一种具有保护机构的智能牵引机器人及其保护方法技术

本发明专利技术公开了一种具有保护机构的智能牵引机器人，牵引机器人包括头部、躯体、第一机械臂、第二机械臂以及车轮，躯体包括警报装置、驱动装置、保护装置以及导航装置，驱动装置驱动车轮运动，保护装置与驱动装置连接，保护装置包括伸长量相等的第一伸缩挡板、第二伸缩挡板、第三伸缩挡板、第四伸缩挡板以及保护仓，第一伸缩挡板最大伸长量大于牵引绳加宠物的长度，第一伸缩挡板以及第二伸缩挡板位于保护装置左右两侧，第三伸缩挡板位于保护装置顶部，第四伸缩挡板位于保护装置底部，第三伸缩挡板包括有若干孔洞的第一翻转挡板，第一翻转挡板通过连接装置与第三伸缩挡板连接并可绕连接装置270°旋转，第一机械臂用于牵引宠物。

An intelligent traction robot with protection mechanism and its protection method

The invention discloses a protective mechanism of intelligent robot traction, traction robot including head, body, the first mechanical arm, second arm and the wheel body, including alarm device, driving device, protection device and navigation device, driving device driving wheel movement protection device is connected with a driving device, including elongation equal protection device the first telescopic baffle, second telescopic baffle, third telescopic baffle, fourth telescopic baffle and the protection of warehouse, the first telescopic baffle maximum elongation is greater than the length of the traction rope with pet, the first and second telescopic telescopic baffle baffle is positioned at the left and right sides of protection device, third telescopic baffle protection device is located in the top fourth telescopic baffle protection device located in the bottom third. The telescopic baffle comprises a first turnover baffle holes. The first turning gear The plate is connected with the third telescopic baffle by the connecting device and can rotate 270 degrees around the connecting device, and the first mechanical arm is used for pulling pets.

