第一舵机16、第二舵机17和风机9，风机9可调节风量，保证球8稳定的停在出球口20；机械臂的四周和顶部设置玻璃墙体5，四周遮挡,防止外界破坏；所述支撑平台1的底部安装有脚轮10，可以方便移动；支撑平台2四周包裹钣金4，电气等器件包含在里面,没有任何外露。本专利技术中操控一体机3提供人跟四轴机械臂2的交互，人在一体机界面上下棋，操控一体机3通过串口通讯通知机械臂2进行相应的应对，并将球8从吸球区吸到下棋轨道6上。同时，风机9可调节风量，保证球8稳定的停在吸球区。在机械臂2将球8放入对应的下棋轨道中时，操控一体机根据计算好的球下落的时间，并在操控一体机的显示屏幕上显示球下落至屏幕中的对应的下棋轨道中，视觉上可以形成人机互动的下棋画面。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种下棋机器人，其特征在于，包括支撑平台(1)、操控一体机(3)、机械臂(2)、下棋轨道(6)、风机(9)和输球管道(7)，所述支撑平台(1)内部中空且安装下棋轨道(6)，所述下棋轨道(6)为若干并排的凹陷滑槽且呈倾斜状；所述下棋轨道(6)下方且处于支撑平台(1)内设有集球料斗(21)，所述集球料斗(21)处于进球三通(22)的第一端口正上方且吻合安装，所述进球三通(22)的第二端口处设有一风机(9)，所述进球三通(22)的第三端口连接输球管道(7)的一端，输球管道(7)的另一端连接至出球口(20)，所述出球口设置于支撑平台(1)顶端；所述机械臂(2)安装于支撑平台(1)顶端且机械臂(2)末端设置吸盘(13)，所述机械臂(2)运动并通过吸盘(13)将球(8)从出球口(20)运输至下棋轨道(6)。

【技术特征摘要】
1.一种下棋机器人，其特征在于，包括支撑平台(1)、操控一体机(3)、机械臂(2)、下棋轨道(6)、风机(9)和输球管道(7)，所述支撑平台(1)内部中空且安装下棋轨道(6)，所述下棋轨道(6)为若干并排的凹陷滑槽且呈倾斜状；所述下棋轨道(6)下方且处于支撑平台(1)内设有集球料斗(21)，所述集球料斗(21)处于进球三通(22)的第一端口正上方且吻合安装，所述进球三通(22)的第二端口处设有一风机(9)，所述进球三通(22)的第三端口连接输球管道(7)的一端，输球管道(7)的另一端连接至出球口(20)，所述出球口设置于支撑平台(1)顶端；所述机械臂(2)安装于支撑平台(1)顶端且机械臂(2)末端设置吸盘(13)，所述机械臂(2)运动并通过吸盘(13)将球(8)从出球口(20)运输至下棋轨道(6)。2.如权利要求1所述的下棋机器人，其特征在于，所述机械臂2包括驱动台(14)、第一连杆(11)、第二连杆(12)、第一舵机(16)、第二舵机(17)、第三舵机、第一平行四边形连杆(18)和第二平行四边形连杆(19)，所述驱动台(14)固定在支撑平台(1)上，所述驱动台(14)上通过第三舵机固定安装架(23)并驱动安装架在水平方向转动；所述安装架(23)上通过第二舵机(17)固定两根平行的第一连杆(11)且第二舵机(17)驱动第一连杆(11)在竖直方向转动，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲜麟波，熊智超，成建平，
申请(专利权)人：武汉需要智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42