The utility model discloses a device for dual processor structure point cloud data acquisition and processing based on the point cloud data acquisition and processing device comprises a main processor, coprocessor STM32F407 CM T3730, inertial measurement unit ADIS16480 GNSS differential global navigation satellite system, 16 line laser scanner VLP 16LITE camera, and the radio nVIP 2400 OEM. In order to ensure the synchronization of all sensor data, the device adopts a dual processor structure device, improve the real-time and expansibility; the hardware of high integration, beautiful appearance, simple structure and convenient installation in the small UAV, unmanned and autonomous system; to ensure the reliability of long-distance transmission. The device can reach 100 meters range of Surveying and mapping, surveying and mapping precision in + 3cm, meet the requirements of Surveying and mapping.
【技术实现步骤摘要】
基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置
本技术涉及地形测绘和嵌入式系统设计的
,具体涉及一种基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置。
技术介绍
机载激光扫描系统是指将机载LIDAR与惯性测量单元、GPS结合,以飞行器作为搭载平台,具有快速、精确获取高密度数据能力的新型空中对地测量系统。由于其主动性、受天气影响较小等优势,受到各行各业的广泛关注。国内激光扫描测量系统的研究起步较晚,和外国的先进技术还存在着比较大的差距,我国测绘地理信息获取与更新长期以来主要依赖航空摄影测量方法,存在易受天气影响、作业效率低等问题,而机载激光雷达能够全天时、全天候快速获取各种地表环境下的高精度三维激光点云数据。以往的激光扫描系统都是采用单一的处理器结构,如果要同时采集点云数据、位置姿态数据甚至是高清图像数据,单一处理器的负荷能力就不足以承担如此大数据量的数据采集以及处理工作,往往会造成数据丢包甚至处理器奔溃的情况,制约了激光扫描系统的可拓展性。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷,提供一种基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置,该装置实现了同步地采集多种大数据量数据,可快速高效地测绘地形,相对于传统的人工绘制方式,该数据采集装置具有快速性、准确性、简易性以及更高的环境适应能力,且可拓展性强的优点。本技术的目的可以通过采取如下技术方案达到:一种基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置,所述装置包括:主处理器、协处理器、惯性测量单元、差分全球卫星导航定位系统、三维激光扫描仪、高清摄像头、无线数传电台,其中,所述主处理器,用于控制数据传输线程、采集图像数据以 ...
【技术保护点】
一种基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置,其特征在于,所述装置包括:主处理器、协处理器、惯性测量单元、差分全球卫星导航定位系统、三维激光扫描仪、高清摄像头、无线数传电台,其中,所述主处理器,用于控制数据传输线程、采集图像数据以及和地面站的通讯过程;所述协处理器用于采集各传感器的数据;所述主处理器和所述协处理器相连;所述三维激光扫描仪,用于测量物体表面的三维点云数据,与所述协处理器相连;所述惯性测量单元,用于测量物体三轴姿态角,与所述协处理器相连;所述差分全球卫星导航定位系统,用于定位物体的位置,与所述协处理器相连;所述高清摄像头,用于采集物体彩色图像数据,与所述主处理器相连;所述无线数传电台,用于与地面站数据处理系统的数据传输,与所述主处理器相连。
【技术特征摘要】
1.一种基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置,其特征在于,所述装置包括:主处理器、协处理器、惯性测量单元、差分全球卫星导航定位系统、三维激光扫描仪、高清摄像头、无线数传电台,其中,所述主处理器,用于控制数据传输线程、采集图像数据以及和地面站的通讯过程;所述协处理器用于采集各传感器的数据;所述主处理器和所述协处理器相连;所述三维激光扫描仪,用于测量物体表面的三维点云数据,与所述协处理器相连;所述惯性测量单元,用于测量物体三轴姿态角,与所述协处理器相连;所述差分全球卫星导航定位系统,用于定位物体的位置,与所述协处理器相连;所述高清摄像头,用于采集物体彩色图像数据,与所述主处理器相连;所述无线数传电台,用于与地面站数据处理系统的数据传输,与所述主处理器相连。2.根据权利要求1所述的基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置,其特征在于,所述协处理器包括:SPI接口模块、TTL转RS232串口模块、以太网接口模块和以太网拓展接口模块,所述主处理器包括:以太网接口模块、以太网拓展接口模块、USB接口模块。3.根据权利要求2所述的基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置,其特...
【专利技术属性】
技术研发人员:裴海龙,黄荣恩,庄兆殿,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:新型
国别省市:广东,44
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