【技术实现步骤摘要】
一种具有保护机构的智能牵引机器人及其保护方法
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种具有保护机构的智能牵引机器人及其保护方法。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。如今随着生活节奏的加快，压力的加大，人们为了消除孤寂或出于娱乐目的而豢养宠物，由于工作无法长时间陪伴宠物或者没有太多时间带宠物出去散步，因此市场上出现了陪伴机器人，当用户去上班时，陪伴机器人可以陪宠物进行玩耍。然陪伴机器人只能在屋内陪宠物玩耍，部分动物，例如喜欢自由和运动是犬的天性，充足的运动能使它们放松身心，享受快乐，解除孤独和寂寞，这样既有利于它们的身心健康，也培养了良好的性格；而当用户比较忙碌时，没有时间带宠物出去散步以及排泄，陪伴机器人也无法带宠物出去散步以及排泄。即使陪伴机器人能带宠物外出散步，也无法在主人不在的情况下保护宠物安全。
技术实现思路
专利技术目的：为解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提供一种具有保护机构的智能牵引机器人及其保护方法。技术方案：一种具有保护机构的智能牵引机器人，所述牵引机器人包括头部、躯体、第一机械臂、第二机械臂以及车轮，所述头部包括处理器、摄像头以及激光测距仪，所述处理器与移动终端连接，所述摄像头与所述处理器连接，用于拍摄所述牵引机器人所在地的周围环境并将其实时传送给所述处理器，所述激光测距仪与所述处理器连接，用于测量障碍物与所述牵引机器人之间的距离值并将其实时传送给所述处理器，所述躯体包括警报装置、驱动装置、保护装置以及导航装置，所述警报装置与所述处理器连接，用于发出警报声，所述驱动装置与所述处理器连接，用于驱动车轮运动，所述保护装置与所述驱动装置连接，所述保护装置包括伸长量相等的第一伸缩挡板、第二伸缩挡板、第三伸缩挡板、第四伸缩挡板以及保护仓，所述第一伸缩挡板最大伸长量大于牵引绳加宠物的长度，所述第一伸缩挡板以及所述第二伸缩挡板位于所述保护装置左右两侧，所述第三伸缩挡板位于所述保护装置顶部，所述第四伸缩挡板位于所述保护装置底部，所述第三伸缩挡板包括有若干孔洞的第一翻转挡板，所述第一翻转挡板通过连接装置与所述第三伸缩挡板连接并可绕所述连接装置270°旋转，所述导航装置与所述处理器连接，用于导航所述牵引机器人行走的路线，所述第一机械臂用于牵引宠物。作为本专利技术的一种优选方式，所述牵引机器人为水陆两用型机器人，所述牵引机器人头部上方设置有无人机，通过锁扣连接，所述无人机与所述处理器连接，用于带动所述牵引机器人飞行。作为本专利技术的一种优选方式，所述第一机械臂包括拉力测量仪以及收放线装置，所述拉力测量仪与所述处理器连接，用于测量牵引绳对所述第一机械臂的拉力值并将其实时传送给所述处理器，所述收放线装置与所述驱动装置连接，用于伸长或缩短牵引绳。作为本专利技术的一种优选方式，所述第二机械臂包括铲屎装置，所述铲屎装置与所述驱动装置连接，用于收集宠物粪便。作为本专利技术的一种优选方式，所述牵引机器人还包括自动投食装置，用于定时向宠物喂食。作为本专利技术的一种优选方式，所述牵引机器人还包括调速装置，所述调速装置与所述处理器连接，用于调节所述牵引机器人行走速度。作为本专利技术的一种优选方式，包括以下工作步骤：a）在所述导航装置中预设所述牵引机器人的行走路线，在所述调速装置中预设所述牵引机器人的初始行走速度；b）所述驱动装置驱动所述车轮运动，并驱动所述收放线装置放线，所述牵引机器人携带宠物外出散步；c）所述摄像头拍摄所述牵引机器人所处的周围环境并将其实时传送给所述处理器，所述激光测距离测量障碍物与所述牵引机器人之间的距离值并将其实时传送给所述处理器；d)所述处理器根据接收到的画面判断所述牵引机器人周围是否有人对宠物存在恶意，若有则将其列为目标，并判断所述目标与所述牵引机器人之间的距离值，当所述距离值小于安全距离值时则向所述驱动装置输出保护信号；e)所述驱动装置驱动所述第一伸缩挡板、所述第二伸缩挡板、所述第三伸缩挡板以及所述第四伸缩挡板伸长，当所述第三伸缩挡板伸长至极限时，所述驱动装置驱动所述第一翻转挡板旋转270°，形成一个闭合空间，所述驱动装置驱动所述第一伸缩挡板、所述第二伸缩挡板、所述第三伸缩挡板以及所述第四伸缩挡板收缩至初始状态。作为本专利技术的一种优选方式，步骤b还包括：所述拉力测量仪测量牵引绳对所述第一机械臂的拉力值并将其实时传送给所述处理器，所述处理器根据接收到的拉力值向所述调速装置输出调速信号，若所述拉力值有增大趋势则向所述调速装置输出加速信号，若所述拉力值有减小趋势则向所述调速装置输出减速信号，所述驱动装置根据调速装置的速度值驱动所述车轮的行走速度。作为本专利技术的一种优选方式，步骤c还包括：若所述处理器根据接收到的画面判断前方路况不适合所述牵引机器人行走则向所述无人机输出飞行信号，所述无人机携带所述牵引机器人飞离，所述无人机的最大飞行高度小于牵引绳的长度。作为本专利技术的一种优选方式，步骤e还包括：所述摄像头拍摄宠物动态并将其传送给所述处理器，所述处理器判断所述宠物是否位于所述保护装置正前方，若否则向所述驱动装置输出调整信号，所述驱动装置驱动所述车轮运动直至所述宠物位于所述保护装置正前方。本专利技术实现以下有益效果：本专利技术能在不需要主人陪同的情况下自动陪伴宠物外出散步，并能起到照顾宠物的作用。用户可设置投食的间隔时间，自动投食装置可在户外进行自动喂食；最主要的是能保护宠物安全，若检测到有不法分子靠近，警报装置将发出警报声提醒，并且保护装置会伸展将宠物包裹起来，避免宠物受到伤害。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本专利技术提供的一种具有保护机构的智能牵引机器人结构示意图；图2为本专利技术提供的保护装置结构示意图；图3为本专利技术提供的一种具有保护机构的智能牵引机器人保护方法示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例一如图1所示，一种具有保护机构的智能牵引机器人，所述牵引机器人包括头部1、躯体2、第一机械臂3、第二机械臂4以及车轮5，所述头部1包括处理器6、摄像头7以及激光测距仪8，所述处理器6与移动终端连接，所述摄像头7与所述处理器6连接，用于拍摄所述牵引机器人所在地的周围环境并将其实时传送给所述处理器6，所述激光测距仪8与所述处理器6连接，用于测量障碍物与所述牵引机器人之间的距离值并将其实时传送给所述处理器6，所述躯体2包括警报装置9、驱动装置10、保护装置11以及导航装置12，所述警报装置9与所述处理器6连接，用于发出警报声，所述驱动装置10与所述处理器6连接，用于驱动车轮5运动，所述保护装置11与所述驱动装置10连接，所述保护装置11包括伸长量相等的第一伸缩挡板13、第二伸缩挡板14、第三伸缩挡板15、第四伸缩挡板16以及保护仓17，所述第一伸缩挡板13最大伸长量大于牵引绳加宠物的长度，所述第一伸缩挡板13以及所述第二伸缩挡板14位于所述保护装置11左右两侧，所述第三伸缩挡板15位于所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有保护机构的智能牵引机器人，所述牵引机器人包括头部（1）、躯体（2）、第一机械臂（3）、第二机械臂（4）以及车轮（5），其特征在于，所述头部（1）包括处理器（6）、摄像头（7）以及激光测距仪（8），所述处理器（6）与移动终端连接，所述摄像头（7）与所述处理器（6）连接，用于拍摄所述牵引机器人所在地的周围环境并将其实时传送给所述处理器（6），所述激光测距仪（8）与所述处理器（6）连接，用于测量障碍物与所述牵引机器人之间的距离值并将其实时传送给所述处理器（6），所述躯体（2）包括警报装置（9）、驱动装置（10）、保护装置（11）以及导航装置（12），所述警报装置（9）与所述处理器（6）连接，用于发出警报声，所述驱动装置（10）与所述处理器（6）连接，用于驱动车轮（5）运动，所述保护装置（11）与所述驱动装置（10）连接，所述保护装置（11）包括伸长量相等的第一伸缩挡板（13）、第二伸缩挡板（14）、第三伸缩挡板（15）、第四伸缩挡板（16）以及保护仓（17），所述第一伸缩挡板（13）最大伸长量大于牵引绳加宠物的长度，所述第一伸缩挡板（13）以及所述第二伸缩挡板（14）位于所述保护装置（11）左右两侧，所述第三伸缩挡板（15）位于所述保护装置（11）顶部，所述第四伸缩挡板（16）位于所述保护装置（11）底部，所述第三伸缩挡板（15）包括有若干孔洞的第一翻转挡板（18），所述第一翻转挡板（18）通过连接装置（19）与所述第三伸缩挡板（15）连接并可绕所述连接装置（19）270°旋转，所述导航装置（12）与所述处理器（6）连接，用于导航所述牵引机器人行走的路线，所述第一机械臂（3）用于牵引宠物。...

【技术特征摘要】
1.一种具有保护机构的智能牵引机器人，所述牵引机器人包括头部（1）、躯体（2）、第一机械臂（3）、第二机械臂（4）以及车轮（5），其特征在于，所述头部（1）包括处理器（6）、摄像头（7）以及激光测距仪（8），所述处理器（6）与移动终端连接，所述摄像头（7）与所述处理器（6）连接，用于拍摄所述牵引机器人所在地的周围环境并将其实时传送给所述处理器（6），所述激光测距仪（8）与所述处理器（6）连接，用于测量障碍物与所述牵引机器人之间的距离值并将其实时传送给所述处理器（6），所述躯体（2）包括警报装置（9）、驱动装置（10）、保护装置（11）以及导航装置（12），所述警报装置（9）与所述处理器（6）连接，用于发出警报声，所述驱动装置（10）与所述处理器（6）连接，用于驱动车轮（5）运动，所述保护装置（11）与所述驱动装置（10）连接，所述保护装置（11）包括伸长量相等的第一伸缩挡板（13）、第二伸缩挡板（14）、第三伸缩挡板（15）、第四伸缩挡板（16）以及保护仓（17），所述第一伸缩挡板（13）最大伸长量大于牵引绳加宠物的长度，所述第一伸缩挡板（13）以及所述第二伸缩挡板（14）位于所述保护装置（11）左右两侧，所述第三伸缩挡板（15）位于所述保护装置（11）顶部，所述第四伸缩挡板（16）位于所述保护装置（11）底部，所述第三伸缩挡板（15）包括有若干孔洞的第一翻转挡板（18），所述第一翻转挡板（18）通过连接装置（19）与所述第三伸缩挡板（15）连接并可绕所述连接装置（19）270°旋转，所述导航装置（12）与所述处理器（6）连接，用于导航所述牵引机器人行走的路线，所述第一机械臂（3）用于牵引宠物。2.根据权利要求1所述的一种具有保护机构的智能牵引机器人，所述牵引机器人为水陆两用型机器人，所述牵引机器人头部（1）上方设置有无人机（20），通过锁扣连接，所述无人机（20）与所述处理器（6）连接，用于带动所述牵引机器人飞行。3.根据权利要求1所述的一种具有保护机构的智能牵引机器人，所述第一机械臂（3）包括拉力测量仪（21）以及收放线装置（22），所述拉力测量仪（21）与所述处理器（6）连接，用于测量牵引绳对所述第一机械臂（3）的拉力值并将其实时传送给所述处理器（6），所述收放线装置（22）与所述驱动装置（10）连接，用于伸长或缩短牵引绳。4.根据权利要求1所述的一种具有保护机构的智能牵引机器人，所述第二机械臂（4）包括铲屎装置（23），所述铲屎装置（23）与所述驱动装置（10）连接，用于收集宠物粪便。5.根据权利要求1所述的一种具有保护机构的智能牵引机器人，所述牵引机器人还包括自动投食装置（24），用于定时向宠物喂食。6.根据权利要求1所述的一种具有保护机构的智能牵引机器人，所述牵引机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄善东，
申请(专利权)人：苏州寅初信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32